２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発日誌OLD

ROBO-CUPジャパン大阪大会へ向けてマジンガアの開発の感想を公開します。

開発日誌

３月

３月３１日のわーー、更新のタイミングが悪くせっかく書いた日誌が消えてしまったーー。まーそんなにたくさん書いてないのでよいのですが．．．（T_T)。で、今日の動画はアジア大会で作った必殺パンチです。アジア大会の後マスタースレーブにしたので日本ではあまり使っていない動作ですねー。ちなみに左手では無く右手がパンチです。よく左手で後手に攻撃してると思うひとが多いようですが、左手は単に勢いをつける為のものです。まー、実際タイフーンにはこの後手で攻撃しましたが．．．。で、最近ROBO-CUPの議論が白熱しています。しかし、ROBO-CUPって画像処理とかが必須なので敷居たかいっすねー。じゅうぞうにはまだまだ相当がんばってもらわねば。で、ラジコン操縦は厳禁みたいなのでマスタースレーブは今回は無しですねー、なので腕も軽量化の為に片腕２自由度にしちゃいます。キーパーして起上がるだけなら肘とかいらないしーみたいな。あと、マジンガアにとっては足平小さ過ぎーー、きっとまともに歩かんとみたな．．．。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	495KB(movファイル)
３月３０日ひさしぶりの動画です。うつ伏せ起き上がり新バージョンの側面視です。で、今日はちょっとネガティブな一日でした。こう、なんか前向きになれないんですよねー。組織のありかたっていうか、まーなんだかんだいいながらなるようになるんでしょうけど．．．。自分の意見をバンバンあまり言い過ぎると上司に煙たがられるのかなーなんて。これからはちょっと控えめでいきますかー。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	498KB(movファイル)
３月２９日表紙の更新履歴をちょっと変更。前からやりたかった直リンクが出来るようになった（＾＿＾）スタイルシートって結構便利かも。サーバーがBフレッツに移行したらしい。速くなったかなー？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２８日今日はエクセルで作ったプログラムの一部（逆キネマなど）を Cに移植。あんまり進まなかった。そろそろエンジンかけないとやばい。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２７日昨日は娘のサッカー大会と宴会で日誌が更新できなかったのだがじゅうぞうが日誌を書いていてくれてちょっとうれしかった。いやー画像の取得が出来てひと安心。 ROBO-CUPはどうも遠隔操縦は推奨されないようで今後はリモートブレインにターゲットを絞って１ヶ月ちょっと頑張っていきます。で、今日は入社以来の仲良し３人組で新年会（ちょっと遅すぎ？）に温泉（日帰りです）に行って昼からビール飲んでました。昨日もかみさんに怒られるくらい飲んだ後でちょっときつかったのだが久しぶりでまー楽しかったです。休肝日０というわけではないのでまーいよねー（＾＿＾）温泉は昼の１２時くらいでも結構人が入っていてビックリ。焼肉の前後で２回入って温泉大満喫といったところです。明日は新歩行プログラムの作成開始！じゅうぞうに負けないようにがんばるぞーー！！ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

３月２６日

今夜もTrevaと戯れる。偉大なる先人たちのおかげで WideStudioキャプチャ画像を表示できた。やっぱり動くと楽しいなあ。マイコンは楽しいなあ。

ああ、でもキャプチャ速度0.5FPSぐらいしかでない。せめてシリアル通信が115200bps出れば良いのだがなあ。

Robolympicのレポートに刺激を受ける。やはりロボットの楽しさは万国共通だなあ。マジンガアも韓国につづいて海外でデモできたらなあ。

今日はもっといろいろやりたかったのだが、まあよしとしよう。Trevaが動いて気分がいいところで寝よう。

なーんて、いしかわきょーすけさんの文体模写もどきに書いてみました。ベステクボード＋Trevaで画像キャプチャできてうれしかったんですすいません。リスペクトってことで。 AAFぱ研のページのとおりにやったら簡単でした。そのうち発展させてレポートにします。（じゅうぞう）

