２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発日誌OLD

ROBO-ONE第８回大会へ向けての開発状況でーーす。

開発日誌

４月

４月３０日昨日は万博に行ってきました。長久手日本館を１時間待ちで見た後は、マイナーな外国館を見て周りました。それはそれで楽しかったです。それでもそれなりには待ちました。今日は家で片付けをしていましたが、明日また万博に行きます。通し券を持っていてかみさんはもう３回も行ったんだけどまだ企業館とかはほとんど見てません。で、右の写真ですが、パイプレンジャーさんに送って頂いたマジンガア（？）です。ＫＨＲ－１の拡張オプション付ですねー。ちょっと感動しました。いやー、だれが作っても（というのは少し語弊がありますが）同じになるんですねー（＾＿＾；マジンガーＺ！ばんざーい！パイプレンジャーさん対戦は楽しいですよー、ぜひ一度味わってみて下さい。さらに、今日いつものようにガンダムエースを買って見ていると「あ、マジンガアだー！！」。いやー、そういえばなぐさんのＨＰにそんなことが書いてあったような．．．。
いつも買っている本に知らずに出てくるとはちょっと感動しました。いやー、嬉しいですー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２９日昨日は東京出張でしたー。久しぶりに王国に行けましたー（＾＿＾）Ｖ王国で王様にいろいろと情報を頂きました。そんなこんなしていると森永さんがボトムズ帰りに王国へ。また、話が盛り上がり最後はアジア大会では負けないぞーと熱い火花を散らして（＾＿＾；帰ってきました。本当はちょっと一杯して帰りたかったのですが時間なかったので．．．残念。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２６日ぐあー、土日の疲れが今頃．．．。ちょっと喉（リンパか？）も痛いかも。寝よ寝よ。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２５日ちょっと日付が間違っていたので修正。ところで、とうとうケンシロウへの召喚命令が下りました（Ｔ＿Ｔ）うーん、角田さんが自分で動かせるようにするのってそれはそれでちょっと大変かも。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２５日浦安ROBO-ONE、優勝できてうれしかった～(^_^)本戦と見紛うばかりの強敵ぞろいでしたもんね。グレートマジンガアに珍しく(？)トラブルがなかったのと、ハンドと重りの改良が効いたんでしょうかね～。 TDLのパスポート、僕がもらいました。えへ。（じゅうぞう）
４月２４日浦安行ってきました。小さい子供たちがたくさんきてましたねー。ＦＵＲＯの古田さんにも会えてちょっと嬉しかったです。本当はマジンガアと写真を撮ってもらおうと思ったんだけどお忙しかったようで写真とれませんでしたー（＾＿＾；で、今日は楽しかったですーって優勝しちゃいましたー。いやー、グレートマジンガア本当に強いのかなーとかちょっと天狗になったりして...。対戦は１回戦はなぐさんのＺガンダム、２回戦が因縁のアリウスとの対決．．．今回は勝たせて頂きました（＾＿＾；、３回戦がちょんまげ２発目、で決勝戦がトコトコ丸。いやー、なんか今回は結構間合いが良かったですねー。ハンドでのつかみはやっぱりマスタースレーブで動かせないと難しいかなーとの印象（現状はボタンのＯＮ，ＯＦＦで開閉）。で、優勝商品はディズニーランドのパスポート２名分でした。打ち上げに７時ごろまで参加して最終のこだまで、家に着いたのは１２時前でしたー、隼人は途中から寝てましたねー。で、かみさんとチビ達は愛・地球博でマンモスを２回見てたそうです（＾＿＾；まー、なにはともあれ関係者、参加者、聴講者の皆様お疲れ様でした。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２３日とりあえず当初の目標までは出来た。今回はアジア大会への前哨戦なので出来るだけたくさん試合をしたいなー。でも、３０、５０％ってやはり大変。ちょっとパラメーターが悪いと３，４歩でこけてしまう（Ｔ＿Ｔ）ＧＩＹさんはうまく出来てるのかなー？まー、明日いろいろ聞いてみよう！で、今日は虎哲の授業参観。思ったよりまじめにやってました。少なくとも授業中は立ち歩いたりしてなかったので（＾＿＾； MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２２日明日は子供の授業参観。虎哲の授業参観ってちょっと信じられない．．．。で、午後からはじゅうぞうと浦安に向けての最終調整です。新しい動作を２つ作ってあとはセンサー関係を．．．ってジャイロの配線付け直さんといかんなー、、、むむむっ。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２１日今日は攻撃技の移植作業。仰向け起き上がりを連続でやりすぎたかなー．．．膝のモーターがめっちゃ熱くなっていた（＾＿＾；大丈夫かなー。で、アジア大会のルールを見ていたら迷路みたいなところを歩いていってボールを蹴るのが予選みたい（＾＿＾；；第７回のルールと思っていったらえらい目にあうか？なんか微妙にルールが違うような気がするなー。	（MOVファイル　4.8MB）
