２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発レポート

第１回ROBO-ONE　SPECIAL大会のレポートです。

２００４年２月２９日（日）

ドア－へ↓
ダッシュへ↓↓
イーグルへ↓↓↓

第１回ROBO－ONEスペシャル！！

	控え室は大学の教室風。机が斜めでちょっと整備がしにくかった。光子力研九所は早く着たので２列も占領しちゃいました。ごめんなさい。m(__)m 写真はMAGIさんと娘さんですね。
	真剣な表情でマシンの整備をするGIYさん。
	ROBO-ONE会の３＋１巨塔の歓談風景。＋１は影さんですーー（＾＿＾）。ほんと雰囲気良いですよーROBO-ONEはー、皆さんも参加しましょう。
	で、マジンガアも整備中です。首はバッテリーのふたなので基本的に外されている事が多いです。首の横に１００円パーツが２つ見えます。で、じゅうぞうがプログラムをダウンロード中です。
	最初の競技はステアーズです。かなりの時間をこれに費やしたのでぜひクリアはしたいところでしたが．．．。
	階段を這うように登っていく右足平。なぜか、この１歩はこうしないとうまく行きませんでした。両手を左に振って体（腰）を極力右に残しながら重心を左に移動してます。
	上の段に載ってもまだスリスリ階段を這っています。上体は左側に少し回転させて、これまた重心を左に移動します。そうすると右股関節が上に上がるので膝曲げが少なくてすみ作動範囲に余裕が出来ます。
	今度は前に上体を傾け腕も前へ、重心を右足に載せます。階段上りで一番つらいのはこのとき、後足（左足）が伸びるので腰を下げないといけないのだけれどそうすると右脚がたくさん曲がってそのまま片脚屈伸をしないと段を上れません。この時左足のつま先で少し押してやると多少楽になります。
	心配そうなこうじの表情とはうらはらに小林さんがなんでこんなに楽しそうかというとバックで流れいるマジンガアのテーマソングに一平ちゃんのするどい（？）つっこみが．．．。会場全体も失笑状態です。引く人は完全に引いている状況ですねー。興味のある方はオリジナルソングのページからMP3をダウンロードして聞いてみて下さい。着メロにもなります。ちなみに私はじゅうぞうからの着信にこれを使ってます。
	そんな笑いの中マジンガアはトロトロと歩みを進めています。ちなみに足平は例によって規格ギリギリサイズ。横は広いステアーズの階段ギリギリでかかとは２，３ｃｍはみ出してます。
	なんかもう書くことありませんのでここから独り言です。マジンガア結構足は長いのですが、左右軸（前後に動く軸）の間隔がせまいので有効長さが短いです。次回はちょっとリンク構造を変更する予定です。
	準備していた画像を２枚ほど削って、４段目に足をかけたところです。もー、かなりとろいのですが、上りはOKかなーと思っていたのですが．．．。
	あらーー、こけちゃった。バランスを崩して前に倒れちゃいました。原因はまったく不明です。なんでーー。
	で、時間的にはもう絶対間に合わないといった状況ですが、最後までがんばった方がいいかなーと思い再トライ。こういう時って潔くさっさと終わった方がいいのかなー？あるいは一発芸を仕込んでおけば良かったかなーとかも思いました。次は階段で逆立ちでもする芸を仕込んでおこうかなー。みなさんもロスタイム用の芸を１つ仕込んでおくと良いかも。
	結局再トライは全て同じように前に倒れちゃいました。この写真足平が良く写ってますね。こんなにデカイです。幅は１６ｃｍあります（片足です）。
	今回一番受けの良かったマスタースレーブインタビューです。マジンガアもマイク持ってるみたいでかわいいです。マスタースレーブは下りの前の微妙な位置合わせ用に使うつもりでしたが使う前に終わったのですが、こんなところで役にたつとは（＾＿＾）ｖ
	こうじのオーバーアクションなインタビューに合わせてマジンガアも動いてます。ははは、マスタースレーブばんざーーい（なんのこっちゃ？）。
	マジンガアだけでもインタビューって感じでてます。えっ、演歌歌ってるみたいだって？
	マジンガアもちゃんとマイクを返してます（だれにやー）。ステアーズ、獲得ポイント０！

