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第５回ROBO-ONE大会へ向けてマジンガアの開発の感想を公開します。 |
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１２月３１日 帰ってきましたー。日誌復活デース 娘の熱もそれほどひどくならずほぼ予定通りでした。 行きの飛行機はビジネスクラスに座れた（ラッキー！） ので娘も大分楽に寝てられたようです。 しかし、ビジネスクラスってすごい広いですねー、間違いなく エコノミー４席分は有るなーって感じ。 良い体験させてもらいました。（ほとんど寝てましたが） で、デジカメのデータをコピー中にヘッダー情報が壊れたみたいで 上手く読み込めなくなっちゃいました。 だれか復旧のヒントくださーい(T_T)。 ちなみに、メディアはスマートメディアでファイルコピーもうまく 出来ません。 とりあえずヘッダー情報がおかしくなったデータのバック アップ方法がわかんないかなー。 とり合えずネットで調べてみよーっと。 MODELA熟練度２３.９％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月２３日 娘がプール熱で３９度の熱、やばい。 とりあえず、ハワイにいっちゃいます。 それでは、みなさんまた８日後にあいましょう。 MODELA熟練度２３.９％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月２２日 結局昨日はマジンガアどころでは無かった（ちょっとＨＰの更新は出来ましたが）。 年末の帰省やハワイ旅行の準備、年賀状作成でちょっとかみさんが煮詰まってきたので 多少は手伝わないと爆発しそうな状況でした。 うーーん家族持ちはつらい(T_T)。 ということで明日は大阪、その後はハワイです。 明日まで日誌の更新は出来ると思いますがその後は１週間お休みです。 じゅうぞうくん or こうじくん気が向いたら日誌なんか書いてねー。 MODELA熟練度２３.９％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月２１日 配線出来ませんでした。 明日から１週間ちょっとお休みです。 ハワイで療養してきます。 その後はそのまま大阪に帰省なのでマジンガアの実作業は帰ってきてから。 うーん、やばいかも。 MODELA熟練度２３.９％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月２０日 こんなにプレッシャーかけられるとは…しかも公開日誌で(x_x)。 とりあえず、ファイル保存はできるようにしてみた。 ジョイスティックも2つ使うやり方は分かったと思うんだけど…DualShockが見当たらないぞ？ まあぼちぼちやってます。（じゅうぞう） |
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１２月２０日 ROBO-ONEのEntryが１００を越えましたねー。 いやー、なんか初出場の人とかでも結構いけそうな人とか いるし、そろそろ常連と呼ばれるようになってきたので なんとか予選はクリアしたいですねー。 まー次は３２位まで予選通過出来るみたいなので、そーいう 面ではほっととしてますが、気を許すとヤバイですよねー。 予選通過の切り札として新曲をまた、頼むかなー。 前のも結構気にいってるから、新曲はその次にしようかなー。 こうじと相談だなー。こうじくん作曲者さんと相談してみて下さい。 で、じゅうぞうは今日頑張れたかなー。 きっとかなり進んだに違いない、うん、きっとそうだ！ MODELA熟練度２２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月１９日 今週末は早めに年賀状と旅行準備を終わらせてマジンガアの配線を がんばろう。 で、じゅうぞうがちょっとモチベーションが上がらないので課題の整理。 じゅうぞうTODOリスト
じゅうぞうくん、お願いだから今週末はがばってね。一生のお願い、ねっ、ね。 あ、こうじくんもＰＳコントローラのモードパターン表作ってみてね。 @通常モードA戦闘モードB高速移動モードC微調整モードD階段モードEしゃがみモードFデモモード ．．．他なんかあったけー？ 前後左右の他に○×とselect,startボタンの４つがありますのでよろしく（じゅうぞうのReport参照）。 前後同時押し、左右同時押しはダメみたいだけどそれ以外は２つ押しもＯＫのようです。 ＰＳコントローラと合わせると組み合わせは無限だねー。そんなに動作作りきらないけど。 MODELA熟練度２２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月１８日 SONYのQRIOが新しい動きを発表したらしい。 PCwatchに動画などが出ており動きが素早く世界ではじめて 走った二足ロボットだそうだ。 Shilfも走っていたような気がするがジャンプしていただけだっけ？ なんにしてもマジンガアよりはいい動きをしていた。 次回大会ではQRIOに負けないように．．．ダンスの練習しといてね 、こうじくん！ MODELA熟練度２２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月１７日 今日も忘年会。 仕事もマジンガアも滞ってます。 まー、年末ですし。 今週末は年賀状とマジンガアのしのぎあいになりそう、ってもう週末気分かよー(^_^)。 