２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発日誌OLD

ROBO-CUPジャパン大阪大会へ向けてマジンガアの開発の感想を公開します。

開発日誌

５月

５月３１日ここんとこマジンガアがここ一番で、なんかうまく動かんですねー。第５回大会、スペシャル、ＲＯＢＯ－ＣＵＰ、披露宴と練習では良かったのに、本番はダメー、というのが続いていてちょっとモチベーションダウンです。サーボもなんかガタガタになってきてるし、今週末のＤＡＳＨも期待薄か？とにかくカンファレンスはきちっと動くようにしよう！ MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月３０日昨日の披露宴での失敗話の続きですが、失敗の原因は第５回大会の予選の時と同じ理由でした（T_T)進歩しねーなー。 PS2コントローラーからUSBへ変換してPCにつないでいるのですが、どういうわけか（１回抜けたのかな？）一旦コントローラーを認識しなくなると、PC側のプログラムを落としてUSBを抜き挿しし直さないと再認識してくれません。マスタースレーブはコントローラーのL1ボタンを押してないと操作出来ないので、全く動かなくなります．．．。もー完全にパニックですねー（T_T)。なんだかんだでなんとか復帰したのですが、それまでにどれだけ時間がかかったのかも分からないくらいで後はもー、はちゃめちゃです。いつもは割りと後であーだ、こーだ言ってるだけなのでそんなに慌てないのですが、自分でPCとか操作してると、もーダメダメですねー。いやー、もー操作なんかしないぞーーー。まじで、やっぱりこうじがいなくちゃなーと。彼は心臓に毛が生えてるみたいなので．．．（＾＿＾汗話は変って、今日、 AITのロボットを見てきました。すごく安定してました。脚の軸配置ですが、（次のマジンガアでやろうと思っている）前後(ロール）軸を胴体側にしていて結構いい感じでした。足首の関節は通常と同じにしていましたねー。モーターは２３４６で、基盤を幾つかまとめて配置してモーターとポテンショまで配線してました。胴体に２３４６の基盤が６、７個つまれていて、ちょっと斬新でした。いや、まー、とにかく安定していました。あー、あとマスタースレーブの試作（？）品もありました。強敵ですぞー。今度親善試合でも頼もうかなー。で、本当は声でもかけて行こうかと思ったのですが、隼人はサッカーの時間が迫っていて、なな子は喘息でダウン（おんぶでした）、虎哲はそこらへんの展示物触りまくってるはでとてもそれどころではありませんでした。 AITのみなさん次の機会にはぜひお声かけさせて頂きます（＾＿＾；なんかえらい長文になっちゃった。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月２９日ベステクにFreedom3のリーク情報が出てますが、いいですねースマートアクチュエータ。写真クリックで 3つのムービーが見られますが、この前ここでも紹介したアクトロイドのような動作とか、センサがアクチュエータの数だけ増えたような感じですね。トルクリミットがあると倒れても壊れにくいのかな？あとは全身でどのくらいの周期で制御できるかが問題だな。あ、最大の問題は価格か…（じゅうぞう）
５月２９日いやー、疲れました。今日は大失敗でした（T_T)。まー、しかし本番に弱いですねー。本番に弱いというのは、本番で緊張し過ぎて普段やらないような事をやってしまったり、トラブル対処でもっと大きなトラブルを呼んでしまう．．．。まー、場数踏んで根性を鍛えましょう（こうじの心臓がほしい）。で、まー一応動いてはいたので右のような様子でした。右の方に写ってる発泡スチロールをブチ破って登場する予定でした。マスタースレーブが上手く動かず神の手によって開け放たれました（T_T)。
最後はなんとか自力（マスタースレーブ）で花束を花嫁に渡しました。こんなこと言うのもなんですが、キャラでロボットの印象って全然違いますねー（＾＿＾；やっぱ、マジンガアはやめられないな．．．。で、そのクメちゃんマンですが、昨日かみさんと夜なべして作りました。明るくなるまでやってました、もーふらふらです、おやすみなさい。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月２７日 Amazonから "ROBO-ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド"と "解剖！歩くASIMO 二足歩行ロボット・アシモ歩行システムの秘密" が送られて着ました（＾＿＾）ＶＡＳＩＭＯの方は denno_onoさんの日記で知った本です。　m(_　_)m　ありがとうございました。まだ、ぱらっとみただけですが、どちらも結構よさそうです。 ROBO-ONEの方はＲＯＢＯＣＯＮマガジンの内容の焼き直しの部分がありますが、古いＲＯＢＯＣＯＮマガジンを引っ張り出したりする必要がないのでそれはそれで結構いいかも？。もちろん、新規内容も充実していているようです。まだ見てない（＾＿＾； MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

