２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発日誌OLD

ROBO-CUPジャパン大阪大会へ向けてマジンガアの開発の感想を公開します。

開発日誌

４月

４月２８日股関節のNEWブラケットが完成しました。曲げで１回失敗しましたが、一度平らに伸ばし（万力で）てからまた、曲げてなんとかごまかしました（＾＿＾汗。これで股関節の前後軸の作動範囲が広がりました。で、下の写真はその他の今日の成果。足平は１ｍｍのアルミで作製、Inventorで図面描いて、モデラーで削って、HOZANで曲げました。ちょっとたわんでますが、まーOKでしょう。その向こうは薄手の滑り止め、前使ってたのの１/３くらいの厚さです（高かったけど）。で、右がマジンガアの頭で、買い物にいった時にガチャガチャをして赤のケース（結局欲しいのは出なくてクリアーレッド）をゲット。まーそれなりの仕上りになりました（角はすぐ取れちゃんだけど）。あと一日頑張るぞー。ところで、じゅうぞうは無事四国に着いたかなー。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２８日今日の画像はROBO-CPU本番仕様の顔です。予備用に買ったTREVAが水色だったので、パイルダー号を模してみようと思い、以前に買ったマジンガーZペーパークラフトのパイルダーを縮小で印刷。右上はこどもが作製したパイルダー号です。で、下の写真が完成品です。結構手間をかけたわりには地味な仕上りになりました。で、マジンガア本体の方ですがじゅうぞうが帰省したい一心でなんとか雛型（プログラムの）は完成しました。あとは現地で、最終調整です。その前に明日、あさってと家で事前調整と、ハード作製があります。現在股関節の部分のブラケットを作製中、足平はまだ図面も描いていません（^_^汗まー、なんとかなるでしょう．．．たぶん。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２７日明日の夜まででなんとか動作を一通り作って、パラメータ調整のみにする。帰省の準備をする。ロボカップの宿を手配して、睡眠時間を確保。うーん、めんどくさくなってきた。ところでこのサイトは自分の部屋で運用していて、最近マシンをアップグレード（中古のノートMMX200→デスクトップPC）しました。すると、4月の電気代が約2倍に（泣）。こんなに金かけたら余裕でホスティングサービス利用できちゃうしー。なんかいい方法ないかな…（じゅうぞう）
４月２７日ロボカップ用のキックです。結構真っ直ぐ蹴れるのでいろいろいい感じです。うつ伏せ起き上がりはいろいろやってるうちになんとか出来そうな気配。あお向けの方がたぶん楽だと思うけど、やってみないと分からない。残りがどんどん無くなってくるが、最後の最後までがんばるぞー！！ちなみに、じゅうぞうの方も結構順調で帰省出来るかも？ MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	707KB(movファイル)
４月２６日実は大きな問題が発生している。どうも腕が短すぎて起き上がりが出来ない。当初は多少腕が短くても、腰を９０度ひねれば十分だろうと軽く考えていたのだが．．．。ルール的にもう伸ばせないし、身長もＭＡＸの４４ｃｍで考えてるし．．．やばい。まー、もうちょっとといえばもうちょっとなので勢いつけてやればいいのかなー。マジンガアは今まで静的起き上がりしかしたことないので未知の領域に突入ですねー。え、みんなすでにやってるって、まー硬いこと言わんとー。で、じゅうぞうですが、なにが何でも帰省するみたですねー、へー、そうなんだー、そんなことしちゃうんだ。（ーoー）へーちなみに、googleは月１，２回巡回してその辺の順位づけを変更するらしい。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２５日なんか最近イメージ画像ばっかりですね。今回は手の内を明かさない戦略でしょうか。まあなんとかなると思われるので、僕は予定どおり帰省しますよ。ええ、しますとも。（じゅうぞう）