次はドアーーだっ！

	次はドアーです。１番手はメタちゃんです。ドアノブが滑ってうまくつかめなかったようです。森永さんとしては珍しくコマンドの書いた紙を広げて、一平ちゃんにつっこまれてました。
	５回大会の予選がトラウマになっていて直前の調整は必要以上にするようになりました。まー大切なことなんですけどね。この時点で調子が悪ければ後まわしにしてもらえたりするんで助かりますよねー。でもだいたいしっかり確認してる時ってトラブル無いんですよねー、確認し忘れたような事が本番で出るんですよねー。
	競技開始で歩き始めますがとろいです。今回はとにかくとろかったです。次回は（も？）スピードUPをめざします。
	これがドアー用の交換パーツです。ライダーマンと言って分かる人は同世代です（V3に出てたサブキャラです）。かみさんにバカにされたので色を塗って銀色のシートを貼り付けてみました。みんなからは照明（スポットライト？）みたいと言われました。
	で、微調整をしてドアの前で位置決め完了。ノブにかぱっとはめて。
	腰をひねって軽く押しながらぐるっ、ぐるっ。
	あれっ、ぐるっ、ぐるっ。これで開くはずだったんですがー。
	交換パーツの中はこんな風になってます。スポンジと滑り止めが貼ってあります。結局うまく開きませんでした。これはクリア出来る予定だったのにーー。
	ドアノブが結構滑るのとちゃんどドアを作って練習しなかったのが原因かなー。次回は肘の関節でドアをつかむような構造にする予定。ドアもちゃんと開くようなものを作って練習します。獲得ポイントまたもや０ポイント！

ダッシュ　ＧＯ　マジーン　ＧＯ　僕らの優勝はマジンガア！！

(850KB　movファイル)	まずは優勝した時の動画からご覧下さい。えっ、背景が違う？対戦相手がいない？気のせーでしょーう。優勝タイムは約１５秒！ってか？。
	気を取り直して、まずは１回戦。対戦相手はあるばーとさんのブレイバートです。マジンガアは新起き上がり（じゅうぞう作）です。
	起き上がりはなんなく完了。
	ブレイバートはどうも調子が悪いようですねー。プログラムダウンロードするの忘れたとか言われたかなー？
	右に手を振って、右足に体重をのせて。
	１８０度旋回！おみごと！と、いいたいところですが．．．。
	なぜか前へ倒れちゃう？？
	この時にとりあえずスタートラインは越えてる？だめ？
	しかーし、今回の新機能自動起き上がりがあれば大丈夫．．．？
	起き上がりは秋月の加速度（Ｇ）センサーを用いて自動に行うようにし、起き上がり後にまた歩き出すようにダッシュ専用プログラムになってます。
	なんだけど、またこけちゃう。なんでなのーーー？。
	まー、なんにしても勝ちは勝ちということで．．．。このとき既に笑いの神は舞い降りていたのです。
	で、２回戦その１。その１というくらいなので、その２、その３があります。対戦相手はＭｅｔａｒｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒを破って上がってきたＴＴ＆ＮＴさんのＧａｍｍａです。
	マジンガアはまたもや１８０度旋回の時に前に倒れちゃいました。
	結局両者ともスタートラインを越えれないということで、やり直し。
	また、また、スタートラインを越えれない（Ｔ_Ｔ）。
	レフリーの「とにかくスタートラインを越えて下さい！」との願いのもと３回目スタート。
	で、結果は．．．。まー、スタートラインを越えてると言えば越えているような．．．。このとき右腕のサーボホーンが逝っちゃいました。
	そして３回戦その１。対戦相手はＧＩＹさんの不知火です。
	旋回は不知火が優勢。マジンガア少し出遅れた！！
	旋回動作を４５度旋回４回に変更し、旋回中の転倒はしなくなった。スピードよりもまずはスタートラインを越えましょうということです。
	歩行ももう少し安定なものに変更し、なんとか前へ進みました。不知火は下が滑るのか若干から回りぎみ。
	マジンガアは左にそれてコースアウトかー？。あれ、不知火は完全にコースそれちゃってますねー。
	マジンガアはコースアウト！不知火も笑いの神に引き寄せられるように．．．
	コースアウト。両者ほぼ同じ位置でコースアウトしたので再試合です。
	３回戦その２です。これでもう６戦目です．．．（Ｔ_Ｔ）。
	旋回は不知火が優勢は変わらずでしたが、笑いの神がまたやってくれました。ここまで安定していた不知火がなぜか転倒。
	不知火にはまだ起き上がり機能が無かったようなのでＯＫ－－！と思ったら。なぜか歩行中に自動起き上がりが起動し、急に起き上がりを始めちゃいました（Ｔ＿Ｔ）。当然こけましたが、そのまま起き上がって．．．
	歩行再開！こうじの顔に注目！。ニコニコ顔です。
	ニコニコ顔が一気に．．．。マジンガアはとにかくギリギリで勝ちたいらしく、まー困りました、トホホ。
	３位決定戦があったのですが、研九員一同「え、３位決定戦って僕らまだ負けてないけど、もー終りなのー」とか訳のわからん事を言い合ったりして。そうです、実はマジンガアが決勝戦へ進出していたのです！！
	決勝は危なげ無く勝ち進んできたＳＵＭＹさんのＡＲＩＵＳ２です。起き上がりは両者互角！
	旋回もほぼ互角！
	転倒もほぼ互角って、転倒は必要無いシー。ちなみにマジンガアはまた、歩行中に自動起き上がりが発動してしまいました。
	ＡＲＩＵＳ２も自動起き上がり機能があったのですが、転倒した方向が悪くコースアウト！マジンガアはその後も転倒を繰り返しながらも少しづつ前進。
	で、これが感動的な優勝の瞬間です。控え室で「まるで１回大会を見ていたような」とありがたいお言葉を頂き（Ｔ_Ｔ）。関係者のみなさま、本当に申し訳ありませんでした。本当は最初の動画のようになるはずだったのですが．．．０点が少しずれてたのかなー．．。