なにはともあれがんばりましょう。 MODELA熟練度２２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月１６日 どうもじゅうぞうのモチベーションが上がらないようだ。 ちょっと困ってしまうのだが、なにか無理難題をふっかければ 良いのだろうか？ で、私なのですが来週からハワイへ家族旅行へ行くため １週間休みをもらうので今週はちょっとバタバタしちゃうかなー。 実は気分は既にハワイなのですが．．．。 今一番の気がかりはマジンガアをどこまで仕上げてじゅうぞうに 渡すかということです。 MODELA熟練度２２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月１５日 昨日はかみさんの命令で年賀状を作成していました。 CMのパクリ風でちょっとアイデア勝負といったところ。 画像の編集がまだ終わっていません。 やりだすと止めれない、もうちょっと写真を撮り直して...。 マジンガアの方も少しは進んだけど。 いまちょっとやってんのは腰を±９０度回転しても配線が見えない 様にすることで結構きわどいかも。 今回も配線のこだわりだけはゆずれない。 大会で一番配線のきれいな（見えない）ロボットにするのだーー！ MODELA熟練度２２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月１３日 MODELAのファイルの件はIGESは森永さんの設定で読み込む までは出来たが一部面が抜けて形状が上手く出ない時があった。 取りあえずはSTLでオプションを精度が高く設定することで うまく読みこめるし、切削精度も十分出そう。 ちょっと時間を見てReportにします（たぶん）。 今日は配線をちょっとやってました。 あ、あとバーチャルマジンガアV2.4.3追加しました。 脚の長さなど変えられる様にしたのでROBO-ONE本番へ向けて モーション作成のお手伝いが出来ればと思います。 バグとか見つけたら教えてください。 MODELA熟練度２２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月１２日 研九所BBSやMODELA掲示板で聞いていた内容が森永さんのHPで いろいろ検討されている。 うーん、さすがは森永さん、貪欲な探究心には感服いたします。 エンジニアたるものこうでなければと目が覚める思いです。 MODELA掲示板などで教えて頂いた事を週末にちょっと試してみます。 MODELA熟練度２１.９％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月１１日 取りあえず韓国は見送りです。 ちょっと魅力的ですが．．．弟２回アジア大会は参加するぞー。 バーチャルマジンガアで足の長さが違うのの対応は目処が立ったので そのうち更新します。 自由度に多少制約はありますが弟５回大会に向けて多少皆さんの役に たてばと思っています。 本当はカウンターが増えて欲しいだけという話もありますが．．．(^_^; MODELA熟練度２１.９％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月１０日 SF-Roboconっていったいなんなのでしょうか？ Robo-oneNBCも唐突にあらわれてびっくりしましたが、 またまたびっくり。 で、１２月１８日からって．．．来週ジャン！！ 年末のハワイ家族旅行が無ければ行きたいとこだけど そんな唐突な募集されてもなー。 まー、こうじかじゅうぞうが一人で行ってくるってのもいいかも。 あっ、でもマジンガアがそれまでに完成するとはとても思えない(^_^; MODELA熟練度２１.９％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月９日 バーチャルマジンガアの件で早乙女博士と話をする機会が あったのですが、今個別移動モードってやつがわかりにくい よ、とのアドバイスを頂いた。 どうがわかりやすいかなーなどと話をしていて固定部位を 腰、右足、左足、両足にして関節角操作と位置操作のどちら でも指定部位が固定されるようにしたら良いなということに なりました。 一部意見が合わない部分もあったんだけど取りあえず作って みようということで今度また改良します。 あと、リンクの長さを変えるのも合わせて検討中です。 うーーん、そんなことしてる場合かー(^_^; MODELA熟練度２１.９％(＾_＾)ｖ。（ゆみ） |
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１２月８日 じゅぞうもあまり進まなかったみたいですが、秘密兵器はまずまずの 仕上がりのようです。 他は出来てないみたい．．．。 今日も仕事やる気があまり出ずだらだら一日を過ごしちゃった感じ。 うーーんいかん、最近たるんでる。 まー明日はがんばってみるかなー(^_^; MODELA熟練度１９.９％(＾_＾)。（ゆみ） |
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１２月７日 今日は腕パーツの曲げをやってましたが雰囲気は良い感じ なのですが、ちょっと精度がいまいちです。 あと、アルマイト処理済みのマジンガアのパーツですが なかなかうまく削れません。 表面が硬くてとにかく滑って削れていかない。 秋葉で仕入れたφ６のエンドミルでもダメ(T_T) ちょっとあきらめムードです。 今週はあんまり進まなかったなー．．．そろそろやばいかも。 MODELA熟練度１９.９％(＾_＾)。（ゆみ） |