で、浦安まであと２日、明日は操縦の練習をはじめないといかんかなー。ちょっと歩行のプログラムを修正したいなーと思ったりもしている。で、ＳＰＥＥＣＹＳの方はサンプルプログラムがWinXPでしか動かないらしいのでＸＰを買おうかなーとか言っているらしい（私ではない）。土曜日の合宿でかみさんのＸＰを使うというのも手だ。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２０日昨日焼けた足のモーターを交換して動作確認。もくもくもく．．．あっ、今度は手のモーター焼けた（T_T) ちょっとやばいかなーと思っていたところをそのままにしていたらやっぱり問題発生。やばいと思ったらその時にすぐ直しましょう（＾＿＾；で、なんだかんだで現状復帰．．．ふー浦安まであと３日。ところで大林さんに教えてもらったPCfan(5月1日号)を買ってきました。へへへー、隼人がシェーをしているところが写ってました。大林さん情報ありがとうございます。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１９日あたたたたー、モーター焼けたー。足平５０、３０は思った以上に厳しい（T_T) んー、次回大会も結構やばそうだなー、みんな歩けるのかー？いかん、今日は少しモーションを修正するところまでいきたかったんだけど後戻りしてしまった。ちなみにROBO-CUPは申し込みました。お金（１０万円）の振り込みは1ヶ月猶予あり（＾＿＾； MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１８日今日は足平と足の錘を変更。足平はアジア大会仕様にしてGIYさんと勝負だー。錘は１．５倍にしときました（＾＿＾；坂本さんがROBO-CUP申し込んじゃったみたいですねー（＾o＾）V。２０日締め切りなので明日申し込もーっと。父も申し込もうねー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１７日なんだかんだで、やっとハンド完成。ハンド作るぞーと言ってからかなりの年月が．．．で、小さくしたつもりだけど全然大きいです。はっきり言って格好悪い（T_T) 蝶番のばねがちょっと弱いけどまいいかなー。なんにしてもマスタースレーブとハンドの組み合わせがどの程度効果的は次の日曜日に浦安で分かるのだー。ソフトも最低限は完成したので今週平日の夜に仕上げをしないと。今月はちょっと残業が先行しているのでちょうど良いかな。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１６日昨日は東芝科学館へ行ってました。秘密結社の集会です（＾＿＾；前田さんお疲れさまでしたー。ちょっと刺激になったのでまたいろいろ構想をねろう。明日は合宿なので今日中にハンドを完成させなくては．．．。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
4月14日 Speecysを引き渡してもらう。でかっ！なんだこの大きさは。付属コントローラソフトで動かそうとするのだが、プロシージャエントリポイントGetRawInputDeviceInfoWがダイナミックリンクライブラリUSER32.dllからみつかりませんでした。といわれて動かない。DirectXを入れなおしても動かない。 …もしかして、Windows2000じゃだめなのか？マニュアルにはXPで動作しますと書いてはあるが…。どうしよっかな～（じゅうぞう）
