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第５回ROBO-ONE大会へ向けてマジンガアの開発の感想を公開します。 |
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１１月３０日 昨日、今日はじゅうぞうと合宿。 新マジンガアで動くところまでと思っていたが計画が無謀すぎた。 腰回転軸および、新上体がほぼ完成。 モデラーさまさまです。 森永さんの助言（BBS参照）をもとにデフォルトの設定でアルミ板を 削り出し。 結構良い感じです。近日中（今週中くらい？）にReportにします。 じゅうぞうの方も秘密兵器が一瞬うまく行って(^_^)。 その後再現しなかったけど、そのうちうまくいくでしょう。 当初の合宿の目標は未達でしたが、まずまずの収穫はありました。 じゅうぞう、お疲れさまでした。 MODELA熟練度１８.４％(＾_＾)。（ゆみ） |
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１１月２９日 昨日はお葬式で東京に行っていました。 いつもお世話になっている方のお父上のお葬式で、故人にも工場見学などを して頂いたりしてお世話になった方です。 川口で鋳物工場を営まれており、一時期ベーゴマが完全に途絶えかけた 時に故人の情熱により復興させたという方です。 数年前はテレビでも何度か取り上げられていました。 故人のご冥福と、ベーゴマが今後も子供たちの遊びであり続けるける事 をお祈りします。 お葬式は午前中だったので、帰る前にちょっと秋葉へ行ってきました。 ロングボルト、６mmのエンドミル、アルミ板、コネクタなどなどを購入して 来ました。 で、帰ってきて日誌を書こうと思ったらつながら無い、と思ったら じゅうぞうが設定変更をしていたらしい。 そして今日（厳密には昨日）は合宿でした。 その内容はまた明日（厳密には今日）。 MODELA熟練度１６.３％ (~_~)。（ゆみ） |
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１１月２７日 うーん、なかなかすすまない。センサはまあＯＫ。 いままでのをあんまり変えずに新しい機能をいれているので、かなりわかりにくくなってきた。 ロボットにいきなり乗っけて動くかなあ。ちょっと不安…(じゅうぞう） |
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１１月２７日 今日、じゅうぞうは会社を休んでプログラム作成。 来週の火曜日にちょっと人に見せる機会があるので折角なので やれるところまでやってみることになった。 だめなら４回大会の仕様で見せるだけ。 そういうわけで今週末は緊急合宿。 マイコンの変更と腰の１軸追加、DDRスレーブ、秘密兵器。 うまくいけば来週末には動画を公開出来るかも（４ヶ月ぶり？）。 というわけでじゅうぞうガンバレー(^_^)/"""。 MODELA熟練度１２.３％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月２６日 しばらくバーチャルマジンガアで遊んでてリアルマジンガアが全然進んでいないのに 気づいた。 早乙女博士から新しいアイテムが送られて来たがちょっと棚上げしてハードの目処付 けまではやってしまおう。 軽量化もやりかけだけど、まずは腰の上下軸周りの回転軸追加。 胸から上の部分のパーツを設計製作が必要。 薄いアルミで１次試作をやって様子をみて厚めの板で作り直そう。 出来るだけモデラーを使いたいなー(^_^)。 MODELA熟練度１２.３％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月２５日 なんとか頑張って最後まで削りました。 ちょっと切削速度上げてみました。 あんまりうるさいので、買ったときのダンボール箱を引っ張り 出して来て中に入れて上から布団をかけて隣の部屋に置いても まだうるさい(T_^)。 まーなんとかテレビの音は聞き取れます。 マジンガアの腿の部分のパーツの肉抜きが出来たのですが２５ｇが １２ｇに．．．。 画期的な軽量化なのですが重量的には１３ｇかーって感じです。 んーまーせっかくモデラ−があるのでもう少し軽量化やってみます。 MODELA熟練度１２.３％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月２４日 モデラ−あんまりにも音がすごいのでちょっと途中でやめちゃいました。 そのままにしてあるので今日もうちょっと削ってみようかなー。 