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１２月６日 今日もInventorとモデラーで遊んでました。 腕用のパーツ作り。 なんか一日かけて２、３個しかパーツ出来なかった。 配線もちょこちょこやってんだけど進まないね−。 じゅうぞうへ：TODOリストは必達ということでよろしくねー。 あと、追加PSコントローラーでのモード変更と腕の電源OFFボタン もお忘れなく（業務連絡でしたー）。 MODELA熟練度１９.５％(＾_＾)。（ゆみ） |
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１２月６日 KOプロポの2346ICSのサーボOFFの件、確認しました。 結局200[us]以下ならサーボOFFするみたいです。ベステクのI/Oボードで、値が400以下でサーボOFFしますね。 いままでのプログラムでやっててもサーボOFFできたんですねー。 TODOリスト
後何かあったっけな…（じゅうぞう） |
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１２月６日 なんかサーバの設定をちょっと変えたら、ZOPEが立ち上がらなくなってしまった。ふーむ。 なんとか治ったけど、自宅サーバって運用がめんどくさいね。もう一台あればいいのかな。 マジンガアのほうは、あんまりすすまないなあ。(じゅうぞう) |
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１２月５日 いかん、応募用にちょっとバーチャルマジンガアをいじってたらついつい火がついてしまった。 もう、しないぞーー。 今週末は新ボデーを完成させて肘のモーターを２１４４サイズが付くようにする。 あとは配線もちょっと新しく作らないといけないなー。 あっ、年賀状も作らないといかんのだー。 MODELA熟練度１８.４％(＾_＾)。（ゆみ） |
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１２月４日 昨日の日誌で２０μsecと書きましたが２００μsecでした。ごめんなさい。 いやー、おぼろげな記憶でこういうもの書いちゃいかんですねー。 denno_onoさんの日誌で紹介されちゃったのでよけいあせりました。 まー取りあえず実際確認してまた報告はしますのでお許し下さい。 それはそうと、ROBO-ONE第５回大会は早めに申し込みます。 それは何故かというと、HPのカウントを増やす為です。 １人でも多くの人に来て頂きカウントが増えることが生きがいですので。 で、ちょっと楽しい画像をロボットの写真にしてみました。 それは公開されるまでのお楽しみといいたいところですが既にTOP（HOME)に 公開してる画像です。 いちおうロケットパンチです。 手が腕から離れているので良く見てください(^_^)。 そのうちバーチャルマジンガアでもロケットパンチ出来るようにします。 MODELA熟練度１８.４％(＾_＾)。（ゆみ） |
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１２月３日 KOの２３４６で駆動力をオフする方法がないかKOに確認した ところ 関節毎に電源を入れたり切ったりするのに必要。 ２１４４ではパルス信号を送らなくするとオフになったのだが２３４４では パルス送信を止めると最後の状態で保持されるようになった。 で、一回オンするとオフ出来ないので関節毎のオンオフが出来なくなったというわけ。 （もちろん一回電源を切れば良いのだけど、そうすると弊害もあるので） 上記の20μsecの機能は２３４４にはないらしい。 転倒時や相手とひっかかったりした時に電源オフ出来るとモータを焼いちゃう可能性が低く なるというわけです。 実際に確認出来たららまた報告します。 MODELA熟練度１８.４％(＾_＾)。（ゆみ） |
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１２月２日 マスタースレーブの肩の動きがスムースに行かず再調整。 装着形のマスタースレーブって結構むつかしいです。 まーかなりいい感じになってきてるのでもうちょっと。 腰の軸はもう少し工夫が必要。 今のままだとコントローラーBOXと干渉しちゃうし、０点の再現性が いまひとつです。 ＰＳ用片手コントローラーを１５００円で（中古）買ってきました。 あとは仕様をもう少し（こうじと）固めてじゅうぞう行きですねー。 MODELA熟練度１８.４％(＾_＾)。（ゆみ） |
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１２月１日 とりあえず、４回大会で使った状態までもどすのに一苦労。 DDRは特に問題無く動きそう。 見てて楽しいですねー（DDR)。 で、USBにつなぐプレステコントローラが２Pまで付けれるみたいで マスタースレーブ＆DDR＆片手PSコントローラーで、無敵の操作を 行おうとじゅうぞうに検討してもらう事になった。 方向やタイミングはDDRでやるけど、モード変更やイレギュラー対応は 片手PSコントローラーでやるってのがいいかな。 まーそんなに複雑にする余地無いかもしれないけど。 どんな操作系がいいかはやっぱりこうじ自身にいろいろ考えてもらおう！ MODELA熟練度１８.４％(＾_＾)。（ゆみ） |
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