４月１３日 SPEECYS完成（製作時間７～８時間くらい）。配線はまーいっかって感じです。とりあえず時間をかけないでまずは動かして見るということで。でもやっぱりでかいです。前後の厚みはグレートの２倍くらいあります。これはじゅうぞうに渡して明日こそハンドをつくるぞー。でもまず配線（ハンドのね）だけしておこう。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１２日今日は東京に出張。今日こそは王国に行けるかと思っていたが打ち合わせが終わったのが１９時前であきらめる。家に着いたのが２２時すぎ。新幹線の乗り継ぎが悪すぎる。三河安城って不遇の駅だな。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１１日昨日はなぜかネットにつながらなくなって日誌更新できませんでした。で、昨日かいた図。こんな感じかなーっと。３０度に曲げたりってうまくいくのかー？。上側の付け根についているV字のパーツはばね付きの蝶番で何か挟んだ時にはさみ過ぎるとそのばねが効いて把持力を制限するようになっている（というかなる予定）。これはじゅうぞうが絶対必要！というので付けた。あとはモデラ－で加工＆曲げ．．．とプログラム修正。今週末じゅうぞうって合宿出来そうなのかーと誘って見る。でROBO-CUPの申し込みが今月の２０日までなのだが五輪の会のみなさまはどうされるのだろうか？坂本さんはどうすんのかなー、あそうだメッセンジャーで聞いて見よー。あれ、寝てるのかなー？まーいっか。 ROBO-ONE関係者でだれか出る人いたら教えてくださーい。ちなみに参加費は１０万円、賞金無しです（＾＿＾；追加＞坂本さんとつながった。　　　今のところ出ない予定みたい．．．（T_T) 　　　２０日までに気が変わる事を祈ろう。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月９日今日もいまひとつダラダラしてしまった。ちょっと花見にいったり、電気屋さんにかみさんのPCを見に行ったり。 NECのLL770/BDがいいみたい。昔の８ｍｍの映像をDVDに移したりするのにいいかなーと。で、先週東急ハンズで買ったロウつけセット０．６サーボをトライ。最初はアルマイトしたブラケットでやろうとしたらまったくうまくいかず使い方を見るとアルマイトはだめとの事。で、アルミの（昔作った）試作品で再トライ、最初の２つ（右の２つ）くらいはやっぱりまったくうまくいかず棒（ソルダー）ばっかりとけて全然うまくいかない。もうちょっと使い方を良く見ると母材の熱で棒を溶かすように、こすりつけると良いと書いてあったのでその通りするとちょっとうまくいくようになってきた。
で、２つの母材の両方をしっかり熱してやると、まあそれなりにうまくいった（左の２つ）。はんだ付けと同じなのねー。今日の作業はこれだけ．．．浦安ちょっとやばい。あ、そろそろアジア大会の申し込みをしないと。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月８日今日は子供の面倒を見るのに６時に仕事を上がろうと思っていたのだがトラブル発生で８時上がり。家に帰ったら子供達は飯食ってテレビ見てました。で、私も隼人にハヤシライスを出してもらって食べました。ちょっとぬるかったかなー、ちゃんと温めろよー。ってことでSPEECYSの続きをやってました。あとはじゅうぞうに渡したモーターがあればもうちょっとで完成かなー。
やっぱりでかいですねー。配線とかどれくらいかかるのかなー。とりあえずここまでは５時間くらいかなー、結構かかったなー。写真のグレートですが手にさりげなく試作ハンドが付いてます（＾＿＾；明日はこっちの方をやらないと浦安に間に合わない。とりあえず必要最低限の大きさにしました。小さかったらどんどん大きくしていきます。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月７日昨日は夜の2時ごろまでメッセンジャーで遊んでたので今日は仕事中眠かった。手書きのパッチをあてたら何故かうまくつながらなくなった？で、じゅうぞうもがんばっているのでこちらも組み立て中。かなりごつい感じ。あれ、写真で見るとあまりごつい感じがしないなー。板厚が２ｍｍくらいあるのでかなりごつい感じがするのかなー？高級感はあります。組み付け図は細心の注意をはらって組み立てているにも関わらず幾つかの巧妙な罠にかかってしまいました（＾＿＾；そんな大した問題では無いのですが。なんか結構いいかもーと思い出した今日このごろ。８回大会はこれで出るかも？ちなみにモーターは予備が無いのでここまでしかばらせれませんでした。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

４月７日 SPEECYSのコントロールユニットを立ち上げてみた。 NetBSDベースなのだ。やっぱりUNIX系OSが載ると、プログラムとしてはだいぶ楽になると思う。 loginして、いろいろ探索してみる。実はBSD系はほとんど触ったことがないので、ちょっと感じが違う。最近は、ROBO-ONEもいろいろな国の人が興味を持っているようなので、英語のページを作ったほうがいいかなーと思い始めている。ついでにもうちょっとリニューアルするか。ZOPEのデータベースのサイズが巨大になってきている。ところで、最近のゆみ博士の日記はよくわかりませ～ん(＾＾;　分かるヒトには分かる？（じゅうぞう）