３月２５日ＨＴＭＬのリファレンス（みたいなもの）が、まー完成したので公開します。こんなんです。タグをちょっと書いたりしてるけど中途半端ですねー。ソースを見た時にかえってわかりにくいかも．．．。インラインフレームとかスタイルシートは結構いいかもとは思っています。研九所のＨＰにも今後びしばし使っていきます。明日は娘のサッカーの試合で会社はお休みです（春休みですねー）。夜の宴会は行きますのでよろしく。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２４日最近、動画日記になってますね。こういうとき自宅サーバだと容量を気にしなくてよいので、苦労したかいがあったというものです。ところでイメージセンサですが、ちょっと進展があって信号がでてくるようになりました。もうちょっとで画像が表示出てきそうです… しかし、やっぱり転送は遅く(1FPSぐらい)なりそうです。（じゅうぞう）
３月２４日今日の動画はうつ伏せ起き上がり新バージョンです。ロボワンスペシャルから使い始めたやつです。旧バージョンと比べるとやっぱりスマートですねー。マジンガアらしく無いという話もありますが、マジンガアらしさはこだわらないところということで．．．(^_^) で、ちょっとこのところＨＴＭＬで時間使っちゃったりしてます。リファレンスでは無いのですがちょっと使えそうなのをまとめたのをそのうち公開します。基本は２０日の日誌のやつですがまーちょっと進化したかなってとこです。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	463KB(movファイル)
３月２３日今日の動画はうつ伏せ起き上がり旧バージョンの側面視です。きちっと重心が足平にのっているのがわかります。重心と各関節との距離もそこそこ小さいのでモーターの負担は小さい（はず）。しかし、リチウムポリマーにしたらそんなこともう関係ない！ということで明日は新うつ伏せ起き上がりです。ＲＯＢＯ－ＣＵＰのマジンガアの仕様を現在じゅうぞうと煮詰め中。ポール旋回ですが、画像を使ってスタンドアローンでと思っていましたがリモートブレインの方が良いかなーとか悩んでいます。リモートブレインの方が私はいいかなー。今回の分担は画像がじゅうぞう、移動が私、メカ改造は極小の予定（新設計の脚は次回ＲＯＢＯ－ＯＮＥに持ち越し）。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	910KB(movファイル)
３月２２日今日の動画はうつ伏せ起き上がり旧バージョンです。手を床から離した後に滑らしながら足を寄せていくところが結構無理してますねー。その時に足平をパタパタさせて滑り易くしてます、一応滑り止めが付いてるもんで。やー、話題が無いときに動画のせとくだけって結構らくちんですねー。その間になんかネタを探しておかないといかんなー。で、サンフランシスコはどうなったんだろうか？じゅうぞうは週末それなりに頑張ったようなのだがまだ具体的な成果には至っていないもよう。結構楽しくやっているようなので安心。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	1.02MB(movファイル)
３月２１日今日はかみさんが友達とバスツアーで飛騨高山に行っていたので子供と留守番してました。一日子供の面倒を見ていた．．．というのはうそで一日子供に面倒見てもらってました。朝食、夕飯を長男の隼人に作ってもらって一日気がね無くプラモデル作製が出来ました。隼人のグフは進捗無しです。やっぱりゼータガンダムかっこいいですねー。あ、新マジンガアの脚の設計するの忘れてた．．．うーん確信犯か？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２０日今日はちょっと部屋の整理とパソコン内の整理などをやってました。また、娘のダンス教室の合間に図書館でHTMLのリファレスを借りてきてこんなのを作っちゃいました。いつもテキストエディターでHP作成しているので結構タグを忘れると誰かのHPのソース見たりして苦労しちゃうんですよねー。今後ちょっとづつ増やして行きます（ん、勝手にやってくれって（T＿T)）。で、じゅうぞうは今週末はROBO-CUP用の小型カメラの調整です。進んでるといいんだけど、っとさりげなくプレッシャーをかける。明日はNEW脚構造の設計をしまーす。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１９日今日の動画は予告通り旋回のバーチャルマジンガアです。旋回動作はこのバーチャルマジンガアを使って作成しました。値の入力はエクセルでやって、逆キネマとかもエクセルのＶＢＡでやってバーチャルマジンガアには関節角度と腰の位置などをあたえています。４回大会まではエクセルのグラフを使ってワイヤーモデルでやっていたのですが５回大会からバーチャルマジンガアでリアリティアーーップです。基本的にはそのエクセルのバーチャルマジンガアで大体作っておいて確認だけをリアルマジンガアで行っているので複数人での同時動作生成が可能で、当研九所にはもってこいの開発体勢なのです。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	723KB(movファイル)
３月１８日今日の動画は旋回の横から見たところです。明日は旋回のバーチャルマジンガア版を公開します。旋回３連発です。脚の設計をしなくてはと思いつつ仕事もそれなりに忙しくてなかなか帰ってからＰＣを立ち上げる元気がありません。ちょっとモチベーション下がりぎみ、サンフランシスコにでも行けば良かったかなー。あ、そうそう韓国のロボコンマガジンを見て韓国からもＨＰに来てくれてるとしたら、主要なページくらいは英語にすると良いかなーとか思いました、うーん無理かな？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	452KB(movファイル)
３月１７日今日の動画は旋回です。ダッシュで公開した動画より高速に旋回しています。勢いあまって１８０度以上回転してしまってます。脚の作動範囲が広いのも自慢ですが、手の動きが結構うまく作れたと思っているのですが、どうでしょう？。ところで脚の設計はまったく進んでません（ToT)。モデラーも暫らく動いてません（T.T)。実はここ２日ほどちょっと元気ないんですが、そろそろ復活しますかねー。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	364KB(movファイル)
３月１６日今日の動画はグルグルです。当初の狙いよりはインパクトの少ない動きです。５回大会のバトルロイヤルの時に使って下に落ちた動作のスロー版です。思い付いた時はこれはいけると思ったんですけどねー。	774KB(movファイル)
３月１５日超音波センサーそういえばＲＯＢＯ－ＣＵＰで使おうかと思ってたんでしたが、指向性が弱く今のところうまくいってません。コーンを付けたりしたら良いような気もするのですが．．．。まー、もうちょっとがんばってみますが、じゅうぞうにカラーの画像を無線で送るようなものを探してもらってます。ポールの位置を探すくらい簡単に出来ないかなー。自律って結構難しいですよねー、特に操縦の簡単さを知ったあとではちょっと歯がゆすぎてやる気しない？あ、そうそうＦさんのＨＰで韓国ＲＯＢＯＣＯＮマガジンの表紙に出た画像が見れた（Ｆさんありがとうございます）。５回大会の時にだれかがその雑誌を送ってくれるって言ってたように思うのですが、未だに送ってきてくれません。どっかで止ってんのかなー、アジア大会の時にも（その時は表紙では無かったんだけど）５冊くらい送ってくれるって言ってたのになー（Ｔ＿Ｔ）。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１４日今週末をついやしてしまった超音波距離センサキット製作記？キットは３０００円いろんなICが入っててなんか楽しそう。２つ目の写真手前が超音波の発信機と受信機、圧電セラミックと金属のバイメタル（？）で振動させているらしい。その素子の共振周波数で励振するといいらしい。抵抗が幾つかついていたけどどれが何オームかわからないので中一の時の技術家庭科の便覧でチェック。色々見てたらマニュアルの１つにちゃんと書いてありました。みんな色のラインを見るとぱっと判るのかと思っちゃいました（そーなの？）。で、それなりに苦労して完成しました（＾＿＾）最初表示がゼロでうんともすんとも動かなかったのですが、ダイオードの向きを直したらそれなりに表示が出るようになりました。大学の時は金属系の学科だったのでこういうことって全然したことなかったのでいろいろ結構楽しかったです。なんか、回路をいろいろ組むと機能が出来るんですねー、こういうのって何でもプログラムで出来てるのかと思ってました（はじめてのCよりはずかしい事だったりして）。何の為に作ってたのか忘れましたが、明日また思い出します。あ、そうそう今日は朝の７時から娘の習い事（？）の為にならんだのですが、第１希望は通らず弟２希望になりました（T_T)みんな６時ころから並んでたんだって。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