モデラ−ってどこまで耐えられるのだろうか？ やっぱり硬い物ばっかり削ってると早くガタがきちゃうかなー。 心配事は耐えないですが、とにかく使いまくるしかないっすねー。 うまくいってもいかなくってもReportで報告しまーす。 MODELA熟練度１１.３％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月２３日 今日は一日モデラーと格闘。 ジュラルミン系（FREEDOM純正）パーツの軽量化にモデラーで 加工してみたが、結構硬くて削るの大変！！ マニュアルには純アルミまでしか削れなさそうな事が書いてあって ちょっとびくびくやってました。 アルマイト処理の表面がうまく削れず試行錯誤中。 今もパソコンの横で異様にでかい音で加工中。 うーん、モデラー壊れそう。 MODELA熟練度１１.３％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月２２日 バンダイカップの盛り上がりとは裏腹（？）に今日は 小学校の発表会。 娘のかわいい姿（超親バカらしい）が見れたので満足。 で、今日はCADに挑戦。 InventorのSTLファイルしかModelaPlayerで開けなかった （IGES、DXFファイルはダメでした）。 まー、１つ開けたら十分かなー。 明日は部品の肉盗みに挑戦。 MODELA熟練度１０.３％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月２１日 昨日はロボット王国へ行ってきました。 ツクモ本館の１Fのおねえちゃんにロボット王国ってどこですか？ と聞いたら？？って顔されて恥ずかしかったです。 で、店間違ったかなと思ったら３Fロボット王国ってかいてありました。 それくらい知っとけよーと思いつつ｢あっ、３Fなんだー｣と言いながら３Fに上がりました。 目当てのロングボルトは品切れ中でした(T_T) で、秋月電子に行ったら木曜はお休みでした(T_T) で、こないだじゅうぞうに教えてもらった千石電気でいろいろ （コネクター類と2mmのタップ）５千円分くらい買いました(^_^) モーターの中継に使う小さなコネクターがGOODって感じ。 んー、折角東京まで行ったのにロボット展に行けないなんてーー。 MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月２０日 今日は東京出張。 打ち合わせ早く終わったら秋葉へ行ってお買い物だーー。 KOのサーボモータ用ロングボルトとコネクターを買うぞー。 マジンガアは取りあえず仮組みでじゅうぞうへ渡す。 MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１９日 ちょっとこうなんか精神的にスランプですねー。 頭痛はだいぶん良くなって来たんですが頭痛で仕事が進まなかった分、気分的に こうスランプですねー。 仕事って進まない時は進まないですよねー。 元気の出ない時はパイルダ−オーーン、ロケッ...で気分を盛り上げてます。 それはそうと今月中にマジンガアを一回動かしたいと思ってます。 １つ（他にもあるんだけど）懸案事項が．．．それは無線ユニット。 ベストテクノロジーのBluetoothユニットいつでるのだろうかーー。 ベステクさん、お願いだから早く発売してくださーーい ｍ(_ _)ｍ MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１８日 どうもマスタースレーブもう少し修正が必要そう。 腕を横に上げる動作がスムースにいかない。 今の状態だとマスター（ポテンショ）と肩の回転軸のオフセットが大きすぎる。 L字の板でポテンショの回転軸を肩に近づけるようにしないといけない。 うーん、完成と思っていたのに残念。 ところで、バーチャルマジンガアが結構好評なようでうれしーっす。 パイルダーが効いたみたいですねー。 次はあれかなー (^_^; MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１７日 多少頭痛は残っているが少し良くなってきたような。 今日は今からプールで泳いで肩こりをいやしてから帰ります。 先週は調子悪くて一回も泳ぎに行かなかったので頭痛を悪化させたのかも。 ちなみに努力目標で週３日泳ぎに行く事にしてます。 だいたい８００ｍくらい泳ぎます。 えっ、中途半端だって、だって２０ｍプールなんだもん。 じゅうぞうがやっとエンジンかかってきたみたいなのでフルスロットルまで どんどんプレッシャーかけないとなー。 つまりこっちもやることやらんといかんわけだー。 MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１６日 やっとベステクの新しいCPUボードで元のプログラムが動くようになりました。 サーボのところの処理のパルス範囲設定ミスで、サーボのギヤ一段目をたくさんぶっ飛ばしてしまった(x_x)。まだ全軸サーボつないでないけど、あとはロボットにつなげるようにしてデバッグだな。 ピンヘッダが大量に要るので買ったのだが、なんだかピンの長さが短すぎてだめだということに後で気づく(x_x)。なんてこった。また買ってこなきゃ。 あとはセンサかー。（じゅうぞう） |