４月２５日今日の写真はカメラの搭載イメージ。で、今日も合宿でしたが、まーまー進んではいるのですが、ゴールが遠い、遠過ぎるーー。というわけで、今日の進捗は自在移動（好きな方向へ移動出来る）がやっと完成しました。で、それを使ってポール旋回ですが、ちょっといろいろ制約があって思うようには行きませんが、まークリア出来るかー？？とはてな１０個ぐらいかな。あとはじゅうぞうの帰省を出来るだけ引き止めるしかない。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２４日今日の写真はポールを回ってくる競技の練習風景のイメージ。胸の青いのがカメラです。カメラ（TREBA)で取りこんでポール（やボール）の（画面上での）位置や幅を取得する部分はほぼ完成（じゅうぞう作です）。移動も前後、左右はなんとか出来ました。これらを組み合わせてうまくポールを回ってくるということをしようと思うのですが．．．いやーー、ひとすじなわでは行きません。言い忘れてましたが、今日、明日が最終合宿でじゅうぞうは連休に入り次第四国に帰るそうです。で、あとは当日（競技１日目）の昼ごろ大阪に来るそうです。｢エキシビジョンはまかせます｣、｢．．．｣って感じです。明日で仕上げますよーーーーー？ MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２３日気づいた人もいるかもしれないが（いないかなー）、最近googleの検索順位を上げるためにいろいろやっている。ＳＥＯ（検索エンジン最適化）というらしいが図書館で見つけた本に書いてあった事をやってみた。その効果はというと、googleで｢ロボワン｣で検索すると、一番に表示される（＾＿＾）Ｖ。｢roboone｣だと５番目くらい（Ｔ_Ｔ）、森永さん（←１番です）恐るべし。これはサイト名のどこかにrobooneというフレーズを入れればもう少しＵＰが狙えそうなので、今後トライする予定。｢robo-one｣だと１６番目くらい（ＴoＴ）。で、なんで今日そんなことを書いているかというと、対策の効果が今日 googleに反映されたみたいなので。ちなみに、googleは月１，２回巡回してその辺の順位づけを変更するらしい。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２２日昨日は仕事ではまりました。やばかったですー。ちょっと一山越えたのでＲＯＢＯ－ＣＵＰに集中するぞーー（希望的観測）。移動のプログラムがなんだかんだで結構遅れていてじゅうぞうからつつかれています　（ＴoＴ）今日はちょっと早めに帰宅してがんばりますですー。そろそろ平日もバリバリやらないと間に合わなくなってきてるゾー。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２０日今日の写真は腕の表側。こんな感じですればちょっとスマートなブラケットになります。そのうち脚もこんな感じのブラケットにしようと思います。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１９日今日の写真は腕を裏側から見たところ。数日前にモデラーで削ったやつです。ところで、次回のＲＯＢＯ－ＯＮＥのルールが出ましたねー。思うところは２つ。一つ目は予選での操縦が出来なくなった！！予選落ちしたら、マスタースレーブを見せる事無くサヨナラです（Ｔ＿Ｔ）。ってことは何でアピールすれば良いのかもちょっと不安。ＲＯＢＯ－ＣＵＰの画像認識もリモートブレインなのでＮＧ！．．．やばーーい、予選通過の目玉を考えないと．．．。
自立（自律？）と書いてあったがマジンガアは自動再生くらいしか出来ない！マイコンで２足ロボットの自立化は難しいんじゃないのー．．．。あ、でもプログラムのローディング禁止とは書いてあるけど（関節角）データのローディング禁止とは書いて無いなー（＾＿＾；あとは予選１、２回戦がまた１ラウンド制！心臓に悪いんですよねー。（実際２回戦マシントラブルで負けてるしー） MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１８日今日は一日じゅうぞうとプログラミング。ロボコンマガジンを見てあーだこーだ言いながらやってました。マジンガアは今日はほとんど動かさずじまい。まー進んだかなー、じゅうぞうは結構良い調子でしたが、私はことごとくバグを踏みながらの歩伏（匍匐？）前進って感じ（T_T)。写真はステアーズ用の足をロボカップサイズに切った足平です。時間があれば、またちゃんと作ります（＾＿＾）。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