イーーグル！

	ダイナマイザーの模範演技です（＾＿＾）。写真はゴールの瞬間です。腰が前に曲がるんですねー。
	こちらはダッシュの１回戦で対戦したブレイバート。衝撃緩和のスポンジがおすしのだし巻みたいです。
	もろ頭から落ちてるように見えますが、大丈夫だったんでしょうか？
	チャーリーさんのＦＺ－３です。普通はこんな風にぶら下がるんですよねー。
	こちらも落下の瞬間。こんな事してたら、壊れちゃいますよねー。
	で、これが優勝の演技です。ＬＥＤがかっこいいですー。
	ＭＡＧＩは結構いい感じで着地してますねー。でも、ＭＡＧＩじゃなきゃ足平割れてますよねー。
	スポンジからも軽く前転で脱出。
	いやー、やっぱりＬＤＥがかっこいい！
	ターンテーブルも前転でクリア。写真はちょうどさかさまの状態です。
	シーソーも２回連続前転でクリアーです。すごいっす。ＭＡＧＩがクリアするのが難しいような競技になったらあと誰もクリア出来ないです。ビックボスの次の一手はどうくるかが楽しみですね。それはそうとＭＡＧＩさんおめでとうございました。
	さて、お次はＡ－Ｄｏ。長身で、かっこいいっすよねー。菅原さんも真剣な表情。今回はマイクがなかったのでちょっとさびしいって表情にも見えます(^_^)。
	レンジャー部隊出動！つま先が曲がっててかっこいい。起き上がりもそうなんですが動作が結構人間っぽいですよねー。ちなみに手前にいる方は吉村さんです、ハイ。
	滑るポーズもかっこいいですねー。着地後の起き上がりがうまくいかず、結構何回も落っこちてたのでかなりダメージがあったような．．．。修理出来たかなー？
	Ｊｒのロボットで参加。良く考えると無線でも動くんですねー。確かＪｒって有線でしたよねー。真剣な表情がいいですねー。
	やったっ！って感じです。
	すべっていく様子もかわいいです。つーって感じですね。
	いよいよマジンガアですが。フック船長かライダーマンかってとこです。１００円ショップで買ったＳ字フックを手の代わりに付けただけです。あと、パイプと当たる部分に滑り止めが貼ってあります。いいかんじの滑り具合になりました。他の今日ロボットを見てるとシューーとすごい勢いで滑っていくので急遽貼り付けました。
	フックの上端あたりの黒いのりみたいなのが滑り止めです。右の肘は曲げたままで保持出来ています、2346のモーターパワーってすごいですねー。ちょっと体が斜め向いてますねー。
	ここでは体がまっすぐ向いています、こうじが調整したのかたまたまなのかは実は不明ですが、ここではマスタースレーブのおかげということにしておきましょう。こっからマスタースレーブの真髄が．．．ってほどでもないか。
	滑り止めのおかげで適度な速度で滑っています。柱が近づいて来た所で思わず（？）こうじがいや、マジンガアが激突の準備。アドリブなのかそのつもりだったのかは定かではありませんが、マスタースレーブならではの動き？
	激突に対応出来るのは左手のみ。当初は足で柱をキックして止まる予定でしたが、動作生成が間に合わず結局フックを作製しただけでイーグルにいどんだのでもう全てマスタースレーブだのみです。で、その左手の動きに注目下さい。
	事前に洋服かけ（ちょうどΦ３２だった）のパイプで試した時に足が着地した時に上体（フック）はそのままつーっと行っちゃって、体が斜めになってマスタースレーブでもどうしようもない状態になったのでどうにか上体（フック）が流れていかないようにしないとねーと言っていたのですが、こうじくんやってくれました。左腕を柱にあてて見事に上体のスピードを減速しました。
	やったー、無事着地完了。当然長身であったからこそ出来たのですが、マスタースレーブがあったからこそ練習なしで一発成功したのだと思います。
	ここまでくればひと安心。マスタースレーブで、かるがるフックを外します。
	いやー、少なくともここまでは想像以上の出来でした。下のスポンジも思ったより硬く（足平もでかいので）て問題なし！
	ここで旋回開始。
	下がやわらかいせいか、滑り止めがひっかかるのか少し歩行が不安定。ここではマスタースレーブを切っていたのですが、バランスをとるためにマスタースレーブを再度ON。
	で、バランスを崩したところで手でバランスをとっているところです。これで、なんとかスポンジの上では転ばずにすみました。自慢ですが、ここまでこけずに来れたのってマジンガアだけ？いやー、一番良かったのは壊れなかったこと、マジンガアのサイズでドカンと落ちたらすぐ壊れちゃいますもんねー。