３月１３日実を言うと、ROBO-CUPに申し込んでしまっていたのだ！！今度は大阪なので帰省のついでに出場するかなと軽い気持ちで申し込んでしまった（＾＿＾）。 Entryの森永さんの名前を見た瞬間につい．．．。ゴールデンウィークはこうじはスペシャルの時の約束で家族旅行に行くはずなので、今回はじゅうぞうと隼人などで行く予定です。と、いうわけで今日は秋月でじゅうぞうが買ってきた超音波の距離センサーを製作していました。ポールを回って戻ってくるという競技があって、出来れば自律でとか思っています（ちょっと無理かな－）。まー、取りあえず完成してからまた考えます。で、動画ですが、すごいでしょー、４．５リットルのペットボトル（焼酎用）なので５ｋｇくらいありますが一撃で倒しています！！えっ、どっかで見たことあるって．．．ごじょーーだんでしょーー。と、言うわけでQ大のみなさま申し訳ありませんがパクらせて頂きましたm(_ _)m。出来れば２３２５には使わないつもりではいます、たぶん．．．きっと．．．今のところは．．．いやもしかしたら．．．。追＞大切な事を書き忘れていました。　　おかげさまで２００００HIT達成しました！わー－い！！ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	666KB(movファイル)
３月１２日光子力研九所は自宅（じゅうぞうの寮だけど）サーバーなのだが来週の頭あたりに光ファイバーになるらしい。たまに研九所につながりにくかったり、めちゃくちゃ遅くなったりすることがあったけど今後はかなり（ちょっと？）改善されるかも？で、マジンガアの動画なんですが、じゅうぞうにもったいぶってると言われた映像を明日公開します（実はまだもったいぶっている）。まー、例によってあれですが、私自身は結構感動しました。明日大きな画像で撮影できればそっちを公開します。今日はもう眠いのでここまで、明日をお楽しみに（＾＿＾）／""" おやすみなさい。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１１日なんかいまいちモチベーションが上がらない（仕事の話です）。まーＲＯＢＯ－ＯＮＥの方は結構モチベーション高いんですけど．．．。で、脚の話の続きですが、実際に有効な脚の長さというのは歩行したり、階段のぼったりする時って当然前後方向に動かす長さですよねー。つまりロボットの左右軸（足首と股関節）間の距離が有効脚長さで、その長さを出来るだけ長くするのが良いわけだと思うんですが。で、実際のロボット（ＲＯＢＯ－ＯＮＥのですが）ですが、膝関節の上下に前後軸をもってくる為有効脚長さが結構短いんですよねー。オムニヘッドはそこをブラケットを交差することで左右軸を前後軸の上に持って来て有効脚長さをかせいでいる（詳細はロボコンマガジンの３０か３１号あたりの特集を参照下さい）。で、結構そうするのはブラケットの設計とかが難しいのでどうするかというと単純に左右軸と前後軸の順番を入れ替える。そうすると有効脚長さが結構増えるはずです。つまり、足平からいくと、左右軸、前後軸、左右軸（ひざ）、前後軸、左右軸、上下軸　の順番にすれば良い。ざっとロボコンマガジンとかで見た感じだとそうしてるロボットは何故か無いんです（落とし穴があるのかな？）。まー、前後軸と左右軸の順番が交互に来て一見いやらしい感じですが、結構簡単で良いんではと思ったりしつつマジンガアの脚設計を検討中です。週末時間があったらちょっと今のブラケットで試してみよう！だれか検討した人いたらコメント下さいね。追＞前田さんのＨＰを見て気づいたんですが、オムニストライクって交差構造じゃないんですねー．．．。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１０日動画は昨日の起き上がりを横から見たところです。一番マジンガアらしい映像ですかねー。次回はもうちょっとこじんまり起き上がれるのも作ろうと思ってます。で、脚の構造の話も昨日の続きですが、オムニヘッドの組み方というのはモーターの耳（ねじ止め用の２つ穴の空いたやつ）を切って２つを横横で一体にするというやつです。そうすると、サイコロのようなかたまりになるのですが、耳を切ったおかげでこれを受けるブラケットの深さが浅くてすむようになるのです。	941KB(movファイル)
結構あの耳の部分を避けるために大きく逃げないといけなかったりして、さらにブラケットが付くともっと大きく逃げないといけない。さらに、オムニヘッドはブラケットを交差させて有効脚長さをかせいでいるのですが、マジンガアは別の方法で．．．続きは明日。あっ、そういえばあちこちでWideStudioがはやってるみたいですが、マジンガアは第３回大会から、操作側はWideStudioを使っています。ここに少し解説が載ってます。ソースはここからダウンロード出来ます。解凍してguiというフォルダの中にあります。ＲＯＢＯ－ＯＮＥで使ってるので、まーみんな似たような事をしたいはずなのでこれから WideStudioをという人には多少参考になるかも？もし、役にたったらなんかＢＢＳにお願いしますねー、質問もどしどしお願いします。たぶん、じゅうぞうが回答しまーーす？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月９日今日から不定期でマジンガアの動画を日誌で公開して行きます。まずは起き上がりから。そこそこまとまったらaboutに入れます。で、最近はちょっと新しい脚の構造を考えているのですが、ロボコンマガジンを見ているとオムニヘッドのモーターの組み方がちょっといい感じかなーとか思ってます。取りあえず直交軸にはこだわらずにいろいろ考え中です。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	987KB(movファイル)