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１１月１６日 昨日、今日とまだ頭痛が続いています。 夕方にかみさんに肩もみをしてもらいサロンパスを張ってもらった ところちょっと良くなったかも？って感じです。 もしかしたらただ肩こりかも。 で、昨日、今日とそれぞれ１１時間、１２時間も寝てしまいました。 さっきも実は昼寝をしてました。 いやー、こんなに寝たの何年ぶりでしょーか。 というわけでマジンガアあんまり進んでません。 取りあえずマスタースレーブの修理が出来たので レポート更新しました。 MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１４日 今日も朝頭がいたかったので頭痛薬を飲むが今ひとつスキッとしない。 昨日飲み過ぎたかなと思っていたが午後になるともっと頭が痛くなった。 どうも二日酔いではなさそうな...。 ちょっと熱っぽいので風邪かなー。 と、いう訳で今日も仕事がはかどらない。 来週は珍しく出張が続けて入った（３日も）。 来週も仕事進まないだろうなー。 それはそうとROBO-ONEアンテナの光子力研九所（開発日誌）が11/7から更新されていない ので？ どうも、ZOPEを使っていてDTMLの機能で表示とは別のファイルを編集しているので そのファイルが更新されていない為にうまく反映されてないのではと思っている。 というわけで元のファイルもちょっと編集してみました（スペース入れただけ）。 ちなみに編集しているのは http://majingaa.dyndns.org/majingaa/report/diary/majingaa_diary.HTM です。 表示すると背景とか何にもなくてちょっとさみしい日誌が見れます。 また今度人形使いさんに連絡しよーっと。 そうそう、それ（ZOPEのせい？）でたまに表示がおかしくなる時があるのですがその時は 最新の情報に更新をしてもらえばうまく表示できるようになると思います。 MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１３日 今日はなんか朝からずっと頭が痛い。 こういう日って仕事が全然進まないですねー。 バーチャルマジンガアですが、BBSにもちょっと書いたんだど、 リンクの長さを変えれる様に出来そうです。 思ったほど重たくもならなさそうなんだけど、いろいろつぎはぎ的に （XVLの）モデルを修正してもらったのでリンクの座標系が複雑で その整理にちょっと時間がかかりそう。 そのうち追加しますので、また使って下さい。 使いたいとかの要望があればリリースが早くなるかも。 MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１２日 バーチャルマジンガアBBSの方にもちょっと反響があってうれしかった(^_^)。 ２３２５本家からもポーズが送られてきたので今日中には追加します。 重心がぴったりあってるのがマニアックでいいっすねー。 アニメーションの方の使い方もぼちぼち追加して行きますので使ってみて下さい。 さあこれからハード製作に突入だー。 ところで、大変な事が...。 バンダイカップとても楽しみにしていたのだがどうも小学校の発表会があるらしい。 普段マジンガアばかりやってる都合上ここで義理をかくとあとで大きなしっぺ返しが 予想される。 しかも今回の発表会は娘が木琴のパートを獲得してきて、すぐに楽器屋さんで木琴（もちろん 子供用）を買ってきたりして盛り上がってるところなのでとても欠席は出来ない。 かーっ、まーしょうがないかー。 ヘルにしっかりビデオ撮ってきてもらおーっと(T_T)。 MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１１日 バーチャルマジンガア早乙女博士がんばっちゃいましたねー(^_^)。 というわけで、私もちょっと平日だというのにがんばっちゃいました。 とにかくv2.4.0を見て見て下さい。 