２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発日誌OLD

第５回ROBO-ONE大会へ向けてマジンガアの開発の感想を公開します。

開発日誌

２月

２月２９日いやー、疲れました。しかし、イーグルはクリアできて、大満足です。ぶっつけ本番だったのでまったく未知数だったのに、思いのほかうまくいってよかった。もっと早く歩くパターンもあったのですが、もしリングアウトしたらと思うと怖くて再生できませんでした。ダッシュは…素直に喜べないねぇ。まあ、１戦ごとに必死でパターンを調整したのが、最後でちょっとだけ実をむすんだかな。さて、ちょっと一休みしたい。（じゅうぞう）
２月２９日下の動画のように爽快な走り？によりダッシュ優勝しました！やったー。え、全然違ったって、うーーーん気のせいでしょう。まー、優勝は優勝ということで硬いこと言わずに言わずに（＾＿＾；；アリウスのサミーさん本当に申し訳ありませんでした（Ｔ＿Ｔ）ちなみに、イーグルは時間ぎりぎりでクリアしましたので、多めに見て下さい。その他の結果はステアーズは不知火、イーグル＆総合はMAGI、ドアーはクリアなしって感じでした。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
2月28日ゆみ博士の執念で、階段の上り下りとダッシュのパターンが完成。うーん、すごい。僕ならあきらめてるかも。ダッシュはこんな感じです。さて、いよいよ明日ですが、例によってまだ足りない部分があるような… 　　　明日朝は5時出発だし、大丈夫なのか～！？(じゅうぞう）
２月２７日ドアはマスタースレーブでなんとかクリアは出来そうかな？イーグルは３２ｍｍのパイプでシューーっときて柱に激突しそうです。どーやって止まるかが問題です。ステアーズは明日どこまで頑張るかですかねー。なんかもうちょっとで出来そうで出来ないって感じです（T＿T)。ダッシュは相手次第ですねー、BさんとかQ大さんとかいやですねー。泣いても笑っても頑張れるのはあと１日です、頑張るぞー、おーーー！！ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２６日ドアとスペシャルですが、みんなはどんな手を作ってるのかなー。みんな結構ちゃんと動く手を作ってたりしてーーー。なんか｢あいつらのあの手はねーよなー！！｣とか言われそうでちょっと心配です（＾＿＾；どんな手かなーと思った方は１５日の日誌の写真を見て想像して下さい。大会当日までちょっと恥ずかしくてお見せできません。ちなみにかみさんは｢だっさー！！｣と言っておりました。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２５日（実は２６日）じゅうぞう君、それはロボワンアレルギーだよ！大会の日は近づくがロボットは全然進まない、そんな時に発生するアレルギーに違いない。それを乗り越えて初めて一人前のロボワンファイターになれるのだーーーーーー！！今日はハード取りあえず、もーーうＦＩＸですってとこまでやってみました。ステアーズ難しいです。なんか最初の１歩がうまくいかない．．．（Ｔ＿Ｔ）すたすた上るのは諦めて１段づつ上ることにしましたがそれでもうまくいかーーん。どーする、アイフル．．．。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２４日カウンタ直しましたよー。アクセス解析のがなんか直らないのですが… 体調くずしてから発生した、謎の発疹がだんだんひどくなってきた…なにかのアレルギーになったのかなあ。（じゅうぞう）
２月２４日なんかZOPEのバージョンを上げたらカウンターが増えなくなってしまったらしい（T_T)。じゅうぞう！早くなおしてーー。で、明日は会社をお休みして最終前調整の一人合宿です。土曜日の最終合宿に向けてできることは全てやっておく。取りあえずマスタースレーブを含むハードの完成。ステアーズ用の上り下り動作完成。までが目標。できれば高速歩行も少しやっときたい。そこまで出来れば、後はドアとイーグルと位置調整用ちょい移動を土曜日にやって完成！。取りあえずは全ての競技をクリアが目標です。頑張るぞー、おーー！。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２３日ちょっとモチベーションが上がりませんが、なんとか行く方向で頑張ります。ところでＱ大のＨＰを見てて思ったのですが、ＲＯＢＯ－ＯＮＥＤＯＯＲのドアって手前に引いて開けてたような気がしてたのですが、押して開けるんでしたっけ？って、調べて見るとＭＹＲＯも押して開けてるんですねー．．．所員はだれも理解してなかった。古いＱ＆Ａを見ると大会当日に発表するって書いてますねー。どうやって、うまく引いて開けようかと思ってたので、ちょっとモチベーション上がりました。目標は３０秒ですかー？うーーん、１分は切りたいですねー。(^_^) MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２２日のわー、昨日から良いこと無しジャー。モデラーでアクリルの足平を切削していたが、融けちゃってうまく削れなーい。