３月８日昨日は家でマジンガアとたわむれていました。なんか期限なくロボット触ってるのって楽しいですねー。数種類動きの映像を撮影したりしたのでまた公開します。必殺パンチも出来ました（＾＿＾）。Ｒｅｐｏｒｔのドア編は明日公開出来る予定。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月７日昨日はお葬式で東京に行ってましたが、行き帰りの新幹線でロボワンスペシャルのHPを作成していたので結構ボリューム満点になっちゃいました。ぼちぼち今週中には全部公開出来ると思います。と言ってもほとんどマジンガアの内容ばかりなのでいまいちかも。まー、全体のは森山さんのHPとかあるからいいかなー。で、今日は久し振りに家でダラダラ過ごそうかと思ってます。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月５日次の大会へ向けていろいろ瞑想中です。ひとつ考えているのが脚のマスタースレーブです。さすがにそれで歩くのはちょっと難しいかなと思いますが、礼をしたりスリ足で足の位置を変えたり出来る様にしようかなと思ってます。両足平が同一平面に有り、重心が両足の真中にくるように姿勢を決める。腰に秋月の傾斜センサーとか付けると良いかなーとか思ってますが、じゅうぞうに「はまりそー」とか言われちゃいました。ＤＤＲも面白かったのですがちょっと持ち運びが面倒くさいですねー。ＰＳのコントローラーはそのまま使う予定。最近は左右に分離して片手毎に持てるようなコントローラーが売ってたのでそれを使おうと思ってます。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月４日フジテレビに全然出てなくてがっかりしていたのですが、森山さんの記事を見て元気が出ました。いつも森山さんの記事でＨＡＰＰＹになれますねー、ありがとうございます。ステアーズの時のインタービューが結構うけた（マスタースレーブ）のでそれの動画がのってて、また感激です o(＞＿＜)o 動画が結構多くてスペシャルの全てがダイジェストで見れる感じです。次回もがんばるぞーー！！結局あれですよねー、参加台数が少なかった中で全種目に出場したので結構取り上げられる比率が上がりましたねー。まーダッシュは、「お恥ずかしい」ってとこですが．．．って日本語がなんか変？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
3月3日森山和道の「ヒトと機械の境界面」でROBO-ONEスペシャルのかなり詳しい記事になってますねー。見ていて思うのは、ロボットの操縦してる瞬間って、みんな良い顔してるなーってこと。格闘のROBO-ONEだと操縦者とロボットが一緒に写るショットがなかなかないからね。マジンガアもいっぱい写真と動画がでててよかった、ね。（じゅうぞう）
３月３日フジテレビ見ました(ビデオで）。杉浦ファミリー特集だったんですねー、てっきりＲＯＢＯ－ＯＮＥスペシャル特集かと思ってました(^_^; なんか、杉浦ファミリーいい感じですねー、お子さんのうーーんて悩んでる様子がいいっす。杉浦さんのコメントも獅子の親は子を崖から落とす風の感じでこれまたいいっす。スペシャルの画像もちょっとあったけど、マジンガア完全にカットされてました（Ｔ＿Ｔ）集合写真でチラッと映ってただけですーー。バンダイカップもあるし次はオリジナルデザインにしようかなーとか考えさせられます。ちなみにＡ－Ｄｏも映像無かったような．．．Ｊ通信さんの広告のせいですかねー。ＧＩＹさん全国デビューおめでとうございます m(_ _)m MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２日話題のＲｅｄバージョンですが、スペシャルの日に近藤科学さんに頂いた仕様書みたいなものを勝手に公開しちゃいます。もらった仕様書には図もあったけどそれは割愛しました（＾＿＾）近藤科学のＩＣＳ２３４６RedVersionについて　位置情報取得・ゲイン切替機能について　解説　①ＣＰＵから50μsec,100μsec,150μsec,200μsecのパルスを出力する。　　　50μsec→脱力、100μsec→設定１、150μsec→設定２、200μsec→設定３　　に切り替わります。　②サーボ側が①のパルスを受け取ってから、100μsec以内に信号線の入出力が　　切り替わるので、ＣＰＵ側のポートの入出力を切り替える。　③サーボからＣＰＵに現在の位置情報を600μsec～2400μsec 　　のパルスで送ってくるので、ＣＰＵでそのパルス幅を計測する。　④②と同様に③のパルス出力後100μsec以内に信号線の　　入出力が切り替わるのでＣＰＵ側のポートの入出力を切り替える。取りあえずＩＯの入出力を切り替える何かが必要なようです。ベステクのＢＴＥ０５８で出来るようになると超うれしいです。ベステクさん是非実現して下さい　m(__)m FPGAのプログラムを書けば出来るようなとじゅうぞうが言ってましたが、結構時間かかりそうだし。別の線を引いてきて使った方が楽かもとか言ってたし。あと、スペシャル結構来てる人少なかったのでまたＲｅｐｏｒｔにします。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１日みなさん、お疲れさまでした。いやー、今日はさすがにぐったりでした。往復１０時間、スペシャルでバタバタしてた時間より車に乗ってた時間の方が長かったっす。東京は遠いっす。で、ビデオを見ながら何がいかんんかったのかのかなーと反省していたのですが、全体的にとにかく滑ってます。ドアノブから床、ステンレスまで全部すべりまくりですねー。マジンガアだけじゃなく他のロボットも結構滑ってますねー。次はもっとしっかりと食いつく滑り止めを探します（＾＿＾）。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