４月１７日その２腕の軽量化と左右脚の入れ替えの効果？なんとかFREEDOM標準の足平でも歩いてます、ん、こけてるって、気のせいでしょー。 (661KB:movファイル)　　　　　　　　(547KB:movファイル)　　　　　　　(502KB:movファイル) （ゆみ）
４月１７日昨日は同期で飲み会。久しぶりたくさんお酒を飲んだ．．．今日は昼まで死んでました。頭痛くてたまりませんでしたが、頭痛薬ってすごいですねー。で、ロボコンマガジン買いました。５回大会の方はマジンガアでてなくて（T＿T)でしたが、スペシャルの方で結構でてたので（＾＿＾）でした。写真もメンバー全員で写ってる写真とか結構いいかんじー。 Q大の特集や板金、KOの特集など今月号は特に見ごたえがありますねー。あと、カンファレンスですが、こうじのアイデアでみんなにもマスタースレーブを体験してもらおうということになりました。事前にHPで募集をやったりするのがカウント数UPにもいいかなーとか、バーチャルマジンガアポーズをたくさん送ってくれた人から優先にするとかと考えています。って、ちょっと現実逃避ぎみですが、明日は朝１０時から合宿です。腕はまーOKなので足平を作って歩行のプログラムを完成させる．．．かな。うん、完成は必須だなー。じゅうぞうもかなり仕上げた状態で明日に望むはず（とさりげなくプレッシャー）。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
4月16日 ROBO-CUP ヒューマノイドリーグの日程に気づく。やっぱり5月1日から4日までずっと競技なの！？そりゃないよ…全部なんて出れないって。ということは前準備を完璧にしておかないといけないということだが、あと週末が2回あるのみ。のみ。のみ。いかん、こりゃやばいわ。（じゅうぞう）
４月１４日バルサの腕のブラケット用のボルト（M3×４０ｍｍ）を探して（こっそり会社で）いたのだが今日やっと発見した。現場の人に聞いたらあそこにあるんじゃないとアドバイスもらって．．．ありました。さっそく今日ブラケットをつけて完成するのじゃー。今日はそれとは別に仕事で少しショックを受けました。いろいろ苦労して、あちこちあたりながら何とか妥協点はこのあたりかなーと思っていたところで代替案が出てきた。それも外国産の最新技術でいとも簡単に問題を解決してしましそうな予感（T_T)。いやー、世の中すごい技術がどんどん出てくるんですねー。今日はちょっとモチベーション上がんなかったけど明日はがんばろーっと。ちなみに写真はマジンガアの背面図です、ん、見りゃ分かるって、腕の配線はまだです。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１３日今日の写真はバルサの腕をつけた完全ROBO-CUP仕様のマジンガア前面視。かみさん曰く｢こんどはピノキオ？、鼻は無いの？｣．．．（T_T)。まー、ちょっと安っぽいのは確かですが、これから色塗って銀色のシールを貼ればもうちょっと見栄えもよくなるはずだーーーーーー。ところで、こうじの元にROBO-ONEカンファレンスの発表の依頼が！！！課題は "マジンガアのコントロールシステム"。いやー、あこがれのカンファレンスでの発表です！旅費は１人分しかでないそうですが、４人か５人でいこうかなーと思ってます。バーチャルマジンガアを使ったちょっと楽しい発表を計画中です。詳細は当日のお楽しみですが．．．（うまくいくかなー？）。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１２日森永さん日記に私の名前が出ていてびっくり。次回からはメールしますのでよろしくお願いします。森永さんといえば．．．なぜか今月の日記が．．．皆勤賞なのです！！森永さんの日記をチェックするようになって２年くらいがたちますがこれだけマメに更新されているのは記憶にないです（スミマセン）。いやー、これってROBO-CUPに向けての闘志の現われに違いない！！きっと、ROBO-CUPまでは一日も欠かさずに日記を書かれるに違いなーーい！！！と、ひそかにプレッシャーをかける（＾＿＾）V で、シンポジウムの話ですが、普通ああいうえらい人がたくさんくるような会って私の感覚だと部長クラスの人があれこれと指示を出すといった感じになると思うのですが、SONYでは本当に若い人（少なくとも私よりは）があれこれと取りしきってやっていてビックリしました。いやー、若い人主体の会社なんですねー、SONYおそるべし。
で、右の画像は昨日モデラーで削った腕用のパーツです。今までは１個削るとすぐに取り出さないと気が済まなかったのですが、４つも削るのを我慢できました。ライラックの柴田さんのアドバイスをもとに１ｍｍの径のエンドミルで切削すると切削音も小さく食事中に横で切削してても子供がちょっと気がつかないくらいでした。明日はこのパーツをマジンガアに付けたところの写真を公開します。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１１日昨日は歩行のプログラムを書いていました。今日は腕の作製で、モデラーで加工中にプログラムを書こうと思ったのだけれど加工が気になってプログラムの方はほとんど進みませんでした。腕の方はだいたい完成してきました。片腕２自由度、バルサ製の腕でROBO－ONEの時に比べ両腕で４００ｇ位軽量化が出来そうです。 ROBO-CUPでは腕は起上がり以外では使い道がないので。昨日のシンポジウムについてですが、ROBO-CUPの提唱者の１人である大阪大学の浅田先生の話を聞きたくて行ってきました。シンポジウムのテーマ自体はインテリジェントダイナミクスという学問（？）の分野をあたらしくSONYの土井さんが提唱し、その記念すべき提唱記念シンポジウムというもの。１０００人位来ていて会場も満員でした。浅田先生の話はROBO-CUPの紹介が最初の１０分くらいでした。全体に話が難し過ぎて良く分かりませんでしたが、昼休みにQRIOのデモがあり手を伸ばせば届く距離で見れてラッキーって感じです。さすがに配線も全く見えず、マジンガアも真っ青ですねー。見た感じもAIBOのヒューマノイドタイプって感じですぐにでも売りだし出来そうな感じですね。 ROBO-ONEのリングで戦えばマジンガアも勝てるかもってかー．．．。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	82KB(gifファイル)
４月１０日昨日はきつかったっすー。 SONYでインテリジェントダイナミクス２００４なるシンポジウムがあって（確かonoさんのHPで見つけたんだっけ？）、うまく東京で打ち合わせが入ったので打ち合わせを（先方に無理を言って）午後６時半からにしてもらって行って来ました。シンポジウムの後、打ち合わせをして品川に戻って来たのが９時過ぎで、もうこだまが無い．．．（T_T)。しょうがないので、適当にのぞみに乗って指定席に座っていたら、車掌が来たので乗車券を見せると、｢これはひかり・こだま専用の回数券だからのぞみには使えないよ｣、｢！．．．｣。いつもなら追加料金を払うとそのまま座ってられたのに珍しく回数券なんか使ったもんだから．．．。｢乗り間違いということにしといてあげるから。｣と言われながら席を追われました。みなさん、回数券の時にはのぞみには乗れませんので覚えておきましょう。その後はデッキのところに雑誌をひいて座りながらマジンガアのプログラムを書いていたのですが、のぞみって結構左右に揺れるんですよねー。たぶん、ちゃんとシートに座ってたら気付かないのかもしれませんが、地べたに座ってると結構こたえました。はい、よいました。その後名古屋についてから在来線で三河安城駅に戻って車で帰って、家についたのが１２時、朝６時に家を出たので１８時間の外出。慣れない人ごみにも疲れました（いやーほんと疲れた）。シンポジウムの感想はまた明日ちょっと書きます（これも結構疲れた）。ちなみに、森永さんには会いませんでした。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