条件、材質ともまったく同じはずなのにー。結局とけまくったやつを電動糸鋸で切ってヤスリがけ．．．（Ｔ＿Ｔ）。で、今日の合宿はなんかマジンガアがふにゃふにゃでうまく歩きさえしなかた．．．。原因は足平を変えた、モーターがへたってきた、モーションが悪い、．．．なんでだーーー。もう時間が無い、スペシャルやばいかも．．．まじで；。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２１日今日はちょっとお通夜などがあり、あまり進みませんでした．．．やばい。で、気晴らしにドアノブとか買っちゃいました．．．。あと、ステアーズ用の足平を現在切削中です。（ちょっと静か．．．かな？）足平があまり前後に長過ぎるとうまく上れないのでちょっと形状を変えてみました。最長部長さは相変わらずＭＡＸまで大きくしてます（＾＿＾；。明日なんとか４種目完成させなくては．．．。来週一日休みとろうかなー。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２０日こうじが日帰りなら良いと奥様の許可が出たらしい。良かった、良かった。ＧＷに旅行に行く約束をさせれたらしいが、大阪にＲＯＢＯ－ＣＵＰツアーなんてどう？ヘルはどうもダメらしいので隼人（私の長男）でも連れていこうかなとか思ってます。こないだ各パーツの重心測定を行ったのでその様子がこれ→。かなりいいかげんですが、まー十分でしょう。５回大会ではちょっといいかげんな重心でやってたのでスペシャルはちゃんと（？）測定しました。それはそうと、取りあえず日曜日は合宿だーー。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１９日いやー、今日ははまったー。なんか結構苦労した割に結局あまり進んでない．．．（仕事の話です）。で、昨日マスタースレーブの修理がほぼ完了。ホットボンドのガンが壊れていて配線の所の処理が未完成。ホットボンドのガンはこないだのＲＯＢＯ－ＯＮＥ前夜に電源入れっぱなしで寝ちゃった時に壊れちゃっいました。温度は上がるんだけどちょっと足りないーみたいな中－と半端な状態です。もともとかみさんので、壊さないでねとか言われながら借りたやつです（^_^;。
マスタースレーブは制御板を固定したり、壊れたポテンショの修理。結構力がかかるのか軸のところが少しゆるくなってるやつもあります。交換したのは配線とかが取れちゃったやつで、今後は取れないようにホットボンドで固めました。また、Reportに改良した部分とかを公開します。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１８日ＲＯＢＯ－ＯＮＥ　Ｓｐｅｃｉａｌ－Ｑ＆Ａ　Ｄａｓｈを見て立ち上がりとターンはスタートエリア内で行うという事だが．．．？なんで、唐突にこんな質問＆回答が出てきたのかちょっと不思議。ルールを見てもどこにもそんな記述はないのにねー。実をいうとバク転で起き上がって、そのまま側転で向きを変えてゴールまで走りきるつもりだったのがダメになっちゃいましたねー（うそです）。って、単にこんな冗談を言いたかったのですが、ちょっと前振りが長かったかな。マジンガアは出来ないのでいいんだけど、２３２５とかだったら出来そうだよねー。ちょっと、ほっ！って感じですか。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１７日じゅうぞうは風邪の調子があまり良くないらしい。ちょっとヤバイかも。と、いうわけで今週末（日曜日だけ）はじゅうぞう、あしゅら２と合宿だー。かみさんも今のところしょうがないといった様子なので、あまえちゃおー。で、ロボコンマガジン広告のＲｅｄバージョンですが、関節角度をどうやってもらってこれるのでしょうか？２１軸ならそれだけのＡＤ入力が必要なのかーー？？？。いろいろ出来ることは増えるのでうれしいが、どうやって使うのでしょうか。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１６日 ITmediaねたですが、メタちゃんのＨＰでその存在をしり、メタちゃんカットされちゃったんだーなどと思っていたら．．．。マジンガアもあっさりカットされていました。小林さんはマジンガアファンだと信じていたのに．．．。結局、予選って何も出来なかったのでしょうがないかー。決勝もイマいちだったので期待薄です(T_T)。まーＰＣwebには結構最初の方で取り上げてもらったので（＾＿＾）。それはそうと、じゅうぞうが風邪をひいたらしくあまり進んでないらしい．．．やばい。週末前のプレッシャーがあまり良い方に働いていないのかも。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１５日今日は午前中子供の幼稚園の発表会。昨日体操教室で肘を脱臼＆ひびになったのだが添え木でなんとか出席出来た。かみさんは夜なべで衣装の手直し（添え木付きで袖が通るように）。まーそれでも今日は一日わりと機嫌が良くて良かった。たまに、ちくっと言われるが我慢我慢。というわけで、モデラーの防音ケースの効果が思ったほどでなかったのでモデラー本体の防音対策を実施。結果は？、イマ一つかなー。