% 各リンクの重量(kg)
body_mass = 0.25
link3_mass = 0.1
link2_mass = 0.125
link1_mass = 0.15

% 各リンクの慣性モーメント(g*cm^2)
body_inertia = 2500
link3_inertia = 1000
link2_inertia = 1500
link1_inertia = 2000

% 各リンクの重心位置(mm)
body_cg_y = 90
link3_cg_x = 17
link3_cg_y = -30
link2_cg_x = 17
link2_cg_y = -135
link1_cg_x = 17
link1_cg_y = -220

% 各ジョイント位置(mm)
J4_pos_x = 17
J4_pos_y = 0
J3_pos_x = 17
J3_pos_y = -92.3
J2_pos_x = 17
J2_pos_y = -184.6

% 各接触要素位置(mm)
foot_in_pos_x = -3
foot_in_pos_y = -255.9
foot_out_pos_x = 57
foot_out_pos_y = -255.9


%  ☆☆☆☆☆　投げ出し速度などの設定　☆☆☆☆☆
%  Init body pose （IC)内の設定
ini_vel_x = 2.2 % 水平方向速度(m/s)
ini_vel_y = 2.0 % 上下方向速度(m/s)（上が正）
ini_ang_rz = -120   % 初期姿勢(deg)
ini_r_vel_rz = 240  % 回転方向速度(deg/s)（半時計周りが正）
%  ★★★★★　投げ出し速度などの設定　終　★★★

%  ☆☆☆☆☆　関節角度の初期値　☆☆☆☆☆
%  Joint Initial Condition （IC)内の設定など
ini_J_R4 = -60. % JOINT_R4の初期角度(deg)
ini_J_R3 = 50.0 % JOINT_R3の初期角度(deg)
ini_J_R2 = 10.0 % JOINT_R2の初期角度(deg)
ini_J_L4 = 60.0 % JOINT_L4の初期角度(deg)
ini_J_L3 = -50. % JOINT_L3の初期角度(deg)
ini_J_L2 = -10. % JOINT_L2の初期角度(deg)
%  ★★★★★　投げ出し速度などの設定　終　★★★

%  ☆☆☆☆☆　接触要素の設定　☆☆☆☆☆
myu = 0.4         % 摩擦係数
contact_K = 300   % 接触要素のばね定数
contact_D = 150   % 接触要素の減衰係数
contact_z = -500  % 接触要素の接触高さ
contact_flc_limit = 0.01  % 内部変数　摩擦係数関係
contact_dmp_limit = 0.01  % 内部変数　減衰関係
%  ★★★★★　接触要素の設定　終　★★★

%  ☆☆☆☆☆　モータのPD値の設定など　☆☆☆☆☆
%  Joint Initial Condition （IC)内の設定など
P_4013 = 10.0 % JOINT_R4, L4のPゲイン
D_4013 = 0.02 % JOINT_R4, L4のDゲイン
P_4024 = 10.0 % その他のジョイントのPゲイン
D_4024 = 0.02 % その他のジョイントのDゲイン
trq_limit_4013 = 2.7551 % Nm 27kgfcm
trq_limit_4024 = 1.0714 % Nm 10.5kgfcm
%  ★★★★★　投げ出し速度などの設定　終　★★★