４月８日ラベリングして、最も大きな塊をボールとして切り出すことができるようにしてみた。真中が色を抽出したもの、一番右はラベリングして最も大きな領域を表示したもの。微妙に色の違う2つのボールもはっきりわけられる。これの重心をもとめればボールの位置とか距離がなんとかわかるかな。しかし実験用プログラムがちょっとごちゃごちゃしてきたので、そろそろ機能を決めて書き直そうかな。あとはセンサ情報から動作を切り替えるところだが…なかなかむずかしい。でもそういうのを考えるのがけっこう楽しいんだよね。（じゅうぞう）
４月８日じゅうぞうが画像の専門家（？）に聞いたところによると、色抽出した後にラベリングなる処理をいれると領域毎に（文字通り）ラベリングされ、一番要素数の多いラベルを選択することで目標以外のノイズ成分を除去出来るらしい。さっそく昨日やってみたら結構いい感じらしいのでちょっと日誌でまとめてみてと頼んでおいたのでそのうちお見せ出来る予定。ラベリング自体はじゅうぞうの持っていた本にも載っているような画像処理の基本らしい。いろいろ聞くと画像処理の基本ってほんとなんかベタベタな手法なのですね。まー、レベルが上がってくると色々スマートになってくるんでしょうが．．．。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月７日ところで、じゅうぞうがサーバーのPCを換えて結構早くなりました。なにが早くなったかというとアルバムです。前はなぜかアルバムを開くのにえらい時間がかかっててあまり見る気がしなかったのですが、サーバーを換えてからは結構表示までにまたされる時間が減りました。で、大阪ドリームチームですが、HPを見てびっくり。なんかすごいメンバーでやってますねー。じゅうぞうはなんかそれでモチベーションが結構上がったみたいで良かったです。まーなんにしても打倒機械獣！！。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