結構徹底的にやったのでもう少し効果が出ると思ったんだけど．．．。マスタースレーブの修理＆改良はなんとか（ほぼ）終了。で、写真は昨日娘とバレンタインチョコを買いに行った時に１００円ショップで見つけたドアとイーグル用の腕パーツ。どうやって使うかは本番でのお楽しみ（アイデア倒れかも）。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１４日かみさんになんとか話せました。いいとは言っていないが、ダメとは言わなかったのでＯＫということで。まー、どれか１つでも自信があれば行くことにしよーっと。日帰りかなー。で、ケース取りあえず出来ました。もうちょっと静かになるかなーと思ったんだけど．．．ってぐらいです。もうちょっと硬い木を使えばよかったかな。 Report作成中なのでそのうちＵＰします。あと、じゅうぞうは進んでるかなー。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１３日　週末前業務連絡：じゅうぞうへ。週末、以下のプログラムの作成お願いします。 ①加速度センサの値からの自動起上がり。　１秒くらい余裕を見てから起動する。　動作はＲＯＭに入れておく。　他の動作は途中でも中断する。　起き上がり禁止コマンド（ファイル内）で起動しないようにする。 ②マスタースレーブモード中はＲＯＭ（ＲＡＭ）の動作を再生する（足だけでＯＫ）。 ③ブルートゥースの通信エラー時の処理。 ④傾斜路面への対応（胴体傾斜対応（目標値指示）への対応も出来るようにする）。 ⑤モーションファイル内でのＯＮ・ＯＦＦ機能。 ⑥マスタースレーブＯＮ時の痙攣緩和。こちらはモデラ－ケース製作、マスタースレーブの改良、スペシャル用モーション雛型作成、ドア、イーグル用の手作製などを予定しています。あ、あと最大の難関も何とかクリア出来るように頑張ってみます(^_^;;;。それでは良い週末を。（ゆみ）
２月１３日いやー、昨日はかみさんの機嫌最悪でしたねー。やっぱり、機嫌悪いととても話しを切り出せません。週末の間になんとかしたいところ、そろそろ時間が無い！今ちょっと考えてるのが「賞金もらったらスイート１２ダイアモンドでも買ってあげるから」とか言ってみようかなーなどと考えています。まーでも今回はクリアだけじゃ賞金貰えないからかなりきついかなー。そういう意味では「もらったら」というのがみそかなー。関東エリア在住の人はいいなー。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１２日今日はちょっと仕事した気分（昨日よりは）。しかし、ちょっと気を抜くとROBO-ONEの事を考えたりしてます（＾＿＾；。で、まだかみさんに話を出来ないでいます。こうじとヘルは取りあえずギブUPのようです。こうじがいないと操縦がちょっと不安だけど．．．。ダッシュはスタート時にうつ伏せていればどんな姿勢でも良いとの事でラッキー。うつ伏せ起き上がりをまったく新しく作んないといかんかなーと思っていたが、今の起き上がりのスピードUPでいくことにした、ってまだ行くかどうか決まってないけど。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１１日最近ＲＯＢＯ－ＯＮＥが頭から離れず仕事に集中出来てません。いかんなーと思いつつもイーグルの手はこんながいいかなーとか知らぬ間に考えたりしちゃってます。気合の問題だと思うのだが．．．。モデラ－ＢＯＸの防音材、制振材などを物色中なのですが、結構高いですねー。今検討中の物（もう発注しちゃった）が７０００円位で他の材料費全部より高い。まー、防音ＢＯＸなので音がうるさいと意味が無いのでしょうがないかー。早くこないかなー。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１０日スペシャルのことを昨日はかみさんに言い出せなかった。こういうのって機嫌の良い時に話した方がいいのかどうせ機嫌が悪くなるのなら悪い時に話しちゃった方が良いのかどっちだろう。今回の最大の難関はイーグルでもドアでもなく間違いなくかみさんだ！取りあえず申し込みはしてもらう予定。こうじもヘルもちょっと家庭の事情で難しいかもと言っている。妻子持ちのつらいところ。日帰りはそれはそれで大変（朝５時くらいに出ないといけない）。さー、どうする！！ MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月９日久しぶりに密告者さんからバーチャルマジンガアのモーションを送って頂いた。ちょっと使い方忘れかけてますが、またバージョンＵＰします。Ｒｅｐｏｒｔもいろいろ更新しようかと思ってますが、ぼちぼちやります。スペシャルはどうしようかなー。あれー、２月２９日って四年に一度の結婚記念日ではないかーー。そーいえば、今回の結婚記念日って日曜日なんだよねーとかいってたなー。ちょっと、やばいかも．．．、家族で行くってのもあるかな。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月８日今日は午前中子供のサッカーの試合見物。しばらくしていなかった家族サービスです。で、その帰りにモデラーケース用の材料を購入６０００円くらいだったかな。