	と、自慢したところでしたが、スポンジから下りる時にこけました（＾＿＾；。右手がフックになってても起き上がり問題無く出来ます。ちなみに、ドアーの時の付け替えハンドでも起き上がれます。
	ここで旋回ですが、１８０度旋回はダッシュの時にさんざん失敗したので使いません。４５度旋回を使うのですが、下が滑ってぜんぜん向きが変わりません。ビデオで見てると１８０度向きを変えるのに３０秒以上かかってます。足裏に滑り止めついてるんですけどねー。良く考えたらマスタースレーブでエイッと向きを変えれば早かったかなーとか思いました。
	ターンテーブルに向かって歩いて行くとつま先の滑り止めがテーブルにいい感じでひっかかったのでちょっと動きを止めて様子を見ていると．．．。
	いやー、思った通りうまい感じで滑ってくれました。実は予想以上にうまくいきました。後はまっていればOK！次の階はステージ４でございます。
	目的の階に到着したので、ここで降りマース、ということで歩行開始。マジンガアは歩くの遅いのでもう少し乗ってても良かったかなー？。
	段差に向かって移動開始。
	で、トロトロと歩みを進め段差に着ました。
	当然３ｃｍの段差を普通に歩いて行ったらこけます。ここで、うつ伏せ起き上がり。
	２段目はちゃんと段差降り（ステアーズ用に作ったやつ）用のパターンを再生。
	でも結局こけてます。ステアーズの時とは足平が違うので当然かかとがひっかかります。判ってはいたのですが、ステアーズでは使う前に終わっちゃったのでせっかく作った動作（結構苦労したし）なので使ってみました（＾＿＾）
	今度もうつ伏せ起き上がり。結局コケタのは３回でした。ダウンの回数も評価してくれるとうれしかったのですが．．．。まーでもじゅうぞうの新しい起き上がり、結構使いましたねー。省スペース起き上がりで、結構良かったかも。
	起き上がったらちょうど横向いてたのでそのまま横歩き。途中シーソーからはみ出したら前後に動いたけど、横歩きのおかげでこけずにシーソークリアー！自慢ですが、シーソーをこけずにクリアしたのってマジンガアだけ？えっもういいって？
	まーなにはともあれゴールできました。制限時間ぎりぎりでのクリアです。ちょっと歩行がとろすぎでしたねー、ちょっと安全側の動作ばかり使いすぎましたがそのおかげでダウン３回だけでクリアできました（それだけが自慢です）。
	お約束のマスタースレーブガッツポーズです。実は今回の大会でこのクリアが一番うれしかったです。ダッシュの１０万円もうれしかったけどね（＾＿＾）ｖ。
	アリウス２です。つのドリルの替りにLEDがついてます。アリウスはこっちの方が似合ってますよねー（＾＿＾）。
	アリウス２も着地に苦労していましたが、２回目でなんとか成功。結構いやな角度で着地してますね（脚が．．．）。その後はスタスタとクリアしていったのでやり直ししてもマジンガアよりかなり早かったです。
	パイプ下りはメタちゃんのための競技と思われるくらい手がはまってます。
	と、おもったのですがどうもうまくいかず何度目かのTRYで．．．
	右手だけが外れて．．．
	左手が壊れちゃいました（T_T)。
	そんな事であきらめる森永さんではありませんが片手ではうまく滑らないようでここで棄権となりました。森永さんによると練習ではほとんど失敗しなかったとのことですが、どうも練習やりすぎたようです。
	表彰式です。ビックボスから副賞の１０万円を頂き！で、なんの副賞だっけ？
	近藤科学からはエプロンを頂きました。レッドバージョン半分でいいから欲しかった。
	で、さらにPS2のスーパーロボット大戦も頂きました。マジンガーZがど真ん中にいます。あしゅら２がもってかえり現在攻略中でーす。第１章がマジンガーZだったそうです。
	これはダッシュの副賞のグフ。バンダイのドラえもんさんから頂きました。あ、間違えた芳賀さんです。こっちは隼人が製作中ですが、昨日１回目の泣きが入りました。両足と頭が完成しました、逆にＭＧなどより簡単なのかなーとかも思ったりして。まーでも時間は結構かかりそうですねー。ＬＥＤの配線とかはちょっと手伝ったりしてます。
	こうじの横にいたのは私の長男の隼人です。はい、親ばかです。というわけで次回はJrも出たいけど時間がないかなー。

ロボットの集合写真です。５回大会の時はポーズを取って置いておいたのですが、モータがあっちっちになってちょっとあせったので今回はそのまま置いておきました。 A-Doはポーズ決まってます。表彰のころにはちょっとプルプルしてましたが大丈夫だったかな。