４月６日
昨日の予告通り写真ですが．．．見にくい。
どこかのマジンガアの写真を見て頂ければもしかしたら違いがわかるかも。
前後軸を内側によせているんです。
って、昨日の日誌とか見たらわかんのか？
まー、そんなことはどうでも良いとして、結構効果あることを祈っています、なんまいだ、なんまいだ、なんまいだ。
右の写真が後から見たところです。
あとはバルサの腕付けて完了。
とりあえず、後は移動のプログラムが出来てから考えます。
あ、あと足平作んないといかんなー。
MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

４月５日
今週末はじゅうぞうの進捗が良かったようで（＾＿＾）。
じゅうぞうになんで脚の設計してんのかなーと言われつつも新しい部品製作無しにうまくいく方法を思いついた。
図はそれを思いつくまでに検討していた図面。
結局上下軸を回した時に左右の脚が干渉しないためには FREEDOMのオフセットが必要なので、股関節のパーツはそのままで前後軸のモーターをうまく付けれるようにすれば良いと気付いた。
なんのこっちゃ良くわかんないとは思いますが、新しい部品をつくるだけが能じゃないということで、M３のねじ加工一つで解決するのであればそうすべきという事が言いたかっただけす、すいません。
大会までに気が変わる可能性大ですが．．．。
まー、明日は新マジンガアの脚を公開します。
たぶん、違いがわかんないとおもうけど．．．。
MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