で、まだ作製中ですが、半日で結構進んだ方です。テーブルソーが威力抜群、一面真っ白になりましたが．．．。完成したらＲｅｐｏｒｔにします。あとは前面（のぞき窓をつける予定）、来週末で完成するでしょう。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月７日モデラーの防音ケースを検討中。また、Ｉｎｖｅｎｔｏｒを正規にインストールしたＨＤのＯＳがいまいち不調な為ＯＳ再インストールを検討中。あと、アルバムは順不同の場合があるのでよろしく。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月６日業務連絡：じゅうぞうへ。ソースプログラムをReportの下の例の場所に入れておきました。週末、以下のプログラムの作成お願いします。 ①加速度センサの値からの自動起上がり。　１，２秒値を見て、しかも他の動作再生中は起動しないようなのでどうでしょう？　動作はＲＯＭに入れておく。 ②マスタースレーブモード中はＲＯＭ（ＲＡＭ）の動作を再生する（足だけでＯＫ）。 ③ブルートゥースの通信エラー時の処理。 ④アルバムも出来たらお願いします。こちらはマジンガアのモータのチェックなどをしておきます。それでは良い週末を。（ゆみ）
２月６日次はやっぱり２台体制にしようかなー。改良を加えるのに元のマシンが無くなるとその間何も出来なくなっちゃうし。２台あればそれを使いまわしていけるわけだし、最悪１台を予備部品倉庫として使えるか。後は予算との相談。ヘルのロボウォリア－を元に作れば問題無いかも。あと、日誌もちょっとたまには画像を入れるようにしようかなー。
森永さん方式がやっぱり見てて楽しいよねー、でも毎日は無理だからたまに画像有りで行こう。森永さんといえばメタちゃんのＨＰでマジンガア＆こうじの画像が採用されていてうれしかった(^_^) たぶん、次回は森永さんもマスタースレーブをやってくると見たゾ！ MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月５日今回の大会のまとめをＨＰ用に行っているのだが、いろいろ見返せば見返すほど、きちっとやるべき事をやれていなかったなーと実感。（Reportはぼちぼち公開して行きます）ばたばたも楽しいけど、次回こそはもう少し落ちついて出来るよう無理な計画をたてないようにします。と、いうことで次回は新規アイテムは無し、大技（基本的にひとまね）を少し加える程度で行きたいと思います。たぶん．．．。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月４日今日は大会の片付けとかみさんとお買い物。片付けも結構散らかしたままだったので時間かかりました。お買い物は次回大会に向けての準備？あと、バンダイカップ用に頭の付け替えをちょっと検討中です。虎の顔（ぬいぐるみ）とかかっこいいかなーとおもってますが、なんかかみさんがあれがいいとかこんながいいとか言ってきますが、どうもメタちゃんの頭の話（ＮＨＫでやってたあれ）を聞いて自分もと思っているような．．．(^_^;。マジンガアももう見飽きたよねーとか言い出すしまつ。こまっちゃいますよねー。で、頭にターンテーブルとか付けてブレイクダンスするのがいいかなと、皆さんどう思います？ MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月３日明日はちょっと休養で会社をお休みします。大会の様子を少しＲｅｐｏｒｔにします。次回に向けてというか取りあえず現状の安定性ＵＰの案も幾つか出てきたのでまだ大会の熱のあるうちに少し改良をしてもらいます（じゅうぞうに）。結局前回に続いて起き上がりで失敗した。次回は自律起き上がりを入れさらに、安定に小さく起き上がる事も考えます。&lそのままだったので）も起き上がり成功。もう一度殴り合いにと思った瞬間にまた起き上がり動作が再生され、転倒。ここで落ち着いて対処すれば良かったのですが、思わぬ事態にうまく対応出来ず、次の起き上がりが間に合わず敗退。３ラウンド制なら残り２ラウンドで取り返したいところなのですが、１ラウンド制では取り返し不能。試合前から恐れていた事が．．．。１ラウンド制はちょっと心臓に悪過ぎですねー。出来れば次回は従来通りの上位１６台でのトーナメントに戻して欲しいです。あ、３２台でもいいんですが、少なくとも２ラウンド以上は戦わして下さい。まだ１００％の信頼性のロボットを作れるレベルでは無いと思うので１ミスで敗退するとちょっと後味悪いですよねー。ちょっと愚痴っぽくなりましたがお許しを。明日は何故そんな事態になったのかを徹底追求！！人の振りを見て、我が振りを直しましょう！ MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１日いよいよ決勝戦。不安材料の腕の強度を考えヘルロボット（ウォリアー）の腕とマジンガアの腕を交換。配線の取り回しはがまんすることにした。これで全てのモーターが２３４６になり安心。一部動作の作り直しはあったが大きな問題は無し。パンチ力アップ＆動作範囲UPで優勝をねらう（ねらうのは自由）。まあ、見て楽しい試合をこころがけます。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