４月６日今日はSPEECYSの組み立て開始。某所にもなぜかあるらしい。そっちはそっちで期待大。こっちは制御系の部品は全てじゅうぞうに渡して、ハードの組み立てのみ担当の予定。ところで、なんか期待されるといろいろ考えちゃって眠れなくなっちゃいますよー（ひとり言です）。あ、そうだ今日は虎哲の入学式でした。いやー、一年生ですよー、隼人やなな子の時とは違った感動がありますねー。早く成人にならんかなー（＾＿＾；ＰＳ．あははははー、追加があったんですねー。まだ見てませんでしたm(_　_)m 　　　これは絶対見せれんねー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月５日 SPEECYSがようやく到着。まずは組み立ててじゅぞうに引渡し。さっそくモーターをばらしてみようと思ったんだけど、配線とかがあってうまくばらせません。思ったより大きいサーボです。貫通軸は画期的ですねー。ポテンショはギヤ駆動．．．結構こった作りです。マイコンや頭ユニットも完全にAｓｓｙって感じ。取りあえず組み立てたらグレートと比較写真でも撮りますねー。結構大きそうな予感．．．。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月３日昨日はハンズでお買い物。アルミのロウ付け装置やソルボディンプルなど目についたものをあれこれ購入。レジで１２０００円ですの店員にかみさんと２人で同時に｢高っ！｣店員さんビックリしてました（＾＿＾；すみません。で、その後私は宴会へ。６人＋特別ゲスト１名で夜が明けるまで歌ってました。いやー、隊長ノリノリでしたー。隊長と｢勝手にしやがれ｣のデュエット出来て嬉しかったです（＾＿＾；アドアド会長も思ったより元気そうで良かったです。隊長のサイトに写真がいっぱいUPされるのを楽しみにしてます。みなさんお疲れ様でしたー、アドアド会長が帰る前にまたもう一回やりたいっすねー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１日明日は隊長と飲み会なのだー。あどあど会長とも久しぶり、これるのかなー。今週はこれを楽しみに１週間過ごしました（＾＿＾；午前中はハンドの設計を終わらせないと浦安に間に合わない．．．。先週末はずるずると過ごしたので今週末はがんばりたい．．．。ロボコングはどうしよーかなー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

４月３０日昨日は万博に行ってきました。長久手日本館を１時間待ちで見た後は、マイナーな外国館を見て周りました。それはそれで楽しかったです。それでもそれなりには待ちました。今日は家で片付けをしていましたが、明日また万博に行きます。通し券を持っていてかみさんはもう３回も行ったんだけどまだ企業館とかはほとんど見てません。で、右の写真ですが、パイプレンジャーさんに送って頂いたマジンガア（？）です。ＫＨＲ－１の拡張オプション付ですねー。ちょっと感動しました。いやー、だれが作っても（というのは少し語弊がありますが）同じになるんですねー（＾＿＾；マジンガーＺ！ばんざーい！パイプレンジャーさん対戦は楽しいですよー、ぜひ一度味わってみて下さい。さらに、今日いつものようにガンダムエースを買って見ていると「あ、マジンガアだー！！」。いやー、そういえばなぐさんのＨＰにそんなことが書いてあったような．．．。
いつも買っている本に知らずに出てくるとはちょっと感動しました。いやー、嬉しいですー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２９日昨日は東京出張でしたー。久しぶりに王国に行けましたー（＾＿＾）Ｖ王国で王様にいろいろと情報を頂きました。そんなこんなしていると森永さんがボトムズ帰りに王国へ。また、話が盛り上がり最後はアジア大会では負けないぞーと熱い火花を散らして（＾＿＾；帰ってきました。本当はちょっと一杯して帰りたかったのですが時間なかったので．．．残念。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２６日ぐあー、土日の疲れが今頃．．．。ちょっと喉（リンパか？）も痛いかも。寝よ寝よ。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２５日ちょっと日付が間違っていたので修正。ところで、とうとうケンシロウへの召喚命令が下りました（Ｔ＿Ｔ）うーん、角田さんが自分で動かせるようにするのってそれはそれでちょっと大変かも。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２５日浦安ROBO-ONE、優勝できてうれしかった～(^_^)本戦と見紛うばかりの強敵ぞろいでしたもんね。グレートマジンガアに珍しく(？)トラブルがなかったのと、ハンドと重りの改良が効いたんでしょうかね～。 TDLのパスポート、僕がもらいました。えへ。（じゅうぞう）