4月4日

画像処理の実験をしていて、色つきのボールが欲しくなったので近くのドラッグストアで購入。ついでに夕餉も購入。

ボールを手にしたときレジのお姉さんが微妙な表情をしてるように思ったのは僕の自意識のせいだな、きっと、うん。

しかし画像処理はなかなか難しい。色を抜き出したりすることはできるのだが、ロバストにするにはどうすればよいのだ？HSV形式（色相環）上で色の近さを比べるアルゴリズムにしているのだが、やはり同じ赤でも材質や照明のテカり具合でちがうし。

これは、やはり現地で簡単にチューニングできるようなソフトにしておくことがカギのような気がしてきた。自分の部屋で合わせ込んでも無駄になるかも。（じゅうぞう）

４月３日今日は移動のプログラムでは無く本体の方を少し触ってました。脚を左右逆につけると股関節の前後軸が内側にくるので片足立ちが楽に出来そうです（ROBO-CUPの必須科目）。そのかわりその前後軸の作動範囲が（実質的には）狭くなり例の起上がりが出来なくなります。２３４６＆リチウムポリマーになってパワーは十分あるので普通の起上がりに変える予定です。で、その辺りで少し無駄に脚が長くなっているところが有るので、ちょっと改造をしようと思い少し図面を描いていました。強度が足りないかなー？画像をクリックすると大きくなります。今回はこの部品２つの部品だけは新しく作ることにしました。明日モデラーで削るぞー。あとは、どうやって曲げるかだなー（下の部品）。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	102KB(gifファイル)
４月２日今日の動画はいまいちです。ただの前進で途中あやうくこけそう．．．。メタちゃんのHP で今度のROBO-CUPに機械獣が出るとの情報を入手。頭と胸のマークを今回は無しにしようかと思っていたのですが、機械獣がでるのであればこちらもちゃんとマジンガアで出ないといかんかなーとか思ったりして。現地で注意されたら変えられるようにしておこーーっと。いやー１５００万円の機械獣は強そーですねー。全方位カメラで後からこっそり攻撃してもばれちゃうみたいだし、どうやって攻撃すれば良いのだろうか？ところで、今週末は私もじゅうぞうも気合はいってますよー、がんばりますよーー（たぶん）。とりあえず私は移動のプログラムを完成（？）、じゅうぞうは既知のサイズのポールのある方向とそこまでの距離を求めるプログラムを完成させる。ここまで出来ればあとは合宿でのり切るべし。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	678KB(movファイル)
４月１日いやー、今日から新学期ですねー。じゅうぞうは今日から正式に社会人になったようです。まー、正式な社会人とはなんぞやという話もありますが．．．。で、今日の動画はラリアットです。パンチしている右手が昨日のとちょっと違います。見る角度が違うので右手に違いがわかる人はいないかも。やっぱり、どーみても左手で攻撃してるように見えますねー。こーいうのってマスタースレーブでも出来るようにならないかなー。腰とか脚とかがやっぱりもっとリアルタイムに操縦者の思い通りに動かないといかんよねー。 ROBO-CUPが終わったら脚のマスタースレーブを本格スタートするのだーーー。で、ROBO-CUPもがんばらないとなー、メタちゃんとかバーニングさんとか進んでるのかなー、なんて人のこときにしてる場合ではない。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	678KB(movファイル)