今度は人もいっしょにハイポーズ。みなさん本当にお疲れ様でした。次回はもうちょっとたくさん参加するといいですね。これで、スペシャルの報告は終りです。

	控え室は大学の教室風。机が斜めでちょっと整備がしにくかった。光子力研九所は早く着たので２列も占領しちゃいました。ごめんなさい。m(__)m 写真はMAGIさんと娘さんですね。
	真剣な表情でマシンの整備をするGIYさん。
	ROBO-ONE会の３＋１巨塔の歓談風景。＋１は影さんですーー（＾＿＾）。ほんと雰囲気良いですよーROBO-ONEはー、皆さんも参加しましょう。
	で、マジンガアも整備中です。首はバッテリーのふたなので基本的に外されている事が多いです。首の横に１００円パーツが２つ見えます。で、じゅうぞうがプログラムをダウンロード中です。
	最初の競技はステアーズです。かなりの時間をこれに費やしたのでぜひクリアはしたいところでしたが．．．。
	階段を這うように登っていく右足平。なぜか、この１歩はこうしないとうまく行きませんでした。両手を左に振って体（腰）を極力右に残しながら重心を左に移動してます。
	上の段に載ってもまだスリスリ階段を這っています。上体は左側に少し回転させて、これまた重心を左に移動します。そうすると右股関節が上に上がるので膝曲げが少なくてすみ作動範囲に余裕が出来ます。
	今度は前に上体を傾け腕も前へ、重心を右足に載せます。階段上りで一番つらいのはこのとき、後足（左足）が伸びるので腰を下げないといけないのだけれどそうすると右脚がたくさん曲がってそのまま片脚屈伸をしないと段を上れません。この時左足のつま先で少し押してやると多少楽になります。
	心配そうなこうじの表情とはうらはらに小林さんがなんでこんなに楽しそうかというとバックで流れいるマジンガアのテーマソングに一平ちゃんのするどい（？）つっこみが．．．。会場全体も失笑状態です。引く人は完全に引いている状況ですねー。興味のある方はオリジナルソングのページからMP3をダウンロードして聞いてみて下さい。着メロにもなります。ちなみに私はじゅうぞうからの着信にこれを使ってます。
	そんな笑いの中マジンガアはトロトロと歩みを進めています。ちなみに足平は例によって規格ギリギリサイズ。横は広いステアーズの階段ギリギリでかかとは２，３ｃｍはみ出してます。
	なんかもう書くことありませんのでここから独り言です。マジンガア結構足は長いのですが、左右軸（前後に動く軸）の間隔がせまいので有効長さが短いです。次回はちょっとリンク構造を変更する予定です。
	準備していた画像を２枚ほど削って、４段目に足をかけたところです。もー、かなりとろいのですが、上りはOKかなーと思っていたのですが．．．。
	あらーー、こけちゃった。バランスを崩して前に倒れちゃいました。原因はまったく不明です。なんでーー。
	で、時間的にはもう絶対間に合わないといった状況ですが、最後までがんばった方がいいかなーと思い再トライ。こういう時って潔くさっさと終わった方がいいのかなー？あるいは一発芸を仕込んでおけば良かったかなーとかも思いました。次は階段で逆立ちでもする芸を仕込んでおこうかなー。みなさんもロスタイム用の芸を１つ仕込んでおくと良いかも。
	結局再トライは全て同じように前に倒れちゃいました。この写真足平が良く写ってますね。こんなにデカイです。幅は１６ｃｍあります（片足です）。
	今回一番受けの良かったマスタースレーブインタビューです。マジンガアもマイク持ってるみたいでかわいいです。マスタースレーブは下りの前の微妙な位置合わせ用に使うつもりでしたが使う前に終わったのですが、こんなところで役にたつとは（＾＿＾）ｖ
	こうじのオーバーアクションなインタビューに合わせてマジンガアも動いてます。ははは、マスタースレーブばんざーーい（なんのこっちゃ？）。
	マジンガアだけでもインタビューって感じでてます。えっ、演歌歌ってるみたいだって？
	マジンガアもちゃんとマイクを返してます（だれにやー）。ステアーズ、獲得ポイント０！

	次はドアーです。１番手はメタちゃんです。ドアノブが滑ってうまくつかめなかったようです。森永さんとしては珍しくコマンドの書いた紙を広げて、一平ちゃんにつっこまれてました。
	５回大会の予選がトラウマになっていて直前の調整は必要以上にするようになりました。まー大切なことなんですけどね。この時点で調子が悪ければ後まわしにしてもらえたりするんで助かりますよねー。でもだいたいしっかり確認してる時ってトラブル無いんですよねー、確認し忘れたような事が本番で出るんですよねー。
	競技開始で歩き始めますがとろいです。今回はとにかくとろかったです。次回は（も？）スピードUPをめざします。
	これがドアー用の交換パーツです。ライダーマンと言って分かる人は同世代です（V3に出てたサブキャラです）。かみさんにバカにされたので色を塗って銀色のシートを貼り付けてみました。みんなからは照明（スポットライト？）みたいと言われました。
	で、微調整をしてドアの前で位置決め完了。ノブにかぱっとはめて。
	腰をひねって軽く押しながらぐるっ、ぐるっ。
	あれっ、ぐるっ、ぐるっ。これで開くはずだったんですがー。
	交換パーツの中はこんな風になってます。スポンジと滑り止めが貼ってあります。結局うまく開きませんでした。これはクリア出来る予定だったのにーー。
	ドアノブが結構滑るのとちゃんどドアを作って練習しなかったのが原因かなー。次回は肘の関節でドアをつかむような構造にする予定。ドアもちゃんと開くようなものを作って練習します。獲得ポイントまたもや０ポイント！