マニアもうなる出来映え？ MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１０日 バーチャルマジンガア明日にはアニメーションを公開できるかも (^_^)。 その時に新しく送ってもらったポーズも追加します。 ちょっと使い方が複雑になっちゃってるけど、気にしない気にしない。 アニメーション用に追加したコードは１００行程度です。 なんかこういう（XVLのこと）ツールを使うといろいろ簡単に出来ちゃうん ですねー。 JAVAだけでやってる時は全て自分で関数書いてってって感じでしたが...。 そういうわけでアニメーションまで出来たら今度こそハード製作に移るぞー。 MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月９日 土曜は、逆運動学（といってもJAVAのをCに書き直すだけ）をやりました。 で、日曜は新CPUボードをやっていたのですが、どうしてもHOSが動かない。 半日以上つぶしたあげくに、HOSの開発者の方のアドバイスによりやっとなおりました。 どうやらリンカのバグくさい…なにやってたんだか。（じゅうぞう） |
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１１月９日 今日はマスタースレーブの日と決めておきながら気付くとバーチャルマジンガアをやっている (^_^)。 かなりはまってます。 早乙女博士に教えてもらったメソッドをTRY中。 近日中にアップします。結構いい感じです。 アニメーションも結構簡単に出来そう（早乙女博士に感謝）。 でマスタースレーブも一応ハード部分はほぼ完成。 上腕部分が長過ぎたので短くしないといけないけど。 あとは配線の半田付けをしてじゅうぞう行きです。 アルミの角パイプに溝を掘るのをモデラーでトライ。 標準で付いてくるソフトでトライしたが（準備に）結構時間かかっ たわりにずれちゃった．．．。 早くCADマスターしなくては。 加工自体はスムースに進んで○。 MODELA熟練度１０.０％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月８日 今日もまだ体調良くないです...。 バーチャルマジンガア 重心表示を追加しました。 重心は地面に緑三角コーンを、重心位置に赤球を配置してますが、赤球は体の中に入っちゃってて なかなか見れません。 どうやれば見えるか皆さんトライしてみて下さい。 ついでに表紙の絵も変更しました（バーチャルマジンガアへリンク張りました）。 全ていままで大会で使ったポーズで構成されています。 そして、今日また新しいモーションが送られて来ましたのでそれものせてます。 ちょっと意外で面白いポーズです(^_^)。 アニメーションはちょっとハードの方を進めてからまた再開する予定です。 MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月７日 まわりに風邪をひいている人が多く｢風邪で会社に来るなー｣と憎まれ口をたたいていたら どうもうつされたみたい...。 ちなみに風邪でも会社来てます。 からだダルダルですがサラリーマンは会社で寝てても給料もらえるのでラッキーです（半分本気です）。 またもバーチャルマジンガア ねたですが、setIntervalとかいうのを使うとアニメーションが出来そうです （早乙女博士情報です）。 あとはどういったインターフェイスでアニメーションにするかですねー。 取りあえずは重心表示を先にやろーっと。 ちなみにモーションはちょびちょび増やしてますのでまた見てやって下さい（ほとんどパクリねたですが...）。 実はバーチャルマジンガアのうけがあんまり良くないのかなーと思っていたところに人形つかいさんから はげましのBBS書き込みがありモチベーションを回復しました。 みなさんポーズ送って下さいねー(^_^)/""""" MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月６日 そろそろハードの製作をせねばと思い、久しぶりにちょっとCAD（Inventor)を触って みたが．．．完全に使い方忘れている(T_T)。 ちょっと使っただけだしばらく使わないとまたゼロスタートですねー。 次回大会にモデラ−の効果を出すのはもう無理かも．．．。 取りあえず今日出張の帰りにマスタースレーブ用のアルミ角棒＆角パイプを買いました。 今週末はマスターの修理＆機能UP（腰のひねり）を完成させるぞー。 あと、最近K●社のサーボモータの話題がHOTなようだが、KOのモーターって7.6V位 （リチウムポリマー）かけても大丈夫なんだよねー？ MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月５日 ちょっと次の次の大会ねたになっちゃいますが、全身マスタースレーブの次は こう、腰をひねったりするとリングの方が見えにくかったり、マジンガアと対面 になっちゃったりした時に操縦しにくいので、マジンガア視線になりたくなりますよねー。 Bluetoothで画像を送ったり出来るようなカメラで小型のモニターとかで見ながら操縦する。 例えばお客さんの方を向きながらマジンガアはちゃんと戦っている なんて いいよねー。 次回は間違い無く無理なのでその次になりますがちょっと無線カメラの小さいのを 探してみよーっと。 MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月４日 DDRで歩行モードと重心移動モードを作って戦闘態勢の時は 重心移動モードにして前を踏むと重心を前に、右を踏むと重心を右に 移動するようにすれば相手の攻撃及び自分の攻撃の影響でこけにくく なるかなーとか思ってます。 つまり、正面に敵がいる時は重心は前に持って来た方が良いに決まってるし 右から攻撃されたら重心を右に移動する。 前に重心を持ってきていれば自分のパンチの反動にも有利。 右パンチ（フック）する時は左に重心を移動しながらパンチする。 結構いいアイデアでしょ。 DDRのボタンの数が当初の予定よりたくさん（○、×ボタンなど）あったのでなんか 使えないかなーということで思いつきました。 じゅうぞうたのむねー(^_^)/""" MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月３日 早乙女博士からアドバイスを幾つか頂いたのでまたその分 バーチャルマジンガア更新します。 個別移動（逆キネマ）モードが重い（時間がかかる）とじゅうぞうからクレーム 有り。 取りあえずは基本機能が出来たので多少のスピードアップは今後の課題という事で...。 バックブリーカーは関節角制限オーバーですねー。 九大はどんだけ作動範囲が有るんじゃ−、って感じです。 なんか人の作ったポーズをいろいろ作ってる（パクッてるとも言う）んですがなんか それはそれで作動範囲やいろんな長さの影響などスペック表からだけではわかんない物が 少し垣間見れて良い感じです。 次期モデル（第６か７回大会です、きっと）には活かせるかも。 ということでせっかく作ったものなのでみなさんも遊んでくださいねー（宣伝です(^_^)）。 MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月２日 ぜんぜん開発の本筋じゃないけど、DDRコントローラ使えるようになりました。 いつもながら、開発よりもWebページ書くほうが時間がかかりますねー。 いままで部屋ではあぐらでパソコンに向かってましたが、なんだか体の節々が痛くなるので、おもいきってパソコン机と椅子を導入。 すごく快適。もっと早くやればよかった。(じゅうぞう） |
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１１月２日 今日はまる一日 バーチャルマジンガアの機能UPをしてました。 自分なりにおり込もうと思っていたものが色々入れれました。 かなり気合を入れて結構うまく行ったと思ってますが、ちょっと見は ほとんど変わってないかも。 まーほとんど自己満足の世界ですねー。 で、いろいろいじってて新体操的な動きが出来るといいかもとか思いました。 ぼつぼつバーチャルマジンガアで紹介していきます。 それはそうとdenno_onoさんのHPでカンファレンスの紹介があったがやっぱり行けば 良かったなーとも思ったりして．．．。 そういう意味でバンダイカップはぜひ見に行くぞー！おー！ MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ） |
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１１月１日 バーチャルマジンガアちょっと自分で楽しんでますが、ちょっとづつあたらしい ポーズを公開していきます。 所員のみんなもたのむよー。 で、今日もバーチャルマジンガアやってました。 VBSも結構いろいろ出来て楽しいですね。 で、ロボワンカンファレンスどうだったんでしょう？ MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ） |
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