３月３１日のわーー、更新のタイミングが悪くせっかく書いた日誌が消えてしまったーー。まーそんなにたくさん書いてないのでよいのですが．．．（T_T)。で、今日の動画はアジア大会で作った必殺パンチです。アジア大会の後マスタースレーブにしたので日本ではあまり使っていない動作ですねー。ちなみに左手では無く右手がパンチです。よく左手で後手に攻撃してると思うひとが多いようですが、左手は単に勢いをつける為のものです。まー、実際タイフーンにはこの後手で攻撃しましたが．．．。で、最近ROBO-CUPの議論が白熱しています。しかし、ROBO-CUPって画像処理とかが必須なので敷居たかいっすねー。じゅうぞうにはまだまだ相当がんばってもらわねば。で、ラジコン操縦は厳禁みたいなのでマスタースレーブは今回は無しですねー、なので腕も軽量化の為に片腕２自由度にしちゃいます。キーパーして起上がるだけなら肘とかいらないしーみたいな。あと、マジンガアにとっては足平小さ過ぎーー、きっとまともに歩かんとみたな．．．。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	495KB(movファイル)
３月３０日ひさしぶりの動画です。うつ伏せ起き上がり新バージョンの側面視です。で、今日はちょっとネガティブな一日でした。こう、なんか前向きになれないんですよねー。組織のありかたっていうか、まーなんだかんだいいながらなるようになるんでしょうけど．．．。自分の意見をバンバンあまり言い過ぎると上司に煙たがられるのかなーなんて。これからはちょっと控えめでいきますかー。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	498KB(movファイル)
３月２９日表紙の更新履歴をちょっと変更。前からやりたかった直リンクが出来るようになった（＾＿＾）スタイルシートって結構便利かも。サーバーがBフレッツに移行したらしい。速くなったかなー？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２８日今日はエクセルで作ったプログラムの一部（逆キネマなど）を Cに移植。あんまり進まなかった。そろそろエンジンかけないとやばい。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２７日昨日は娘のサッカー大会と宴会で日誌が更新できなかったのだがじゅうぞうが日誌を書いていてくれてちょっとうれしかった。いやー画像の取得が出来てひと安心。 ROBO-CUPはどうも遠隔操縦は推奨されないようで今後はリモートブレインにターゲットを絞って１ヶ月ちょっと頑張っていきます。で、今日は入社以来の仲良し３人組で新年会（ちょっと遅すぎ？）に温泉（日帰りです）に行って昼からビール飲んでました。昨日もかみさんに怒られるくらい飲んだ後でちょっときつかったのだが久しぶりでまー楽しかったです。休肝日０というわけではないのでまーいよねー（＾＿＾）温泉は昼の１２時くらいでも結構人が入っていてビックリ。焼肉の前後で２回入って温泉大満喫といったところです。明日は新歩行プログラムの作成開始！じゅうぞうに負けないようにがんばるぞーー！！ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