(850KB　movファイル)	まずは優勝した時の動画からご覧下さい。えっ、背景が違う？対戦相手がいない？気のせーでしょーう。優勝タイムは約１５秒！ってか？。
	気を取り直して、まずは１回戦。対戦相手はあるばーとさんのブレイバートです。マジンガアは新起き上がり（じゅうぞう作）です。
	起き上がりはなんなく完了。
	ブレイバートはどうも調子が悪いようですねー。プログラムダウンロードするの忘れたとか言われたかなー？
	右に手を振って、右足に体重をのせて。
	１８０度旋回！おみごと！と、いいたいところですが．．．。
	なぜか前へ倒れちゃう？？
	この時にとりあえずスタートラインは越えてる？だめ？
	しかーし、今回の新機能自動起き上がりがあれば大丈夫．．．？
	起き上がりは秋月の加速度（Ｇ）センサーを用いて自動に行うようにし、起き上がり後にまた歩き出すようにダッシュ専用プログラムになってます。
	なんだけど、またこけちゃう。なんでなのーーー？。
	まー、なんにしても勝ちは勝ちということで．．．。このとき既に笑いの神は舞い降りていたのです。
	で、２回戦その１。その１というくらいなので、その２、その３があります。対戦相手はＭｅｔａｒｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒを破って上がってきたＴＴ＆ＮＴさんのＧａｍｍａです。
	マジンガアはまたもや１８０度旋回の時に前に倒れちゃいました。
	結局両者ともスタートラインを越えれないということで、やり直し。
	また、また、スタートラインを越えれない（Ｔ_Ｔ）。
	レフリーの「とにかくスタートラインを越えて下さい！」との願いのもと３回目スタート。
	で、結果は．．．。まー、スタートラインを越えてると言えば越えているような．．．。このとき右腕のサーボホーンが逝っちゃいました。
	そして３回戦その１。対戦相手はＧＩＹさんの不知火です。
	旋回は不知火が優勢。マジンガア少し出遅れた！！
	旋回動作を４５度旋回４回に変更し、旋回中の転倒はしなくなった。スピードよりもまずはスタートラインを越えましょうということです。
	歩行ももう少し安定なものに変更し、なんとか前へ進みました。不知火は下が滑るのか若干から回りぎみ。
	マジンガアは左にそれてコースアウトかー？。あれ、不知火は完全にコースそれちゃってますねー。
	マジンガアはコースアウト！不知火も笑いの神に引き寄せられるように．．．
	コースアウト。両者ほぼ同じ位置でコースアウトしたので再試合です。
	３回戦その２です。これでもう６戦目です．．．（Ｔ_Ｔ）。
	旋回は不知火が優勢は変わらずでしたが、笑いの神がまたやってくれました。ここまで安定していた不知火がなぜか転倒。
	不知火にはまだ起き上がり機能が無かったようなのでＯＫ－－！と思ったら。なぜか歩行中に自動起き上がりが起動し、急に起き上がりを始めちゃいました（Ｔ＿Ｔ）。当然こけましたが、そのまま起き上がって．．．
	歩行再開！こうじの顔に注目！。ニコニコ顔です。
	ニコニコ顔が一気に．．．。マジンガアはとにかくギリギリで勝ちたいらしく、まー困りました、トホホ。
	３位決定戦があったのですが、研九員一同「え、３位決定戦って僕らまだ負けてないけど、もー終りなのー」とか訳のわからん事を言い合ったりして。そうです、実はマジンガアが決勝戦へ進出していたのです！！
	決勝は危なげ無く勝ち進んできたＳＵＭＹさんのＡＲＩＵＳ２です。起き上がりは両者互角！
	旋回もほぼ互角！
	転倒もほぼ互角って、転倒は必要無いシー。ちなみにマジンガアはまた、歩行中に自動起き上がりが発動してしまいました。
	ＡＲＩＵＳ２も自動起き上がり機能があったのですが、転倒した方向が悪くコースアウト！マジンガアはその後も転倒を繰り返しながらも少しづつ前進。
	で、これが感動的な優勝の瞬間です。控え室で「まるで１回大会を見ていたような」とありがたいお言葉を頂き（Ｔ_Ｔ）。関係者のみなさま、本当に申し訳ありませんでした。本当は最初の動画のようになるはずだったのですが．．．０点が少しずれてたのかなー．．。