４月２８日股関節のNEWブラケットが完成しました。曲げで１回失敗しましたが、一度平らに伸ばし（万力で）てからまた、曲げてなんとかごまかしました（＾＿＾汗。これで股関節の前後軸の作動範囲が広がりました。で、下の写真はその他の今日の成果。足平は１ｍｍのアルミで作製、Inventorで図面描いて、モデラーで削って、HOZANで曲げました。ちょっとたわんでますが、まーOKでしょう。その向こうは薄手の滑り止め、前使ってたのの１/３くらいの厚さです（高かったけど）。で、右がマジンガアの頭で、買い物にいった時にガチャガチャをして赤のケース（結局欲しいのは出なくてクリアーレッド）をゲット。まーそれなりの仕上りになりました（角はすぐ取れちゃんだけど）。あと一日頑張るぞー。ところで、じゅうぞうは無事四国に着いたかなー。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２８日今日の画像はROBO-CPU本番仕様の顔です。予備用に買ったTREVAが水色だったので、パイルダー号を模してみようと思い、以前に買ったマジンガーZペーパークラフトのパイルダーを縮小で印刷。右上はこどもが作製したパイルダー号です。で、下の写真が完成品です。結構手間をかけたわりには地味な仕上りになりました。で、マジンガア本体の方ですがじゅうぞうが帰省したい一心でなんとか雛型（プログラムの）は完成しました。あとは現地で、最終調整です。その前に明日、あさってと家で事前調整と、ハード作製があります。現在股関節の部分のブラケットを作製中、足平はまだ図面も描いていません（^_^汗まー、なんとかなるでしょう．．．たぶん。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２７日明日の夜まででなんとか動作を一通り作って、パラメータ調整のみにする。帰省の準備をする。ロボカップの宿を手配して、睡眠時間を確保。うーん、めんどくさくなってきた。ところでこのサイトは自分の部屋で運用していて、最近マシンをアップグレード（中古のノートMMX200→デスクトップPC）しました。すると、4月の電気代が約2倍に（泣）。こんなに金かけたら余裕でホスティングサービス利用できちゃうしー。なんかいい方法ないかな…（じゅうぞう）
４月２７日ロボカップ用のキックです。結構真っ直ぐ蹴れるのでいろいろいい感じです。うつ伏せ起き上がりはいろいろやってるうちになんとか出来そうな気配。あお向けの方がたぶん楽だと思うけど、やってみないと分からない。残りがどんどん無くなってくるが、最後の最後までがんばるぞー！！ちなみに、じゅうぞうの方も結構順調で帰省出来るかも？ MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	707KB(movファイル)
４月２６日実は大きな問題が発生している。どうも腕が短すぎて起き上がりが出来ない。当初は多少腕が短くても、腰を９０度ひねれば十分だろうと軽く考えていたのだが．．．。ルール的にもう伸ばせないし、身長もＭＡＸの４４ｃｍで考えてるし．．．やばい。まー、もうちょっとといえばもうちょっとなので勢いつけてやればいいのかなー。マジンガアは今まで静的起き上がりしかしたことないので未知の領域に突入ですねー。え、みんなすでにやってるって、まー硬いこと言わんとー。で、じゅうぞうですが、なにが何でも帰省するみたですねー、へー、そうなんだー、そんなことしちゃうんだ。（ーoー）へーちなみに、googleは月１，２回巡回してその辺の順位づけを変更するらしい。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２５日なんか最近イメージ画像ばっかりですね。今回は手の内を明かさない戦略でしょうか。まあなんとかなると思われるので、僕は予定どおり帰省しますよ。ええ、しますとも。（じゅうぞう）
４月２５日今日の写真はカメラの搭載イメージ。で、今日も合宿でしたが、まーまー進んではいるのですが、ゴールが遠い、遠過ぎるーー。というわけで、今日の進捗は自在移動（好きな方向へ移動出来る）がやっと完成しました。で、それを使ってポール旋回ですが、ちょっといろいろ制約があって思うようには行きませんが、まークリア出来るかー？？とはてな１０個ぐらいかな。あとはじゅうぞうの帰省を出来るだけ引き止めるしかない。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２４日今日の写真はポールを回ってくる競技の練習風景のイメージ。胸の青いのがカメラです。カメラ（TREBA)で取りこんでポール（やボール）の（画面上での）位置や幅を取得する部分はほぼ完成（じゅうぞう作です）。移動も前後、左右はなんとか出来ました。これらを組み合わせてうまくポールを回ってくるということをしようと思うのですが．．．いやーー、ひとすじなわでは行きません。言い忘れてましたが、今日、明日が最終合宿でじゅうぞうは連休に入り次第四国に帰るそうです。で、あとは当日（競技１日目）の昼ごろ大阪に来るそうです。｢エキシビジョンはまかせます｣、｢．．．｣って感じです。明日で仕上げますよーーーーー？ MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２３日気づいた人もいるかもしれないが（いないかなー）、最近googleの検索順位を上げるためにいろいろやっている。ＳＥＯ（検索エンジン最適化）というらしいが図書館で見つけた本に書いてあった事をやってみた。その効果はというと、googleで｢ロボワン｣で検索すると、一番に表示される（＾＿＾）Ｖ。｢roboone｣だと５番目くらい（Ｔ_Ｔ）、森永さん（←１番です）恐るべし。これはサイト名のどこかにrobooneというフレーズを入れればもう少しＵＰが狙えそうなので、今後トライする予定。｢robo-one｣だと１６番目くらい（ＴoＴ）。で、なんで今日そんなことを書いているかというと、対策の効果が今日 googleに反映されたみたいなので。ちなみに、googleは月１，２回巡回してその辺の順位づけを変更するらしい。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２２日昨日は仕事ではまりました。やばかったですー。ちょっと一山越えたのでＲＯＢＯ－ＣＵＰに集中するぞーー（希望的観測）。移動のプログラムがなんだかんだで結構遅れていてじゅうぞうからつつかれています　（ＴoＴ）今日はちょっと早めに帰宅してがんばりますですー。そろそろ平日もバリバリやらないと間に合わなくなってきてるゾー。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月２０日今日の写真は腕の表側。こんな感じですればちょっとスマートなブラケットになります。そのうち脚もこんな感じのブラケットにしようと思います。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１９日今日の写真は腕を裏側から見たところ。数日前にモデラーで削ったやつです。ところで、次回のＲＯＢＯ－ＯＮＥのルールが出ましたねー。思うところは２つ。一つ目は予選での操縦が出来なくなった！！予選落ちしたら、マスタースレーブを見せる事無くサヨナラです（Ｔ＿Ｔ）。ってことは何でアピールすれば良いのかもちょっと不安。ＲＯＢＯ－ＣＵＰの画像認識もリモートブレインなのでＮＧ！．．．やばーーい、予選通過の目玉を考えないと．．．。
自立（自律？）と書いてあったがマジンガアは自動再生くらいしか出来ない！マイコンで２足ロボットの自立化は難しいんじゃないのー．．．。あ、でもプログラムのローディング禁止とは書いてあるけど（関節角）データのローディング禁止とは書いて無いなー（＾＿＾；あとは予選１、２回戦がまた１ラウンド制！心臓に悪いんですよねー。（実際２回戦マシントラブルで負けてるしー） MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１８日今日は一日じゅうぞうとプログラミング。ロボコンマガジンを見てあーだこーだ言いながらやってました。マジンガアは今日はほとんど動かさずじまい。まー進んだかなー、じゅうぞうは結構良い調子でしたが、私はことごとくバグを踏みながらの歩伏（匍匐？）前進って感じ（T_T)。写真はステアーズ用の足をロボカップサイズに切った足平です。時間があれば、またちゃんと作ります（＾＿＾）。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