４月２４日浦安行ってきました。小さい子供たちがたくさんきてましたねー。ＦＵＲＯの古田さんにも会えてちょっと嬉しかったです。本当はマジンガアと写真を撮ってもらおうと思ったんだけどお忙しかったようで写真とれませんでしたー（＾＿＾；で、今日は楽しかったですーって優勝しちゃいましたー。いやー、グレートマジンガア本当に強いのかなーとかちょっと天狗になったりして...。対戦は１回戦はなぐさんのＺガンダム、２回戦が因縁のアリウスとの対決．．．今回は勝たせて頂きました（＾＿＾；、３回戦がちょんまげ２発目、で決勝戦がトコトコ丸。いやー、なんか今回は結構間合いが良かったですねー。ハンドでのつかみはやっぱりマスタースレーブで動かせないと難しいかなーとの印象（現状はボタンのＯＮ，ＯＦＦで開閉）。で、優勝商品はディズニーランドのパスポート２名分でした。打ち上げに７時ごろまで参加して最終のこだまで、家に着いたのは１２時前でしたー、隼人は途中から寝てましたねー。で、かみさんとチビ達は愛・地球博でマンモスを２回見てたそうです（＾＿＾；まー、なにはともあれ関係者、参加者、聴講者の皆様お疲れ様でした。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２３日とりあえず当初の目標までは出来た。今回はアジア大会への前哨戦なので出来るだけたくさん試合をしたいなー。でも、３０、５０％ってやはり大変。ちょっとパラメーターが悪いと３，４歩でこけてしまう（Ｔ＿Ｔ）ＧＩＹさんはうまく出来てるのかなー？まー、明日いろいろ聞いてみよう！で、今日は虎哲の授業参観。思ったよりまじめにやってました。少なくとも授業中は立ち歩いたりしてなかったので（＾＿＾； MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２２日明日は子供の授業参観。虎哲の授業参観ってちょっと信じられない．．．。で、午後からはじゅうぞうと浦安に向けての最終調整です。新しい動作を２つ作ってあとはセンサー関係を．．．ってジャイロの配線付け直さんといかんなー、、、むむむっ。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２１日今日は攻撃技の移植作業。仰向け起き上がりを連続でやりすぎたかなー．．．膝のモーターがめっちゃ熱くなっていた（＾＿＾；大丈夫かなー。で、アジア大会のルールを見ていたら迷路みたいなところを歩いていってボールを蹴るのが予選みたい（＾＿＾；；第７回のルールと思っていったらえらい目にあうか？なんか微妙にルールが違うような気がするなー。	（MOVファイル　4.8MB）
で、浦安まであと２日、明日は操縦の練習をはじめないといかんかなー。ちょっと歩行のプログラムを修正したいなーと思ったりもしている。で、ＳＰＥＥＣＹＳの方はサンプルプログラムがWinXPでしか動かないらしいのでＸＰを買おうかなーとか言っているらしい（私ではない）。土曜日の合宿でかみさんのＸＰを使うというのも手だ。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月２０日昨日焼けた足のモーターを交換して動作確認。もくもくもく．．．あっ、今度は手のモーター焼けた（T_T) ちょっとやばいかなーと思っていたところをそのままにしていたらやっぱり問題発生。やばいと思ったらその時にすぐ直しましょう（＾＿＾；で、なんだかんだで現状復帰．．．ふー浦安まであと３日。ところで大林さんに教えてもらったPCfan(5月1日号)を買ってきました。へへへー、隼人がシェーをしているところが写ってました。大林さん情報ありがとうございます。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１９日あたたたたー、モーター焼けたー。足平５０、３０は思った以上に厳しい（T_T) んー、次回大会も結構やばそうだなー、みんな歩けるのかー？いかん、今日は少しモーションを修正するところまでいきたかったんだけど後戻りしてしまった。ちなみにROBO-CUPは申し込みました。お金（１０万円）の振り込みは1ヶ月猶予あり（＾＿＾； MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１８日今日は足平と足の錘を変更。足平はアジア大会仕様にしてGIYさんと勝負だー。錘は１．５倍にしときました（＾＿＾；坂本さんがROBO-CUP申し込んじゃったみたいですねー（＾o＾）V。２０日締め切りなので明日申し込もーっと。