２月２９日いやー、疲れました。しかし、イーグルはクリアできて、大満足です。ぶっつけ本番だったのでまったく未知数だったのに、思いのほかうまくいってよかった。もっと早く歩くパターンもあったのですが、もしリングアウトしたらと思うと怖くて再生できませんでした。ダッシュは…素直に喜べないねぇ。まあ、１戦ごとに必死でパターンを調整したのが、最後でちょっとだけ実をむすんだかな。さて、ちょっと一休みしたい。（じゅうぞう）
２月２９日下の動画のように爽快な走り？によりダッシュ優勝しました！やったー。え、全然違ったって、うーーーん気のせいでしょう。まー、優勝は優勝ということで硬いこと言わずに言わずに（＾＿＾；；アリウスのサミーさん本当に申し訳ありませんでした（Ｔ＿Ｔ）ちなみに、イーグルは時間ぎりぎりでクリアしましたので、多めに見て下さい。その他の結果はステアーズは不知火、イーグル＆総合はMAGI、ドアーはクリアなしって感じでした。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
2月28日ゆみ博士の執念で、階段の上り下りとダッシュのパターンが完成。うーん、すごい。僕ならあきらめてるかも。ダッシュはこんな感じです。さて、いよいよ明日ですが、例によってまだ足りない部分があるような… 　　　明日朝は5時出発だし、大丈夫なのか～！？(じゅうぞう）
２月２７日ドアはマスタースレーブでなんとかクリアは出来そうかな？イーグルは３２ｍｍのパイプでシューーっときて柱に激突しそうです。どーやって止まるかが問題です。ステアーズは明日どこまで頑張るかですかねー。なんかもうちょっとで出来そうで出来ないって感じです（T＿T)。ダッシュは相手次第ですねー、BさんとかQ大さんとかいやですねー。泣いても笑っても頑張れるのはあと１日です、頑張るぞー、おーーー！！ MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２６日ドアとスペシャルですが、みんなはどんな手を作ってるのかなー。みんな結構ちゃんと動く手を作ってたりしてーーー。なんか｢あいつらのあの手はねーよなー！！｣とか言われそうでちょっと心配です（＾＿＾；どんな手かなーと思った方は１５日の日誌の写真を見て想像して下さい。大会当日までちょっと恥ずかしくてお見せできません。ちなみにかみさんは｢だっさー！！｣と言っておりました。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２５日（実は２６日）じゅうぞう君、それはロボワンアレルギーだよ！大会の日は近づくがロボットは全然進まない、そんな時に発生するアレルギーに違いない。それを乗り越えて初めて一人前のロボワンファイターになれるのだーーーーーー！！今日はハード取りあえず、もーーうＦＩＸですってとこまでやってみました。ステアーズ難しいです。なんか最初の１歩がうまくいかない．．．（Ｔ＿Ｔ）すたすた上るのは諦めて１段づつ上ることにしましたがそれでもうまくいかーーん。どーする、アイフル．．．。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２４日カウンタ直しましたよー。アクセス解析のがなんか直らないのですが… 体調くずしてから発生した、謎の発疹がだんだんひどくなってきた…なにかのアレルギーになったのかなあ。（じゅうぞう）
２月２４日なんかZOPEのバージョンを上げたらカウンターが増えなくなってしまったらしい（T_T)。じゅうぞう！早くなおしてーー。で、明日は会社をお休みして最終前調整の一人合宿です。土曜日の最終合宿に向けてできることは全てやっておく。取りあえずマスタースレーブを含むハードの完成。ステアーズ用の上り下り動作完成。までが目標。できれば高速歩行も少しやっときたい。そこまで出来れば、後はドアとイーグルと位置調整用ちょい移動を土曜日にやって完成！。取りあえずは全ての競技をクリアが目標です。頑張るぞー、おーー！。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２３日ちょっとモチベーションが上がりませんが、なんとか行く方向で頑張ります。ところでＱ大のＨＰを見てて思ったのですが、ＲＯＢＯ－ＯＮＥＤＯＯＲのドアって手前に引いて開けてたような気がしてたのですが、押して開けるんでしたっけ？って、調べて見るとＭＹＲＯも押して開けてるんですねー．．．所員はだれも理解してなかった。古いＱ＆Ａを見ると大会当日に発表するって書いてますねー。どうやって、うまく引いて開けようかと思ってたので、ちょっとモチベーション上がりました。目標は３０秒ですかー？うーーん、１分は切りたいですねー。(^_^) MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２２日のわー、昨日から良いこと無しジャー。モデラーでアクリルの足平を切削していたが、融けちゃってうまく削れなーい。条件、材質ともまったく同じはずなのにー。結局とけまくったやつを電動糸鋸で切ってヤスリがけ．．．（Ｔ＿Ｔ）。で、今日の合宿はなんかマジンガアがふにゃふにゃでうまく歩きさえしなかた．．．。