４月１７日その２腕の軽量化と左右脚の入れ替えの効果？なんとかFREEDOM標準の足平でも歩いてます、ん、こけてるって、気のせいでしょー。 (661KB:movファイル)　　　　　　　　(547KB:movファイル)　　　　　　　(502KB:movファイル) （ゆみ）
４月１７日昨日は同期で飲み会。久しぶりたくさんお酒を飲んだ．．．今日は昼まで死んでました。頭痛くてたまりませんでしたが、頭痛薬ってすごいですねー。で、ロボコンマガジン買いました。５回大会の方はマジンガアでてなくて（T＿T)でしたが、スペシャルの方で結構でてたので（＾＿＾）でした。写真もメンバー全員で写ってる写真とか結構いいかんじー。 Q大の特集や板金、KOの特集など今月号は特に見ごたえがありますねー。あと、カンファレンスですが、こうじのアイデアでみんなにもマスタースレーブを体験してもらおうということになりました。事前にHPで募集をやったりするのがカウント数UPにもいいかなーとか、バーチャルマジンガアポーズをたくさん送ってくれた人から優先にするとかと考えています。って、ちょっと現実逃避ぎみですが、明日は朝１０時から合宿です。腕はまーOKなので足平を作って歩行のプログラムを完成させる．．．かな。うん、完成は必須だなー。じゅうぞうもかなり仕上げた状態で明日に望むはず（とさりげなくプレッシャー）。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
4月16日 ROBO-CUP ヒューマノイドリーグの日程に気づく。やっぱり5月1日から4日までずっと競技なの！？そりゃないよ…全部なんて出れないって。ということは前準備を完璧にしておかないといけないということだが、あと週末が2回あるのみ。のみ。のみ。いかん、こりゃやばいわ。（じゅうぞう）
４月１４日バルサの腕のブラケット用のボルト（M3×４０ｍｍ）を探して（こっそり会社で）いたのだが今日やっと発見した。現場の人に聞いたらあそこにあるんじゃないとアドバイスもらって．．．ありました。さっそく今日ブラケットをつけて完成するのじゃー。今日はそれとは別に仕事で少しショックを受けました。いろいろ苦労して、あちこちあたりながら何とか妥協点はこのあたりかなーと思っていたところで代替案が出てきた。それも外国産の最新技術でいとも簡単に問題を解決してしましそうな予感（T_T)。いやー、世の中すごい技術がどんどん出てくるんですねー。今日はちょっとモチベーション上がんなかったけど明日はがんばろーっと。ちなみに写真はマジンガアの背面図です、ん、見りゃ分かるって、腕の配線はまだです。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１３日今日の写真はバルサの腕をつけた完全ROBO-CUP仕様のマジンガア前面視。かみさん曰く｢こんどはピノキオ？、鼻は無いの？｣．．．（T_T)。まー、ちょっと安っぽいのは確かですが、これから色塗って銀色のシールを貼ればもうちょっと見栄えもよくなるはずだーーーーーー。ところで、こうじの元にROBO-ONEカンファレンスの発表の依頼が！！！課題は "マジンガアのコントロールシステム"。いやー、あこがれのカンファレンスでの発表です！旅費は１人分しかでないそうですが、４人か５人でいこうかなーと思ってます。バーチャルマジンガアを使ったちょっと楽しい発表を計画中です。詳細は当日のお楽しみですが．．．（うまくいくかなー？）。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１２日森永さん日記に私の名前が出ていてびっくり。次回からはメールしますのでよろしくお願いします。森永さんといえば．．．なぜか今月の日記が．．．皆勤賞なのです！！森永さんの日記をチェックするようになって２年くらいがたちますがこれだけマメに更新されているのは記憶にないです（スミマセン）。いやー、これってROBO-CUPに向けての闘志の現われに違いない！！きっと、ROBO-CUPまでは一日も欠かさずに日記を書かれるに違いなーーい！！！と、ひそかにプレッシャーをかける（＾＿＾）V で、シンポジウムの話ですが、普通ああいうえらい人がたくさんくるような会って私の感覚だと部長クラスの人があれこれと指示を出すといった感じになると思うのですが、SONYでは本当に若い人（少なくとも私よりは）があれこれと取りしきってやっていてビックリしました。いやー、若い人主体の会社なんですねー、SONYおそるべし。
で、右の画像は昨日モデラーで削った腕用のパーツです。今までは１個削るとすぐに取り出さないと気が済まなかったのですが、４つも削るのを我慢できました。ライラックの柴田さんのアドバイスをもとに１ｍｍの径のエンドミルで切削すると切削音も小さく食事中に横で切削してても子供がちょっと気がつかないくらいでした。明日はこのパーツをマジンガアに付けたところの写真を公開します。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
４月１１日昨日は歩行のプログラムを書いていました。今日は腕の作製で、モデラーで加工中にプログラムを書こうと思ったのだけれど加工が気になってプログラムの方はほとんど進みませんでした。腕の方はだいたい完成してきました。片腕２自由度、バルサ製の腕でROBO－ONEの時に比べ両腕で４００ｇ位軽量化が出来そうです。 ROBO-CUPでは腕は起上がり以外では使い道がないので。昨日のシンポジウムについてですが、ROBO-CUPの提唱者の１人である大阪大学の浅田先生の話を聞きたくて行ってきました。シンポジウムのテーマ自体はインテリジェントダイナミクスという学問（？）の分野をあたらしくSONYの土井さんが提唱し、その記念すべき提唱記念シンポジウムというもの。１０００人位来ていて会場も満員でした。浅田先生の話はROBO-CUPの紹介が最初の１０分くらいでした。全体に話が難し過ぎて良く分かりませんでしたが、昼休みにQRIOのデモがあり手を伸ばせば届く距離で見れてラッキーって感じです。さすがに配線も全く見えず、マジンガアも真っ青ですねー。見た感じもAIBOのヒューマノイドタイプって感じですぐにでも売りだし出来そうな感じですね。 ROBO-ONEのリングで戦えばマジンガアも勝てるかもってかー．．．。 MODELA熟練度３５.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	82KB(gifファイル)
４月１０日昨日はきつかったっすー。 SONYでインテリジェントダイナミクス２００４なるシンポジウムがあって（確かonoさんのHPで見つけたんだっけ？）、うまく東京で打ち合わせが入ったので打ち合わせを（先方に無理を言って）午後６時半からにしてもらって行って来ました。シンポジウムの後、打ち合わせをして品川に戻って来たのが９時過ぎで、もうこだまが無い．．．（T_T)。しょうがないので、適当にのぞみに乗って指定席に座っていたら、車掌が来たので乗車券を見せると、｢これはひかり・こだま専用の回数券だからのぞみには使えないよ｣、｢！．．．｣。いつもなら追加料金を払うとそのまま座ってられたのに珍しく回数券なんか使ったもんだから．．．。｢乗り間違いということにしといてあげるから。｣と言われながら席を追われました。みなさん、回数券の時にはのぞみには乗れませんので覚えておきましょう。その後はデッキのところに雑誌をひいて座りながらマジンガアのプログラムを書いていたのですが、のぞみって結構左右に揺れるんですよねー。たぶん、ちゃんとシートに座ってたら気付かないのかもしれませんが、地べたに座ってると結構こたえました。はい、よいました。その後名古屋についてから在来線で三河安城駅に戻って車で帰って、家についたのが１２時、朝６時に家を出たので１８時間の外出。慣れない人ごみにも疲れました（いやーほんと疲れた）。シンポジウムの感想はまた明日ちょっと書きます（これも結構疲れた）。ちなみに、森永さんには会いませんでした。 MODELA熟練度３４.４％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）