父も申し込もうねー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１７日なんだかんだで、やっとハンド完成。ハンド作るぞーと言ってからかなりの年月が．．．で、小さくしたつもりだけど全然大きいです。はっきり言って格好悪い（T_T) 蝶番のばねがちょっと弱いけどまいいかなー。なんにしてもマスタースレーブとハンドの組み合わせがどの程度効果的は次の日曜日に浦安で分かるのだー。ソフトも最低限は完成したので今週平日の夜に仕上げをしないと。今月はちょっと残業が先行しているのでちょうど良いかな。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１６日昨日は東芝科学館へ行ってました。秘密結社の集会です（＾＿＾；前田さんお疲れさまでしたー。ちょっと刺激になったのでまたいろいろ構想をねろう。明日は合宿なので今日中にハンドを完成させなくては．．．。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
4月14日 Speecysを引き渡してもらう。でかっ！なんだこの大きさは。付属コントローラソフトで動かそうとするのだが、プロシージャエントリポイントGetRawInputDeviceInfoWがダイナミックリンクライブラリUSER32.dllからみつかりませんでした。といわれて動かない。DirectXを入れなおしても動かない。 …もしかして、Windows2000じゃだめなのか？マニュアルにはXPで動作しますと書いてはあるが…。どうしよっかな～（じゅうぞう）
４月１３日 SPEECYS完成（製作時間７～８時間くらい）。配線はまーいっかって感じです。とりあえず時間をかけないでまずは動かして見るということで。でもやっぱりでかいです。前後の厚みはグレートの２倍くらいあります。これはじゅうぞうに渡して明日こそハンドをつくるぞー。でもまず配線（ハンドのね）だけしておこう。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１２日今日は東京に出張。今日こそは王国に行けるかと思っていたが打ち合わせが終わったのが１９時前であきらめる。家に着いたのが２２時すぎ。新幹線の乗り継ぎが悪すぎる。三河安城って不遇の駅だな。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１１日昨日はなぜかネットにつながらなくなって日誌更新できませんでした。で、昨日かいた図。こんな感じかなーっと。３０度に曲げたりってうまくいくのかー？。上側の付け根についているV字のパーツはばね付きの蝶番で何か挟んだ時にはさみ過ぎるとそのばねが効いて把持力を制限するようになっている（というかなる予定）。これはじゅうぞうが絶対必要！というので付けた。あとはモデラ－で加工＆曲げ．．．とプログラム修正。今週末じゅうぞうって合宿出来そうなのかーと誘って見る。でROBO-CUPの申し込みが今月の２０日までなのだが五輪の会のみなさまはどうされるのだろうか？坂本さんはどうすんのかなー、あそうだメッセンジャーで聞いて見よー。あれ、寝てるのかなー？まーいっか。 ROBO-ONE関係者でだれか出る人いたら教えてくださーい。ちなみに参加費は１０万円、賞金無しです（＾＿＾；追加＞坂本さんとつながった。　　　今のところ出ない予定みたい．．．（T_T) 　　　２０日までに気が変わる事を祈ろう。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月９日今日もいまひとつダラダラしてしまった。ちょっと花見にいったり、電気屋さんにかみさんのPCを見に行ったり。 NECのLL770/BDがいいみたい。昔の８ｍｍの映像をDVDに移したりするのにいいかなーと。で、先週東急ハンズで買ったロウつけセット０．６サーボをトライ。最初はアルマイトしたブラケットでやろうとしたらまったくうまくいかず使い方を見るとアルマイトはだめとの事。で、アルミの（昔作った）試作品で再トライ、最初の２つ（右の２つ）くらいはやっぱりまったくうまくいかず棒（ソルダー）ばっかりとけて全然うまくいかない。もうちょっと使い方を良く見ると母材の熱で棒を溶かすように、こすりつけると良いと書いてあったのでその通りするとちょっとうまくいくようになってきた。
で、２つの母材の両方をしっかり熱してやると、まあそれなりにうまくいった（左の２つ）。はんだ付けと同じなのねー。今日の作業はこれだけ．．．浦安ちょっとやばい。あ、そろそろアジア大会の申し込みをしないと。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月８日今日は子供の面倒を見るのに６時に仕事を上がろうと思っていたのだがトラブル発生で８時上がり。家に帰ったら子供達は飯食ってテレビ見てました。で、私も隼人にハヤシライスを出してもらって食べました。ちょっとぬるかったかなー、ちゃんと温めろよー。ってことでSPEECYSの続きをやってました。あとはじゅうぞうに渡したモーターがあればもうちょっとで完成かなー。