３月２５日ＨＴＭＬのリファレンス（みたいなもの）が、まー完成したので公開します。こんなんです。タグをちょっと書いたりしてるけど中途半端ですねー。ソースを見た時にかえってわかりにくいかも．．．。インラインフレームとかスタイルシートは結構いいかもとは思っています。研九所のＨＰにも今後びしばし使っていきます。明日は娘のサッカーの試合で会社はお休みです（春休みですねー）。夜の宴会は行きますのでよろしく。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２４日最近、動画日記になってますね。こういうとき自宅サーバだと容量を気にしなくてよいので、苦労したかいがあったというものです。ところでイメージセンサですが、ちょっと進展があって信号がでてくるようになりました。もうちょっとで画像が表示出てきそうです… しかし、やっぱり転送は遅く(1FPSぐらい)なりそうです。（じゅうぞう）
３月２４日今日の動画はうつ伏せ起き上がり新バージョンです。ロボワンスペシャルから使い始めたやつです。旧バージョンと比べるとやっぱりスマートですねー。マジンガアらしく無いという話もありますが、マジンガアらしさはこだわらないところということで．．．(^_^) で、ちょっとこのところＨＴＭＬで時間使っちゃったりしてます。リファレンスでは無いのですがちょっと使えそうなのをまとめたのをそのうち公開します。基本は２０日の日誌のやつですがまーちょっと進化したかなってとこです。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	463KB(movファイル)
３月２３日今日の動画はうつ伏せ起き上がり旧バージョンの側面視です。きちっと重心が足平にのっているのがわかります。重心と各関節との距離もそこそこ小さいのでモーターの負担は小さい（はず）。しかし、リチウムポリマーにしたらそんなこともう関係ない！ということで明日は新うつ伏せ起き上がりです。ＲＯＢＯ－ＣＵＰのマジンガアの仕様を現在じゅうぞうと煮詰め中。ポール旋回ですが、画像を使ってスタンドアローンでと思っていましたがリモートブレインの方が良いかなーとか悩んでいます。リモートブレインの方が私はいいかなー。今回の分担は画像がじゅうぞう、移動が私、メカ改造は極小の予定（新設計の脚は次回ＲＯＢＯ－ＯＮＥに持ち越し）。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	910KB(movファイル)
３月２２日今日の動画はうつ伏せ起き上がり旧バージョンです。手を床から離した後に滑らしながら足を寄せていくところが結構無理してますねー。その時に足平をパタパタさせて滑り易くしてます、一応滑り止めが付いてるもんで。やー、話題が無いときに動画のせとくだけって結構らくちんですねー。その間になんかネタを探しておかないといかんなー。で、サンフランシスコはどうなったんだろうか？じゅうぞうは週末それなりに頑張ったようなのだがまだ具体的な成果には至っていないもよう。結構楽しくやっているようなので安心。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	1.02MB(movファイル)
３月２１日今日はかみさんが友達とバスツアーで飛騨高山に行っていたので子供と留守番してました。一日子供の面倒を見ていた．．．というのはうそで一日子供に面倒見てもらってました。朝食、夕飯を長男の隼人に作ってもらって一日気がね無くプラモデル作製が出来ました。隼人のグフは進捗無しです。やっぱりゼータガンダムかっこいいですねー。あ、新マジンガアの脚の設計するの忘れてた．．．うーん確信犯か？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２０日今日はちょっと部屋の整理とパソコン内の整理などをやってました。また、娘のダンス教室の合間に図書館でHTMLのリファレスを借りてきてこんなのを作っちゃいました。いつもテキストエディターでHP作成しているので結構タグを忘れると誰かのHPのソース見たりして苦労しちゃうんですよねー。今後ちょっとづつ増やして行きます（ん、勝手にやってくれって（T＿T)）。で、じゅうぞうは今週末はROBO-CUP用の小型カメラの調整です。進んでるといいんだけど、っとさりげなくプレッシャーをかける。明日はNEW脚構造の設計をしまーす。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１９日今日の動画は予告通り旋回のバーチャルマジンガアです。旋回動作はこのバーチャルマジンガアを使って作成しました。値の入力はエクセルでやって、逆キネマとかもエクセルのＶＢＡでやってバーチャルマジンガアには関節角度と腰の位置などをあたえています。４回大会まではエクセルのグラフを使ってワイヤーモデルでやっていたのですが５回大会からバーチャルマジンガアでリアリティアーーップです。基本的にはそのエクセルのバーチャルマジンガアで大体作っておいて確認だけをリアルマジンガアで行っているので複数人での同時動作生成が可能で、当研九所にはもってこいの開発体勢なのです。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	723KB(movファイル)
３月１８日今日の動画は旋回の横から見たところです。明日は旋回のバーチャルマジンガア版を公開します。旋回３連発です。脚の設計をしなくてはと思いつつ仕事もそれなりに忙しくてなかなか帰ってからＰＣを立ち上げる元気がありません。ちょっとモチベーション下がりぎみ、サンフランシスコにでも行けば良かったかなー。あ、そうそう韓国のロボコンマガジンを見て韓国からもＨＰに来てくれてるとしたら、主要なページくらいは英語にすると良いかなーとか思いました、うーん無理かな？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	452KB(movファイル)
３月１７日今日の動画は旋回です。ダッシュで公開した動画より高速に旋回しています。勢いあまって１８０度以上回転してしまってます。脚の作動範囲が広いのも自慢ですが、手の動きが結構うまく作れたと思っているのですが、どうでしょう？。ところで脚の設計はまったく進んでません（ToT)。モデラーも暫らく動いてません（T.T)。実はここ２日ほどちょっと元気ないんですが、そろそろ復活しますかねー。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	364KB(movファイル)
３月１６日今日の動画はグルグルです。当初の狙いよりはインパクトの少ない動きです。５回大会のバトルロイヤルの時に使って下に落ちた動作のスロー版です。思い付いた時はこれはいけると思ったんですけどねー。	774KB(movファイル)
３月１５日超音波センサーそういえばＲＯＢＯ－ＣＵＰで使おうかと思ってたんでしたが、指向性が弱く今のところうまくいってません。コーンを付けたりしたら良いような気もするのですが．．．。まー、もうちょっとがんばってみますが、じゅうぞうにカラーの画像を無線で送るようなものを探してもらってます。ポールの位置を探すくらい簡単に出来ないかなー。自律って結構難しいですよねー、特に操縦の簡単さを知ったあとではちょっと歯がゆすぎてやる気しない？あ、そうそうＦさんのＨＰで韓国ＲＯＢＯＣＯＮマガジンの表紙に出た画像が見れた（Ｆさんありがとうございます）。５回大会の時にだれかがその雑誌を送ってくれるって言ってたように思うのですが、未だに送ってきてくれません。どっかで止ってんのかなー、アジア大会の時にも（その時は表紙では無かったんだけど）５冊くらい送ってくれるって言ってたのになー（Ｔ＿Ｔ）。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１４日今週末をついやしてしまった超音波距離センサキット製作記？キットは３０００円いろんなICが入っててなんか楽しそう。２つ目の写真手前が超音波の発信機と受信機、圧電セラミックと金属のバイメタル（？）で振動させているらしい。その素子の共振周波数で励振するといいらしい。抵抗が幾つかついていたけどどれが何オームかわからないので中一の時の技術家庭科の便覧でチェック。色々見てたらマニュアルの１つにちゃんと書いてありました。みんな色のラインを見るとぱっと判るのかと思っちゃいました（そーなの？）。で、それなりに苦労して完成しました（＾＿＾）最初表示がゼロでうんともすんとも動かなかったのですが、ダイオードの向きを直したらそれなりに表示が出るようになりました。大学の時は金属系の学科だったのでこういうことって全然したことなかったのでいろいろ結構楽しかったです。なんか、回路をいろいろ組むと機能が出来るんですねー、こういうのって何でもプログラムで出来てるのかと思ってました（はじめてのCよりはずかしい事だったりして）。何の為に作ってたのか忘れましたが、明日また思い出します。あ、そうそう今日は朝の７時から娘の習い事（？）の為にならんだのですが、第１希望は通らず弟２希望になりました（T_T)みんな６時ころから並んでたんだって。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

