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マジンガア開発状況

マスタースレーブ大分解　ハード編

	マスタースレーブのマスターの構造を大紹介します。 写真を多めに載せました。 フレーム＆配線など基本的には服の外。 制御BOXとAD変換機パラレルケーブルコネクタは服にポケットを 作ってその中に入れています。
	服のポケットは出し入れが出来るようにマジックテープで 開くようになってます。 AD変換機はPICO　ADC-11を使用。 11chの取り込みが可能。 シリアルポートはマジンガアとの通信で ふさがっているのでADはパラレルポートを使用した。
	ポケットの上に置いたところ。 制御BOXなどが外にあると結構ぎょうぎょうしいので ポケットに入れてかなりすっきりした。 ボリュームからの配線はオーディオジャックで取り外し可能になっている。
	制御BOX（なにも制御してないけどなんて言うのかわかんないので）の中身。 ダミーの１軸を含み片腕５軸、両腕で１０軸の入力。 関節にエンコーダとしてボリューム（可変抵抗50kΩ）が有りその抵抗と固定 抵抗を直列につなぎ電圧（4.5V）をかけ固定抵抗の電圧をADで読む。 上記のことを一言で分圧を取るというと通じる人もいるらしい。（常識？）。
	上の写真の部分拡大図。 白いコネクターは電池へ。 水色のコンデンサは固定抵抗と並列につながってんのかな？ このへんの詳細はまた制御編で書きます（じゅうぞうが）。 あと黒い（トランジスタ？）のと茶色いダイオードも何につかってんだろーねー。 追＞どうもトランジスタじゃないらしい。 ３端子ﾚｷﾞｭﾚｰﾀといって安定な電圧を供給するものらしい。 3.3Vの安定な電圧を供給している。(^^;)
	基盤の裏。 基盤の裏は配線だけです。 私が見ると結構うまく出来てると思うけど、どうでしょう？ 実は今日写真撮るために初めて中身を見ました。
	装着状態。 これはポケット作製の為の寸法合わせの時の写真です。 身体にはマジックテープで固定。 最終仕様では左右の干渉を防ぐ為背中に当たる部分を面で大きく受ける様にしました。（３枚目の写真参照）
	装着状態その�A。 上腕と二の腕の固定もマジックテープ。 ギザギザの方が内側になるように作っちゃってしばらく付けていると 痛くなってくる。 本番は下にコスチュームが有るので痛くないんだけど。 また、マジックテープの色は二の腕の分は黄色にした（下の写真）。 本当は上腕分もオレンジにしたかったんだけど近所のお祭りの後で 品切れ中だった。残念。（だれもそんなとこ気づかねーって）。
	腕の部分。 伸び縮みするようになっている。 ストローク確保の為２段になっている。 この機構があるのでこうじじゃなくても装着出来る。 抜けないようにするのに結構苦労した（こうじが汗だくで改良を加えた）。
	肘を曲げたところ。 関節の曲げ伸ばしで多少伸び縮みしないと関節部に無理な力がかかってしまう。 肘の関節軸を人の関節軸と合わせるように装着するのがコツ。 横に腕を伸ばした姿勢で縮めた状態で装着するのがコツその�A。
	左肩関節部。 黒いゴムが巻いて有るのはダミーで入れた軸。 次回はこのダミーをやめて肘の手前にばねを入れる構造でねじりを吸収する予定。 関節は（ダミーを除いて）マジンガアと同じ構成。
	左肘関節部。 右のフレーム（二の腕側）の溝はこうじが苦労した抜け防止の溝。 内側のフレームにねじが入っていてねじを出して抜けない様にしている。 上腕のねじり関節は肘の手前（胴体側）に付いている。
	ボリューム（関節エンコーダ）。 可変抵抗で関節の位置を見ている。 関節の剛性はこの部品で決まってくるので重要。 ここでケチって安い物を使うと後で後悔することになる。
	これがその後悔。 ボリュームのコネクタの基盤がポキッと折れちゃった。 予選前夜もひとつ壊れ、決勝直前も気付くと１つ壊れていた。 次は１個５００円位のいいやつ使おう。 シャフトも長い方が多分良いと思う。 以上見て判る通りのこぎり、ドリルくらいがあれば作れます。 タップもあった方が良いかな。 さあみんなも作ってみよう！ そのうち制御編も出るかも。（たのむねじゅうぞう君）
＜追＞この形状の元になったのはZDNETの記事になっていた GYPSYという製品。 さっそく光子力研九所でも１セット購入（約１０、０００、０００円）してみたというわけです。 んっ、現物見せろって、現物はANIMAZOOのHPで確認して下さい。

マスタースレーブ大改造　ハード編その２

	改良＆修理完了でーす。 配線はまだだけど。。 遠目にはほとんどかわりません。 腰の上下軸が追加されてます。
	コイルばねでちょっとの曲げを吸収すようにしました。 本家のまねです。
	上腕のねじり軸の前にばねをいれてます。 これでスムースが増すはず。
	以前は上腕のねじりに冗長軸をいれていたのだがばねでひずみを 吸収出来るようにしたので不要になり廃止しました。
	腰の上下軸を新たに追加。 これで肩幅分のリーチが伸びます。 もともと大き目のロボなので、リーチで負ける事はまず無いだろ−。 で、ここにもばねを使ってます。
	こうじが発案した溝式伸縮制限機構。 今回はモデラーで溝を掘って見ましたが中心が（少なくとも１ｍｍ）は ずれました。 相手側の穴をあけなおして対応(^_^ 付け根（写真右側）の部分はひんじ機構で曲げを吸収する。
	新旧可変抵抗。 前回安物を買って多いに苦労したのでその教訓を得て今回は．．．。 １個４３０円の超高級ポテンショメーターを採用。 これで破損のトラブルとはおさらばだー。 また、予備も５個程度用意する大盤振る舞いぶり。
	実際の取り付けはポテンショの軸（アルミ）に直接ねじ（M3)を切って しっかりと固定。 触った感じもまったくぐらぐらせずかなりいい感じ。 はんだ付けに多少の不安は残るがまー大丈夫でしょう。 近日中にこうじで最終調整といきますかなー。
	私の作業場です。どこで作業してんの？って感じですかねー。 いつもこんな感じでとにかく片付けの出来ない人です。 たまに作業終わったあともしばらく（２週間位？）こんなまんまで 気付くとかみさんが片付けていてくれたりします（＾＿＾；；； 会社の机の上もこんな感じで一日中探し物をしている部類の人間です。 ちなみに几帳面なA型です。

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