原因は足平を変えた、モーターがへたってきた、モーションが悪い、．．．なんでだーーー。もう時間が無い、スペシャルやばいかも．．．まじで；。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２１日今日はちょっとお通夜などがあり、あまり進みませんでした．．．やばい。で、気晴らしにドアノブとか買っちゃいました．．．。あと、ステアーズ用の足平を現在切削中です。（ちょっと静か．．．かな？）足平があまり前後に長過ぎるとうまく上れないのでちょっと形状を変えてみました。最長部長さは相変わらずＭＡＸまで大きくしてます（＾＿＾；。明日なんとか４種目完成させなくては．．．。来週一日休みとろうかなー。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月２０日こうじが日帰りなら良いと奥様の許可が出たらしい。良かった、良かった。ＧＷに旅行に行く約束をさせれたらしいが、大阪にＲＯＢＯ－ＣＵＰツアーなんてどう？ヘルはどうもダメらしいので隼人（私の長男）でも連れていこうかなとか思ってます。こないだ各パーツの重心測定を行ったのでその様子がこれ→。かなりいいかげんですが、まー十分でしょう。５回大会ではちょっといいかげんな重心でやってたのでスペシャルはちゃんと（？）測定しました。それはそうと、取りあえず日曜日は合宿だーー。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１９日いやー、今日ははまったー。なんか結構苦労した割に結局あまり進んでない．．．（仕事の話です）。で、昨日マスタースレーブの修理がほぼ完了。ホットボンドのガンが壊れていて配線の所の処理が未完成。ホットボンドのガンはこないだのＲＯＢＯ－ＯＮＥ前夜に電源入れっぱなしで寝ちゃった時に壊れちゃっいました。温度は上がるんだけどちょっと足りないーみたいな中－と半端な状態です。もともとかみさんので、壊さないでねとか言われながら借りたやつです（^_^;。
マスタースレーブは制御板を固定したり、壊れたポテンショの修理。結構力がかかるのか軸のところが少しゆるくなってるやつもあります。交換したのは配線とかが取れちゃったやつで、今後は取れないようにホットボンドで固めました。また、Reportに改良した部分とかを公開します。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１８日ＲＯＢＯ－ＯＮＥ　Ｓｐｅｃｉａｌ－Ｑ＆Ａ　Ｄａｓｈを見て立ち上がりとターンはスタートエリア内で行うという事だが．．．？なんで、唐突にこんな質問＆回答が出てきたのかちょっと不思議。ルールを見てもどこにもそんな記述はないのにねー。実をいうとバク転で起き上がって、そのまま側転で向きを変えてゴールまで走りきるつもりだったのがダメになっちゃいましたねー（うそです）。って、単にこんな冗談を言いたかったのですが、ちょっと前振りが長かったかな。マジンガアは出来ないのでいいんだけど、２３２５とかだったら出来そうだよねー。ちょっと、ほっ！って感じですか。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１７日じゅうぞうは風邪の調子があまり良くないらしい。ちょっとヤバイかも。と、いうわけで今週末（日曜日だけ）はじゅうぞう、あしゅら２と合宿だー。かみさんも今のところしょうがないといった様子なので、あまえちゃおー。で、ロボコンマガジン広告のＲｅｄバージョンですが、関節角度をどうやってもらってこれるのでしょうか？２１軸ならそれだけのＡＤ入力が必要なのかーー？？？。いろいろ出来ることは増えるのでうれしいが、どうやって使うのでしょうか。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１６日 ITmediaねたですが、メタちゃんのＨＰでその存在をしり、メタちゃんカットされちゃったんだーなどと思っていたら．．．。マジンガアもあっさりカットされていました。小林さんはマジンガアファンだと信じていたのに．．．。結局、予選って何も出来なかったのでしょうがないかー。決勝もイマいちだったので期待薄です(T_T)。まーＰＣwebには結構最初の方で取り上げてもらったので（＾＿＾）。それはそうと、じゅうぞうが風邪をひいたらしくあまり進んでないらしい．．．やばい。週末前のプレッシャーがあまり良い方に働いていないのかも。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１５日今日は午前中子供の幼稚園の発表会。昨日体操教室で肘を脱臼＆ひびになったのだが添え木でなんとか出席出来た。かみさんは夜なべで衣装の手直し（添え木付きで袖が通るように）。まーそれでも今日は一日わりと機嫌が良くて良かった。たまに、ちくっと言われるが我慢我慢。というわけで、モデラーの防音ケースの効果が思ったほどでなかったのでモデラー本体の防音対策を実施。結果は？、イマ一つかなー。結構徹底的にやったのでもう少し効果が出ると思ったんだけど．．．。マスタースレーブの修理＆改良はなんとか（ほぼ）終了。