	ダイナマイザーの模範演技です（＾＿＾）。写真はゴールの瞬間です。腰が前に曲がるんですねー。
	こちらはダッシュの１回戦で対戦したブレイバート。衝撃緩和のスポンジがおすしのだし巻みたいです。
	もろ頭から落ちてるように見えますが、大丈夫だったんでしょうか？
	チャーリーさんのＦＺ－３です。普通はこんな風にぶら下がるんですよねー。
	こちらも落下の瞬間。こんな事してたら、壊れちゃいますよねー。
	で、これが優勝の演技です。ＬＥＤがかっこいいですー。
	ＭＡＧＩは結構いい感じで着地してますねー。でも、ＭＡＧＩじゃなきゃ足平割れてますよねー。
	スポンジからも軽く前転で脱出。
	いやー、やっぱりＬＤＥがかっこいい！
	ターンテーブルも前転でクリア。写真はちょうどさかさまの状態です。
	シーソーも２回連続前転でクリアーです。すごいっす。ＭＡＧＩがクリアするのが難しいような競技になったらあと誰もクリア出来ないです。ビックボスの次の一手はどうくるかが楽しみですね。それはそうとＭＡＧＩさんおめでとうございました。
	さて、お次はＡ－Ｄｏ。長身で、かっこいいっすよねー。菅原さんも真剣な表情。今回はマイクがなかったのでちょっとさびしいって表情にも見えます(^_^)。
	レンジャー部隊出動！つま先が曲がっててかっこいい。起き上がりもそうなんですが動作が結構人間っぽいですよねー。ちなみに手前にいる方は吉村さんです、ハイ。
	滑るポーズもかっこいいですねー。着地後の起き上がりがうまくいかず、結構何回も落っこちてたのでかなりダメージがあったような．．．。修理出来たかなー？
	Ｊｒのロボットで参加。良く考えると無線でも動くんですねー。確かＪｒって有線でしたよねー。真剣な表情がいいですねー。
	やったっ！って感じです。
	すべっていく様子もかわいいです。つーって感じですね。
	いよいよマジンガアですが。フック船長かライダーマンかってとこです。１００円ショップで買ったＳ字フックを手の代わりに付けただけです。あと、パイプと当たる部分に滑り止めが貼ってあります。いいかんじの滑り具合になりました。他の今日ロボットを見てるとシューーとすごい勢いで滑っていくので急遽貼り付けました。
	フックの上端あたりの黒いのりみたいなのが滑り止めです。右の肘は曲げたままで保持出来ています、2346のモーターパワーってすごいですねー。ちょっと体が斜め向いてますねー。
	ここでは体がまっすぐ向いています、こうじが調整したのかたまたまなのかは実は不明ですが、ここではマスタースレーブのおかげということにしておきましょう。こっからマスタースレーブの真髄が．．．ってほどでもないか。
	滑り止めのおかげで適度な速度で滑っています。柱が近づいて来た所で思わず（？）こうじがいや、マジンガアが激突の準備。アドリブなのかそのつもりだったのかは定かではありませんが、マスタースレーブならではの動き？
	激突に対応出来るのは左手のみ。当初は足で柱をキックして止まる予定でしたが、動作生成が間に合わず結局フックを作製しただけでイーグルにいどんだのでもう全てマスタースレーブだのみです。で、その左手の動きに注目下さい。
	事前に洋服かけ（ちょうどΦ３２だった）のパイプで試した時に足が着地した時に上体（フック）はそのままつーっと行っちゃって、体が斜めになってマスタースレーブでもどうしようもない状態になったのでどうにか上体（フック）が流れていかないようにしないとねーと言っていたのですが、こうじくんやってくれました。左腕を柱にあてて見事に上体のスピードを減速しました。
	やったー、無事着地完了。当然長身であったからこそ出来たのですが、マスタースレーブがあったからこそ練習なしで一発成功したのだと思います。
	ここまでくればひと安心。マスタースレーブで、かるがるフックを外します。
	いやー、少なくともここまでは想像以上の出来でした。下のスポンジも思ったより硬く（足平もでかいので）て問題なし！
	ここで旋回開始。
	下がやわらかいせいか、滑り止めがひっかかるのか少し歩行が不安定。ここではマスタースレーブを切っていたのですが、バランスをとるためにマスタースレーブを再度ON。
	で、バランスを崩したところで手でバランスをとっているところです。これで、なんとかスポンジの上では転ばずにすみました。自慢ですが、ここまでこけずに来れたのってマジンガアだけ？いやー、一番良かったのは壊れなかったこと、マジンガアのサイズでドカンと落ちたらすぐ壊れちゃいますもんねー。
	と、自慢したところでしたが、スポンジから下りる時にこけました（＾＿＾；。右手がフックになってても起き上がり問題無く出来ます。ちなみに、ドアーの時の付け替えハンドでも起き上がれます。