３月１３日実を言うと、ROBO-CUPに申し込んでしまっていたのだ！！今度は大阪なので帰省のついでに出場するかなと軽い気持ちで申し込んでしまった（＾＿＾）。 Entryの森永さんの名前を見た瞬間につい．．．。ゴールデンウィークはこうじはスペシャルの時の約束で家族旅行に行くはずなので、今回はじゅうぞうと隼人などで行く予定です。と、いうわけで今日は秋月でじゅうぞうが買ってきた超音波の距離センサーを製作していました。ポールを回って戻ってくるという競技があって、出来れば自律でとか思っています（ちょっと無理かな－）。まー、取りあえず完成してからまた考えます。で、動画ですが、すごいでしょー、４．５リットルのペットボトル（焼酎用）なので５ｋｇくらいありますが一撃で倒しています！！えっ、どっかで見たことあるって．．．ごじょーーだんでしょーー。と、言うわけでQ大のみなさま申し訳ありませんがパクらせて頂きましたm(_ _)m。出来れば２３２５には使わないつもりではいます、たぶん．．．きっと．．．今のところは．．．いやもしかしたら．．．。追＞大切な事を書き忘れていました。　　おかげさまで２００００HIT達成しました！わー－い！！ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	666KB(movファイル)
３月１２日光子力研九所は自宅（じゅうぞうの寮だけど）サーバーなのだが来週の頭あたりに光ファイバーになるらしい。たまに研九所につながりにくかったり、めちゃくちゃ遅くなったりすることがあったけど今後はかなり（ちょっと？）改善されるかも？で、マジンガアの動画なんですが、じゅうぞうにもったいぶってると言われた映像を明日公開します（実はまだもったいぶっている）。まー、例によってあれですが、私自身は結構感動しました。明日大きな画像で撮影できればそっちを公開します。今日はもう眠いのでここまで、明日をお楽しみに（＾＿＾）／""" おやすみなさい。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１１日なんかいまいちモチベーションが上がらない（仕事の話です）。まーＲＯＢＯ－ＯＮＥの方は結構モチベーション高いんですけど．．．。で、脚の話の続きですが、実際に有効な脚の長さというのは歩行したり、階段のぼったりする時って当然前後方向に動かす長さですよねー。つまりロボットの左右軸（足首と股関節）間の距離が有効脚長さで、その長さを出来るだけ長くするのが良いわけだと思うんですが。で、実際のロボット（ＲＯＢＯ－ＯＮＥのですが）ですが、膝関節の上下に前後軸をもってくる為有効脚長さが結構短いんですよねー。オムニヘッドはそこをブラケットを交差することで左右軸を前後軸の上に持って来て有効脚長さをかせいでいる（詳細はロボコンマガジンの３０か３１号あたりの特集を参照下さい）。で、結構そうするのはブラケットの設計とかが難しいのでどうするかというと単純に左右軸と前後軸の順番を入れ替える。そうすると有効脚長さが結構増えるはずです。つまり、足平からいくと、左右軸、前後軸、左右軸（ひざ）、前後軸、左右軸、上下軸　の順番にすれば良い。ざっとロボコンマガジンとかで見た感じだとそうしてるロボットは何故か無いんです（落とし穴があるのかな？）。まー、前後軸と左右軸の順番が交互に来て一見いやらしい感じですが、結構簡単で良いんではと思ったりしつつマジンガアの脚設計を検討中です。週末時間があったらちょっと今のブラケットで試してみよう！だれか検討した人いたらコメント下さいね。追＞前田さんのＨＰを見て気づいたんですが、オムニストライクって交差構造じゃないんですねー．．．。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１０日動画は昨日の起き上がりを横から見たところです。一番マジンガアらしい映像ですかねー。次回はもうちょっとこじんまり起き上がれるのも作ろうと思ってます。で、脚の構造の話も昨日の続きですが、オムニヘッドの組み方というのはモーターの耳（ねじ止め用の２つ穴の空いたやつ）を切って２つを横横で一体にするというやつです。そうすると、サイコロのようなかたまりになるのですが、耳を切ったおかげでこれを受けるブラケットの深さが浅くてすむようになるのです。	941KB(movファイル)
結構あの耳の部分を避けるために大きく逃げないといけなかったりして、さらにブラケットが付くともっと大きく逃げないといけない。さらに、オムニヘッドはブラケットを交差させて有効脚長さをかせいでいるのですが、マジンガアは別の方法で．．．続きは明日。あっ、そういえばあちこちでWideStudioがはやってるみたいですが、マジンガアは第３回大会から、操作側はWideStudioを使っています。ここに少し解説が載ってます。ソースはここからダウンロード出来ます。解凍してguiというフォルダの中にあります。ＲＯＢＯ－ＯＮＥで使ってるので、まーみんな似たような事をしたいはずなのでこれから WideStudioをという人には多少参考になるかも？もし、役にたったらなんかＢＢＳにお願いしますねー、質問もどしどしお願いします。たぶん、じゅうぞうが回答しまーーす？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月９日今日から不定期でマジンガアの動画を日誌で公開して行きます。まずは起き上がりから。そこそこまとまったらaboutに入れます。で、最近はちょっと新しい脚の構造を考えているのですが、ロボコンマガジンを見ているとオムニヘッドのモーターの組み方がちょっといい感じかなーとか思ってます。取りあえず直交軸にはこだわらずにいろいろ考え中です。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	987KB(movファイル)