で、写真は昨日娘とバレンタインチョコを買いに行った時に１００円ショップで見つけたドアとイーグル用の腕パーツ。どうやって使うかは本番でのお楽しみ（アイデア倒れかも）。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１４日かみさんになんとか話せました。いいとは言っていないが、ダメとは言わなかったのでＯＫということで。まー、どれか１つでも自信があれば行くことにしよーっと。日帰りかなー。で、ケース取りあえず出来ました。もうちょっと静かになるかなーと思ったんだけど．．．ってぐらいです。もうちょっと硬い木を使えばよかったかな。 Report作成中なのでそのうちＵＰします。あと、じゅうぞうは進んでるかなー。 MODELA熟練度３４.３％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１３日　週末前業務連絡：じゅうぞうへ。週末、以下のプログラムの作成お願いします。 ①加速度センサの値からの自動起上がり。　１秒くらい余裕を見てから起動する。　動作はＲＯＭに入れておく。　他の動作は途中でも中断する。　起き上がり禁止コマンド（ファイル内）で起動しないようにする。 ②マスタースレーブモード中はＲＯＭ（ＲＡＭ）の動作を再生する（足だけでＯＫ）。 ③ブルートゥースの通信エラー時の処理。 ④傾斜路面への対応（胴体傾斜対応（目標値指示）への対応も出来るようにする）。 ⑤モーションファイル内でのＯＮ・ＯＦＦ機能。 ⑥マスタースレーブＯＮ時の痙攣緩和。こちらはモデラ－ケース製作、マスタースレーブの改良、スペシャル用モーション雛型作成、ドア、イーグル用の手作製などを予定しています。あ、あと最大の難関も何とかクリア出来るように頑張ってみます(^_^;;;。それでは良い週末を。（ゆみ）
２月１３日いやー、昨日はかみさんの機嫌最悪でしたねー。やっぱり、機嫌悪いととても話しを切り出せません。週末の間になんとかしたいところ、そろそろ時間が無い！今ちょっと考えてるのが「賞金もらったらスイート１２ダイアモンドでも買ってあげるから」とか言ってみようかなーなどと考えています。まーでも今回はクリアだけじゃ賞金貰えないからかなりきついかなー。そういう意味では「もらったら」というのがみそかなー。関東エリア在住の人はいいなー。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１２日今日はちょっと仕事した気分（昨日よりは）。しかし、ちょっと気を抜くとROBO-ONEの事を考えたりしてます（＾＿＾；。で、まだかみさんに話を出来ないでいます。こうじとヘルは取りあえずギブUPのようです。こうじがいないと操縦がちょっと不安だけど．．．。ダッシュはスタート時にうつ伏せていればどんな姿勢でも良いとの事でラッキー。うつ伏せ起き上がりをまったく新しく作んないといかんかなーと思っていたが、今の起き上がりのスピードUPでいくことにした、ってまだ行くかどうか決まってないけど。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１１日最近ＲＯＢＯ－ＯＮＥが頭から離れず仕事に集中出来てません。いかんなーと思いつつもイーグルの手はこんながいいかなーとか知らぬ間に考えたりしちゃってます。気合の問題だと思うのだが．．．。モデラ－ＢＯＸの防音材、制振材などを物色中なのですが、結構高いですねー。今検討中の物（もう発注しちゃった）が７０００円位で他の材料費全部より高い。まー、防音ＢＯＸなので音がうるさいと意味が無いのでしょうがないかー。早くこないかなー。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１０日スペシャルのことを昨日はかみさんに言い出せなかった。こういうのって機嫌の良い時に話した方がいいのかどうせ機嫌が悪くなるのなら悪い時に話しちゃった方が良いのかどっちだろう。今回の最大の難関はイーグルでもドアでもなく間違いなくかみさんだ！取りあえず申し込みはしてもらう予定。こうじもヘルもちょっと家庭の事情で難しいかもと言っている。妻子持ちのつらいところ。日帰りはそれはそれで大変（朝５時くらいに出ないといけない）。さー、どうする！！ MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月９日久しぶりに密告者さんからバーチャルマジンガアのモーションを送って頂いた。ちょっと使い方忘れかけてますが、またバージョンＵＰします。Ｒｅｐｏｒｔもいろいろ更新しようかと思ってますが、ぼちぼちやります。スペシャルはどうしようかなー。あれー、２月２９日って四年に一度の結婚記念日ではないかーー。そーいえば、今回の結婚記念日って日曜日なんだよねーとかいってたなー。ちょっと、やばいかも．．．、家族で行くってのもあるかな。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月８日今日は午前中子供のサッカーの試合見物。しばらくしていなかった家族サービスです。で、その帰りにモデラーケース用の材料を購入６０００円くらいだったかな。で、まだ作製中ですが、半日で結構進んだ方です。テーブルソーが威力抜群、一面真っ白になりましたが．．．。