予選の動作の準備をしているが、なかなかすすまない。PSDセンサの値はちゃんと出てくるのだが、距離に直すところで変な値になってしまう。計算がまちがっているのか？

とおもったら配列の数を間違えていただけだった。えらく時間食ってしまった。

うむむ、今週土日は使えないのに、間に合うのか？土日にマジンガアをある程度固めるにはちょっと時間がない。
金曜日を年休にするかなあ…

明日を休みにした。現在トラッキングの調整中。センサの性能的にはなんとかなりそうかな。あとはデモとして作りこまなければ。

せっかくUSB-シリアル変換ケーブルを買ったのに、FlashSimpleでダウンロードできないようだ。

http://buffalo.melcoinc.co.jp/products/catalog/item/b/bhc-us01/

近藤科学のUSBダウンロードケーブルがあるのでいいのだが、なぜかダウンロードにやたら時間がかかるんだよなあ。どこか設定するところがあるのかな？

PSDのデータ変換時間が40ms前後あるので、サーボループを50ms周期にして平均化した値をつかうようにしたらまあまあよくなった。
このSHARPの距離センサGP2D120は手軽に使えていいセンサなんだけど、もうちょっと応答が早ければいいなあ。あと欲を言えばこのくらいの大きさでレーザ発光のがあればいいんだけど。

http://www.sharp.co.jp/products/device/lineup/opto/sensor/

• モーションを作る部分をチェックして、ちゃんと動くようにしました。ハンドを追加したときに関節数を変更しなかったのが主な原因。
• 「前に追加」ボタンで、現在の位置の前に現在のコピーを挿入します。
• 「後に追加」ボタンで、現在の位置の後に現在のコピーを挿入します。
• それぞれ、現在位置は追加した姿勢に移動する。
  
• 前回の走るモーションをつかって、流れを確認しました。

1. 電源を入れて、メインパネルのデモモードボタンを押す。
2. 前方センサが2秒間ふさがれたらDEMO1（走る）のパターン再生
3. 終了後にまた2秒間ふさがれたらDEMO2(走る）のパターン再生
4. 最後に2秒間ふさがれたらトラッキングモードに移行

なんかブログで日誌。

使い方が良く分からんけど書けばいいだけか？

タイトルは何を書きゃいいんだー？

なれればこっちの方が楽そうだなー。

で、今日はＪｒの基盤にセンサーを取り付け。

ジャイロと距離センサ。

距離センサは本戦の方のデモで使う予定。

Ｊ-classの予選はなんとかなうだろう（＾＿＾；

ってことでブログで行きますよー。

あ、そういえば 父が復活したようで何よりです。

残り１週間時間はたっぷり有る、有る、有る？

いやー、有るんですよー。

怒涛の開発速度。

http://www02.so-net.ne.jp/~morinaga/

目が離せません。しかし、くれぐれもお体に気をつけて…

Ｊｒですが、グレートにしました。

走る動画をＵＰしようと思ったけど動画がうまくリンクできないどー？

（追）とりあえずリンク出来た。画像をクリックしてちょー。

まだ、使い方がわからん．．．とほほ。

とりあえずグレートの機能と技はだいたい移植完了。

あとは操作系のコマンドの割り当ての変更とデモ動作を考えればＯＫ。

まあ、まあの出来（＾＿＾）Ｖ

さて、本家グレートの方をはじめないと．．．

今日はグレートの走りの調整。

４０００番サーボの実力がまだ良く分からん。

結構いろいろやった後に触ってみても熱い感じがない。

逆に足首の２３５０の方がよっぽど熱い。

中に熱がたまってるのか？余裕なのか？どっちだー。

まーなんにしても今のところ特にトラブル無く動いてますー＞隊長。

走りの方は前回よりは良くしたいと思っているのだが、なかなか

良いパラメーターが見つからない。

どれも前回並みというのが正直なところ。

何かひとひらめき必要なのか？

Bフレッツなどの光ファイバーのサービス向けに、フレッツスクエアという、新旧アニメや映画などを見られるサービスがあり、最近ファーストガンダムの放映が始まった。
http://flets-square-guide.com/


ひさしぶりにガンダムを観た。大学の学園祭かなにかで、「24時間耐久ガンダム上映」を観た以来だ。やー、懐かしいというか、やや照れくさい。

今日は古いほうのマスタースーツの動作確認をした。A/D変換機とのマッピングを修正して、まあ動きそう。

ところで動画のリンクは、

1. 動画のディレクトリ（/movies/2006年3月）に動画をアップロード。タイトルとサムネイルも設定。
2. ブログ画面の一番下の、「オブジェクトの関連づけ」から、「リファレンスを選択」でファイルを選ぶ。
3. ファイルは、[Home]→[Movies]→[2006年3月]からファイルを「挿入」とします。

動画だけじゃなくて、アルバムから引っ付けたいときも同じようにします。昨日のリンクは修正しました。

某社のロボットの走りをちょっとパクってみました（＾＿＾；

もうちょっと大きく周った方が格好良いかなー。

まー、こんなとこかなー。

足の高さをもう少し上げたいかー。

走り出すと安定してくるんだけど走り始めがちょっと

フラフラして軌道がずれますねー。

ちなみにＪｒの方が移動速度は速いです（＾＿＾；

こけるとマイコンがリセットする問題があったのだが、

スイッチが悪いのだろうと思っていて今日変えたんだけど．．．

なおんないぞー。緩衝材を多くしたり、大容量コンデンサーをつけ

たりしても駄目．．．

なんでだー？？

どっか基盤が断線しかかってるのかー

もう時間がないのでリセットのしたときの対応をじゅうぞうにして

もらおう。

センサの初期化をうまくして、デモの時にこけてもいいようになんか

考えといてねー。

さあ、これからＪｒの調整だー　（Ｔ＿Ｔ）