	ここで旋回ですが、１８０度旋回はダッシュの時にさんざん失敗したので使いません。４５度旋回を使うのですが、下が滑ってぜんぜん向きが変わりません。ビデオで見てると１８０度向きを変えるのに３０秒以上かかってます。足裏に滑り止めついてるんですけどねー。良く考えたらマスタースレーブでエイッと向きを変えれば早かったかなーとか思いました。
	ターンテーブルに向かって歩いて行くとつま先の滑り止めがテーブルにいい感じでひっかかったのでちょっと動きを止めて様子を見ていると．．．。
	いやー、思った通りうまい感じで滑ってくれました。実は予想以上にうまくいきました。後はまっていればOK！次の階はステージ４でございます。
	目的の階に到着したので、ここで降りマース、ということで歩行開始。マジンガアは歩くの遅いのでもう少し乗ってても良かったかなー？。
	段差に向かって移動開始。
	で、トロトロと歩みを進め段差に着ました。
	当然３ｃｍの段差を普通に歩いて行ったらこけます。ここで、うつ伏せ起き上がり。
	２段目はちゃんと段差降り（ステアーズ用に作ったやつ）用のパターンを再生。
	でも結局こけてます。ステアーズの時とは足平が違うので当然かかとがひっかかります。判ってはいたのですが、ステアーズでは使う前に終わっちゃったのでせっかく作った動作（結構苦労したし）なので使ってみました（＾＿＾）
	今度もうつ伏せ起き上がり。結局コケタのは３回でした。ダウンの回数も評価してくれるとうれしかったのですが．．．。まーでもじゅうぞうの新しい起き上がり、結構使いましたねー。省スペース起き上がりで、結構良かったかも。
	起き上がったらちょうど横向いてたのでそのまま横歩き。途中シーソーからはみ出したら前後に動いたけど、横歩きのおかげでこけずにシーソークリアー！自慢ですが、シーソーをこけずにクリアしたのってマジンガアだけ？えっもういいって？
	まーなにはともあれゴールできました。制限時間ぎりぎりでのクリアです。ちょっと歩行がとろすぎでしたねー、ちょっと安全側の動作ばかり使いすぎましたがそのおかげでダウン３回だけでクリアできました（それだけが自慢です）。
	お約束のマスタースレーブガッツポーズです。実は今回の大会でこのクリアが一番うれしかったです。ダッシュの１０万円もうれしかったけどね（＾＿＾）ｖ。
	アリウス２です。つのドリルの替りにLEDがついてます。アリウスはこっちの方が似合ってますよねー（＾＿＾）。
	アリウス２も着地に苦労していましたが、２回目でなんとか成功。結構いやな角度で着地してますね（脚が．．．）。その後はスタスタとクリアしていったのでやり直ししてもマジンガアよりかなり早かったです。
	パイプ下りはメタちゃんのための競技と思われるくらい手がはまってます。
	と、おもったのですがどうもうまくいかず何度目かのTRYで．．．
	右手だけが外れて．．．
	左手が壊れちゃいました（T_T)。
	そんな事であきらめる森永さんではありませんが片手ではうまく滑らないようでここで棄権となりました。森永さんによると練習ではほとんど失敗しなかったとのことですが、どうも練習やりすぎたようです。
	表彰式です。ビックボスから副賞の１０万円を頂き！で、なんの副賞だっけ？
	近藤科学からはエプロンを頂きました。レッドバージョン半分でいいから欲しかった。
	で、さらにPS2のスーパーロボット大戦も頂きました。マジンガーZがど真ん中にいます。あしゅら２がもってかえり現在攻略中でーす。第１章がマジンガーZだったそうです。
	これはダッシュの副賞のグフ。バンダイのドラえもんさんから頂きました。あ、間違えた芳賀さんです。こっちは隼人が製作中ですが、昨日１回目の泣きが入りました。両足と頭が完成しました、逆にＭＧなどより簡単なのかなーとかも思ったりして。まーでも時間は結構かかりそうですねー。ＬＥＤの配線とかはちょっと手伝ったりしてます。
	こうじの横にいたのは私の長男の隼人です。はい、親ばかです。というわけで次回はJrも出たいけど時間がないかなー。

ロボットの集合写真です。５回大会の時はポーズを取って置いておいたのですが、モータがあっちっちになってちょっとあせったので今回はそのまま置いておきました。 A-Doはポーズ決まってます。表彰のころにはちょっとプルプルしてましたが大丈夫だったかな。

今度は人もいっしょにハイポーズ。みなさん本当にお疲れ様でした。次回はもうちょっとたくさん参加するといいですね。これで、スペシャルの報告は終りです。

マジンガア開発レポート

第１回ROBO-ONE SPECIAL大会のレポートです。

２００４年２月２９日（日）

第１回ROBO-ONE　SPECIAL大会のレポートです。