やっぱりでかいですねー。配線とかどれくらいかかるのかなー。とりあえずここまでは５時間くらいかなー、結構かかったなー。写真のグレートですが手にさりげなく試作ハンドが付いてます（＾＿＾；明日はこっちの方をやらないと浦安に間に合わない。とりあえず必要最低限の大きさにしました。小さかったらどんどん大きくしていきます。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月７日昨日は夜の2時ごろまでメッセンジャーで遊んでたので今日は仕事中眠かった。手書きのパッチをあてたら何故かうまくつながらなくなった？で、じゅうぞうもがんばっているのでこちらも組み立て中。かなりごつい感じ。あれ、写真で見るとあまりごつい感じがしないなー。板厚が２ｍｍくらいあるのでかなりごつい感じがするのかなー？高級感はあります。組み付け図は細心の注意をはらって組み立てているにも関わらず幾つかの巧妙な罠にかかってしまいました（＾＿＾；そんな大した問題では無いのですが。なんか結構いいかもーと思い出した今日このごろ。８回大会はこれで出るかも？ちなみにモーターは予備が無いのでここまでしかばらせれませんでした。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

４月７日 SPEECYSのコントロールユニットを立ち上げてみた。 NetBSDベースなのだ。やっぱりUNIX系OSが載ると、プログラムとしてはだいぶ楽になると思う。 loginして、いろいろ探索してみる。実はBSD系はほとんど触ったことがないので、ちょっと感じが違う。最近は、ROBO-ONEもいろいろな国の人が興味を持っているようなので、英語のページを作ったほうがいいかなーと思い始めている。ついでにもうちょっとリニューアルするか。ZOPEのデータベースのサイズが巨大になってきている。ところで、最近のゆみ博士の日記はよくわかりませ～ん(＾＾;　分かるヒトには分かる？（じゅうぞう）
４月６日今日はSPEECYSの組み立て開始。某所にもなぜかあるらしい。そっちはそっちで期待大。こっちは制御系の部品は全てじゅうぞうに渡して、ハードの組み立てのみ担当の予定。ところで、なんか期待されるといろいろ考えちゃって眠れなくなっちゃいますよー（ひとり言です）。あ、そうだ今日は虎哲の入学式でした。いやー、一年生ですよー、隼人やなな子の時とは違った感動がありますねー。早く成人にならんかなー（＾＿＾；ＰＳ．あははははー、追加があったんですねー。まだ見てませんでしたm(_　_)m 　　　これは絶対見せれんねー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月５日 SPEECYSがようやく到着。まずは組み立ててじゅぞうに引渡し。さっそくモーターをばらしてみようと思ったんだけど、配線とかがあってうまくばらせません。思ったより大きいサーボです。貫通軸は画期的ですねー。ポテンショはギヤ駆動．．．結構こった作りです。マイコンや頭ユニットも完全にAｓｓｙって感じ。取りあえず組み立てたらグレートと比較写真でも撮りますねー。結構大きそうな予感．．．。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月３日昨日はハンズでお買い物。アルミのロウ付け装置やソルボディンプルなど目についたものをあれこれ購入。レジで１２０００円ですの店員にかみさんと２人で同時に｢高っ！｣店員さんビックリしてました（＾＿＾；すみません。で、その後私は宴会へ。６人＋特別ゲスト１名で夜が明けるまで歌ってました。いやー、隊長ノリノリでしたー。隊長と｢勝手にしやがれ｣のデュエット出来て嬉しかったです（＾＿＾；アドアド会長も思ったより元気そうで良かったです。隊長のサイトに写真がいっぱいUPされるのを楽しみにしてます。みなさんお疲れ様でしたー、アドアド会長が帰る前にまたもう一回やりたいっすねー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
４月１日明日は隊長と飲み会なのだー。あどあど会長とも久しぶり、これるのかなー。今週はこれを楽しみに１週間過ごしました（＾＿＾；午前中はハンドの設計を終わらせないと浦安に間に合わない．．．。先週末はずるずると過ごしたので今週末はがんばりたい．．．。ロボコングはどうしよーかなー。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）