５月２５日
久しぶりの動画です。
ＲＯＢＯ－ＣＵＰ仕様での最速歩行です。
１歩０．５秒で歩幅（半歩？）１４ｃｍです。
１秒で２８ｃｍ進むので時速約１ｋｍ/ｈ。
この動画で１．５ｍ弱進んでます。
九大やバーニングにはかなわないですねー。
現状これ以上は無理っす。
あーＸサーボ欲しい。
MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

（861KB　movファイル）

５月２４日
カンファレンスの資料取りあえず出来ました。
ただいま研九員に展開中。
というわけで森永さん風にオーバービューです。
いやー、みなさん以外と締め切り守って（４日も過ぎてる？）書くんですねー。
取りあえず我々はデモと当日のアドリブ主体で行きますー。
MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

５月２３日昨日書いた日誌は１分違いでじゅうぞうに上書きされていた（T_T) しかーし、ZOPEはエライのでちゃんと履歴が残っているのである。というわけで、復活しました。今日はじゅうぞうと合宿。今週末の結婚式での余興の準備。花嫁が悪者にさらわるー！そのとき、さっそうと現れたのは｢クメちゃんマン！！｣障害を乗り越え、敵のザクを一撃で倒し、花嫁にプレゼントまで！なんてステキなクメちゃんマン、というわけで今回の余興はクメちゃんマン仕様！花婿の似顔絵にタキシード姿（の予定）。出来たらまた、公開します、というわけでまだ出来ていない（＾＿＾汗。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月２２日こんなの作りました。 LaＱ（ラキュー）というブロックです。子供には結構がうけが良かったです（＾＿＾）カンファレンスの資料はあまり進んでません。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
5月22日しばらく前から、シリアル通信（とBlueTooth）のスピードアップ（現状57600bps→115200bps)、をなんとか実現したいなあと思っていましたが、今ままでのプログラムの BRR(ボーレートレジスタ）を115200bps用に設定しただけだと、フレームエラーが頻発してました。それで、「これはHOSの割り込み処理のオーバヘッドが大きいためにちがいない」と思い込んでしまい、DTCを使って解決しようとやってたのですが、どうもうまくいかない。行き詰まってCD聞きながらベステクのマニュアルとかSH7047のマニュアルを読んでいたら… 「そもそもほんとに内部ボーレートジェネレータで115200bps出るのか？なんかだいぶ理論値がずれるが。」「うげ、BTE058に115200bpsのSCI用の外部発信機があるじゃん…」「これを使ってねという意図なわけね。」さっさと気づけよ、バカチンが（泣）もしかして日本中でオレだけ気づいてなかったのではなかろうか。まあとにかく、外部クロックを使うことで安定通信が出来るようになりました。すばらしい。通信速度が2倍アップ！ザクとは違うのだよ、ザクとは！（じゅうぞう）
５月２０日昨日は宴会でした。飲むとどうも騒がずにはいられないのでちょっとひんしゅくをかった模様。まー、血だからしょうがないかなー。というわけで締め切りまで後１日。実はすでにあきらめモード。今週末に完成させよう！マスタースレーブ装着はＧＩＹさんがすばやく書き込みいれてくれて嬉しかったっす（＾＿＾）みなさんどしどし書き込んでねー。あと、ちょっとあちこちで｢○う○アルバイト疑惑｣に関するコメントが見られますが当研九所では一切のコメントを差し控えますのでよろしくお願いします（＾＿＾汗。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月１８日ＵＳＢのメモリースティック復活しました（＾＿＾）ｖ念のため乾燥した後に揮発性の洗浄液で洗ってから良く乾かして挿しました。で、ファイルを開けて見るとたいした内容は書いてませんでした、ハハハ。というわけで締め切りまで後２日。皆さんに何を期待されているのかなー、と考えながら内容を吟味しています。これが聞きたいとかあったらＢＢＳへ書き込みお願いしますねー。まー、デモ主体でとにかく実物を見てもらうのが良いかなーとは思っています。当日数名の方（時間があればですが）には実際に装着してもらおうと思いますので装着したい方はＢＢＳへ書き込みお願いします。当日の時間の許す限りＢＢＳへの書き込み順で装着してもらおうと思います。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月１７日先週会社で昼休みとかに書き始めていたカンファレンスの資料ですが、ＵＳＢのメモリースティックに入れてが週末持って帰ったはずなのに無いなーと思っていたのですが、会社に来てもやっぱりないなーと思っていたらかみさんから｢洗濯しちゃったみたい！｣との電話（ＴｏＴ）まーそんなにたくさんは書いてないのですが、一度書いたところをまた書くのって結構苦痛ですよねー。ズボンのポケットに入れてた自分が悪いと言えばそれまでですが．．．乾燥させてからならデータ残ってる場合もあるらしいのでちょっと期待．．．。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月１６日やばいです、いろいろ時間が無くなってます。取りあえず最初の締めきりは２０日のカンファレンスの資料です。まだ、ほとんど書いてません（ＴｏＴ）。その次は結婚式でのデモンストレーション．．．。今日もちょっと子供の相手をして腕の組替えをしました。なんとか組み終えましたので明日移行に動作確認です。あと、ＡＩＴ鉄人プロジェクトから相互リンクの申し込みが来ました（＾＿＾）ｖ結構良く出来てまして、階段上りなどマジンガアをはるかにしのぐ安定性です。残念ながらＲＯＢＯ－ＯＮＥには日程が上手く合わないらしく次回も見送りとのことですが早くＲＯＢＯ－ＯＮＥのリングでその勇姿を見たいものです。ちなみにこの鉄人、©光プロの許可を得ているようです（すごい）どっかのただのパクリロボットとはちょっと違う？ MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	（1.01MB　movファイル）
５月１５日今日は一日子供の習い事の送り迎えに明け暮れました。午前中は下の２人の体操教室の迎えと、隼人の発明クラブ（工作教室）の迎えで、隼人にはバスの乗り方を教えてバスで帰る練習をさせましたが（つまり迎えてはいない事になるのか）。で、飯食ったらすぐに（隼人がバスで帰る前に）なな子の発明クラブへの送り、帰ってちょっと作業したら虎哲のサッカーの迎えと発明クラブの迎え。その後のなな子のダンス（ヒップホップ）はかみさんが買い物と合わせ技で行ってくれました。ひとつの送り（or迎え）で１時間近くかかるので結局１日仕事になるってわけですね。やー土曜日に習い事が集中し過ぎです。今日の動画はまた、マジンガアで申し訳ありませんが、予告通りと言うことで．．．（＾＿＾； MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	（945KB　movファイル）

