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第４回ROBO-ONE大会へ向けてマジンガアの開発状況の様子を公開します。８月
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サーボモーター改造中のじゅうぞう。 このときはまだ余裕をかましていた。 この後マスタースレーブ用のADの認識がうまく いかず結局時間切れ。明日はがんばってね。 |
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ヘルはギヤの交換中。 こうじとサーキットへ走りにいったり、バトミントン、 会社の資料作成と多忙な週末を過ごしていたそうだ。 テーマソングを聞きながら気分を盛り上げている。 |
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８月１日の日誌で書いた問題のギヤ。 左が元のギヤ、右がハイパワーギヤ。 歯数は増えているが径はあまり変わらない。 明日、その真価が見れる。 |
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これがマスター（配線は未完）。 計１５、０００円。人件費入れると．．．１５、０００円。 ADが９、８００円。 装着状態は明日のお楽しみ。 |
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モーター交換のため左足をばらしたところ。 電源は分岐。延長コードをつないでいるのでコネクタで モーターをつなぎ変えることが出来る。 下の写真が拡大図。 |
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モーターの配線は短くしている。 今度の付け替えモーターは面倒くさくなったので 短くしない予定。 モーターに貼ったシールは較正値が書いてある。 |
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マスターを調整中のこうじ。 こうじの合流で昨日の遅れを挽回？。 工作上手の腕をいかしマスターの機構を再調整。 |
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脚のモーター交換後の動作確認中に腕のモーターが破損！ サーボのチップがなぜか焼けていた。 こけた時にいったのか、改造の影響か？ 肘のモータは硬まって結局腕のモーター２個交換！！ |
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せっかくばらしたので分解図を１枚。 脚とおなじく延長コードをつないでコネクタでのつなぎ替えが可能。 丸いのは誰かが入手してきたニードルベアリング。 片持ち部分はこれとアルミサーボで剛性確保。 |
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 | 楽しそうに操作するこうじ。 マスタースレーブ完成？ 取りあえず右手はなんとか動いてる。 今回の合宿の最大の成果。 本当は１日目で出来てるはずだったんだけど。 左の写真の下でリンク。横向きだけど。 |
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マスタースレーブ(movファイル 4.63MB) カメラの設定が大きいファイルになっててでかいサイズで申し訳ありません。 |
| CtoCに挑戦(movファイル 787KB) | コーナーTOコーナーの動画その@。 うーーんこれが限界って感じ。 ちなみに、腕はずしちゃってます。 やっぱりちょっとむつかし過ぎって感じ。 １００回位やれば１回くらい出来るかも。 歩幅２５ｃｍで１歩１秒弱で旋回を入れて１０秒で １４１ｃｍくらい進むはず。はあっ．．．。 |
 動画（1025KB MOVファイル） |
完全にあきらめかけていたCtoCだが
裏技を２つほど入れるのを忘れていたのに気づいた。 取りあえずなりふり構わず状態でこのレベル。 進行方向が結構振れるので最初の設置位置が超重要！ 参考の為動画の状態での各諸元を以下に。 旋回＋半歩で2秒、1歩0.75秒、歩幅26cmﾄｰﾀﾙ移動距離146cm CtoCが約126cmで足平(16cm)を考慮して4cm余裕が有る はず。 フライングぎりぎりでスタートすればもう１歩行けるか。 ちなみに腕はﾛｹｯﾄﾊﾟﾝﾁを出した後の状態をイメージ。 あっ、撮影用に顔を付けるの忘れてた．．．。 |
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