完成したらＲｅｐｏｒｔにします。あとは前面（のぞき窓をつける予定）、来週末で完成するでしょう。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月７日モデラーの防音ケースを検討中。また、Ｉｎｖｅｎｔｏｒを正規にインストールしたＨＤのＯＳがいまいち不調な為ＯＳ再インストールを検討中。あと、アルバムは順不同の場合があるのでよろしく。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月６日業務連絡：じゅうぞうへ。ソースプログラムをReportの下の例の場所に入れておきました。週末、以下のプログラムの作成お願いします。 ①加速度センサの値からの自動起上がり。　１，２秒値を見て、しかも他の動作再生中は起動しないようなのでどうでしょう？　動作はＲＯＭに入れておく。 ②マスタースレーブモード中はＲＯＭ（ＲＡＭ）の動作を再生する（足だけでＯＫ）。 ③ブルートゥースの通信エラー時の処理。 ④アルバムも出来たらお願いします。こちらはマジンガアのモータのチェックなどをしておきます。それでは良い週末を。（ゆみ）
２月６日次はやっぱり２台体制にしようかなー。改良を加えるのに元のマシンが無くなるとその間何も出来なくなっちゃうし。２台あればそれを使いまわしていけるわけだし、最悪１台を予備部品倉庫として使えるか。後は予算との相談。ヘルのロボウォリア－を元に作れば問題無いかも。あと、日誌もちょっとたまには画像を入れるようにしようかなー。
森永さん方式がやっぱり見てて楽しいよねー、でも毎日は無理だからたまに画像有りで行こう。森永さんといえばメタちゃんのＨＰでマジンガア＆こうじの画像が採用されていてうれしかった(^_^) たぶん、次回は森永さんもマスタースレーブをやってくると見たゾ！ MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月５日今回の大会のまとめをＨＰ用に行っているのだが、いろいろ見返せば見返すほど、きちっとやるべき事をやれていなかったなーと実感。（Reportはぼちぼち公開して行きます）ばたばたも楽しいけど、次回こそはもう少し落ちついて出来るよう無理な計画をたてないようにします。と、いうことで次回は新規アイテムは無し、大技（基本的にひとまね）を少し加える程度で行きたいと思います。たぶん．．．。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月４日今日は大会の片付けとかみさんとお買い物。片付けも結構散らかしたままだったので時間かかりました。お買い物は次回大会に向けての準備？あと、バンダイカップ用に頭の付け替えをちょっと検討中です。虎の顔（ぬいぐるみ）とかかっこいいかなーとおもってますが、なんかかみさんがあれがいいとかこんながいいとか言ってきますが、どうもメタちゃんの頭の話（ＮＨＫでやってたあれ）を聞いて自分もと思っているような．．．(^_^;。マジンガアももう見飽きたよねーとか言い出すしまつ。こまっちゃいますよねー。で、頭にターンテーブルとか付けてブレイクダンスするのがいいかなと、皆さんどう思います？ MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月３日明日はちょっと休養で会社をお休みします。大会の様子を少しＲｅｐｏｒｔにします。次回に向けてというか取りあえず現状の安定性ＵＰの案も幾つか出てきたのでまだ大会の熱のあるうちに少し改良をしてもらいます（じゅうぞうに）。結局前回に続いて起き上がりで失敗した。次回は自律起き上がりを入れさらに、安定に小さく起き上がる事も考えます。&lそのままだったので）も起き上がり成功。もう一度殴り合いにと思った瞬間にまた起き上がり動作が再生され、転倒。ここで落ち着いて対処すれば良かったのですが、思わぬ事態にうまく対応出来ず、次の起き上がりが間に合わず敗退。３ラウンド制なら残り２ラウンドで取り返したいところなのですが、１ラウンド制では取り返し不能。試合前から恐れていた事が．．．。１ラウンド制はちょっと心臓に悪過ぎですねー。出来れば次回は従来通りの上位１６台でのトーナメントに戻して欲しいです。あ、３２台でもいいんですが、少なくとも２ラウンド以上は戦わして下さい。まだ１００％の信頼性のロボットを作れるレベルでは無いと思うので１ミスで敗退するとちょっと後味悪いですよねー。ちょっと愚痴っぽくなりましたがお許しを。明日は何故そんな事態になったのかを徹底追求！！人の振りを見て、我が振りを直しましょう！ MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
２月１日いよいよ決勝戦。不安材料の腕の強度を考えヘルロボット（ウォリアー）の腕とマジンガアの腕を交換。配線の取り回しはがまんすることにした。これで全てのモーターが２３４６になり安心。一部動作の作り直しはあったが大きな問題は無し。パンチ力アップ＆動作範囲UPで優勝をねらう（ねらうのは自由）。まあ、見て楽しい試合をこころがけます。 MODELA熟練度３２.８％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）