３月８日昨日は家でマジンガアとたわむれていました。なんか期限なくロボット触ってるのって楽しいですねー。数種類動きの映像を撮影したりしたのでまた公開します。必殺パンチも出来ました（＾＿＾）。Ｒｅｐｏｒｔのドア編は明日公開出来る予定。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月７日昨日はお葬式で東京に行ってましたが、行き帰りの新幹線でロボワンスペシャルのHPを作成していたので結構ボリューム満点になっちゃいました。ぼちぼち今週中には全部公開出来ると思います。と言ってもほとんどマジンガアの内容ばかりなのでいまいちかも。まー、全体のは森山さんのHPとかあるからいいかなー。で、今日は久し振りに家でダラダラ過ごそうかと思ってます。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月５日次の大会へ向けていろいろ瞑想中です。ひとつ考えているのが脚のマスタースレーブです。さすがにそれで歩くのはちょっと難しいかなと思いますが、礼をしたりスリ足で足の位置を変えたり出来る様にしようかなと思ってます。両足平が同一平面に有り、重心が両足の真中にくるように姿勢を決める。腰に秋月の傾斜センサーとか付けると良いかなーとか思ってますが、じゅうぞうに「はまりそー」とか言われちゃいました。ＤＤＲも面白かったのですがちょっと持ち運びが面倒くさいですねー。ＰＳのコントローラーはそのまま使う予定。最近は左右に分離して片手毎に持てるようなコントローラーが売ってたのでそれを使おうと思ってます。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月４日フジテレビに全然出てなくてがっかりしていたのですが、森山さんの記事を見て元気が出ました。いつも森山さんの記事でＨＡＰＰＹになれますねー、ありがとうございます。ステアーズの時のインタービューが結構うけた（マスタースレーブ）のでそれの動画がのってて、また感激です o(＞＿＜)o 動画が結構多くてスペシャルの全てがダイジェストで見れる感じです。次回もがんばるぞーー！！結局あれですよねー、参加台数が少なかった中で全種目に出場したので結構取り上げられる比率が上がりましたねー。まーダッシュは、「お恥ずかしい」ってとこですが．．．って日本語がなんか変？ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
3月3日森山和道の「ヒトと機械の境界面」でROBO-ONEスペシャルのかなり詳しい記事になってますねー。見ていて思うのは、ロボットの操縦してる瞬間って、みんな良い顔してるなーってこと。格闘のROBO-ONEだと操縦者とロボットが一緒に写るショットがなかなかないからね。マジンガアもいっぱい写真と動画がでててよかった、ね。（じゅうぞう）
３月３日フジテレビ見ました(ビデオで）。杉浦ファミリー特集だったんですねー、てっきりＲＯＢＯ－ＯＮＥスペシャル特集かと思ってました(^_^; なんか、杉浦ファミリーいい感じですねー、お子さんのうーーんて悩んでる様子がいいっす。杉浦さんのコメントも獅子の親は子を崖から落とす風の感じでこれまたいいっす。スペシャルの画像もちょっとあったけど、マジンガア完全にカットされてました（Ｔ＿Ｔ）集合写真でチラッと映ってただけですーー。バンダイカップもあるし次はオリジナルデザインにしようかなーとか考えさせられます。ちなみにＡ－Ｄｏも映像無かったような．．．Ｊ通信さんの広告のせいですかねー。ＧＩＹさん全国デビューおめでとうございます m(_ _)m MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月２日話題のＲｅｄバージョンですが、スペシャルの日に近藤科学さんに頂いた仕様書みたいなものを勝手に公開しちゃいます。もらった仕様書には図もあったけどそれは割愛しました（＾＿＾）近藤科学のＩＣＳ２３４６RedVersionについて　位置情報取得・ゲイン切替機能について　解説　①ＣＰＵから50μsec,100μsec,150μsec,200μsecのパルスを出力する。　　　50μsec→脱力、100μsec→設定１、150μsec→設定２、200μsec→設定３　　に切り替わります。　②サーボ側が①のパルスを受け取ってから、100μsec以内に信号線の入出力が　　切り替わるので、ＣＰＵ側のポートの入出力を切り替える。　③サーボからＣＰＵに現在の位置情報を600μsec～2400μsec 　　のパルスで送ってくるので、ＣＰＵでそのパルス幅を計測する。　④②と同様に③のパルス出力後100μsec以内に信号線の　　入出力が切り替わるのでＣＰＵ側のポートの入出力を切り替える。取りあえずＩＯの入出力を切り替える何かが必要なようです。ベステクのＢＴＥ０５８で出来るようになると超うれしいです。ベステクさん是非実現して下さい　m(__)m FPGAのプログラムを書けば出来るようなとじゅうぞうが言ってましたが、結構時間かかりそうだし。別の線を引いてきて使った方が楽かもとか言ってたし。あと、スペシャル結構来てる人少なかったのでまたＲｅｐｏｒｔにします。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
３月１日みなさん、お疲れさまでした。いやー、今日はさすがにぐったりでした。往復１０時間、スペシャルでバタバタしてた時間より車に乗ってた時間の方が長かったっす。東京は遠いっす。で、ビデオを見ながら何がいかんんかったのかのかなーと反省していたのですが、全体的にとにかく滑ってます。ドアノブから床、ステンレスまで全部すべりまくりですねー。マジンガアだけじゃなく他のロボットも結構滑ってますねー。次はもっとしっかりと食いつく滑り止めを探します（＾＿＾）。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）