５月１５日
あんまりマジンガアの動画が続いてもなんなので、違う動画でも張ってみますか。
ROBOCUPと同時に行われていた ROBOTREX2004 というのがありました。そのなかでひときわ目を引いたのが、アクトロイドという人間そっくりのアンドロイド。
このロボット、何が出来るかというと、
触られると嫌がる
僕も触ってみたらものすごい勢いで嫌がられました。本当にリアルです。思わず謝ってしまいました。
これは映像でも面白いですが、実物を見るとまた迫力ありました。ちなみに動画で爆笑してるのは僕です。（じゅうぞう）

（2580KB　AVIファイル）

５月１４日
昨日はバタバタしていて日誌書けませんでした。
仕事の方もちょっと問題解決の光が見えてきて一安心。
今週末は結婚式用に腕を組んで久しぶりにマスタースレーブの確認です。
で、今日の動画はあお向け起き上がりの前から見たところ。
これも結構気に入ってます。
これもかなりＡ－Ｄｏ風かな？
これは背中が出っ張ってるのでうつ伏せの時の様に足を広げなくても腰を９０度まわせます（＾＿＾）
明日、明後日と見る方向を変えたものを公開します。
MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

（1022KB　movファイル）

５月１２日
じゅうぞうの日誌のＴＶ画像ですが、ＰＫ戦で１５回ほど蹴ったのですが唯一決まったシュートが放映されたようです（＾＿＾汗。
義理の姉が職場で｢弟のロボット（マジンガアの事）が出るよ、出るよ｣と言っていたのに｢あんまり出なかったね｣と言われたと言っていたらしい（直接言われたわけではない）がこればっかりはどうにもなりません。
｢お姉さま申し訳ありませんでした m(__)m ｣
で、今日の動画は昨日の起き上がりの横から見たところ。
もうちょっと高速化も可能ですが、大会初日に会場で作ったモーションです。
事前に作っていたモーションは床の状態が違うと起き上がれなかったので急遽作り直しました。
この腕の長さ、と足平サイズで起き上がれれば立派でしょ？
ＲＯＢＯ－ＯＮＥの時はもっと長い腕と大きな足平で楽々起き上がりまっせー。
で、現在、今月末の同僚の結婚式でマジンガアを披露することになったのでそのシナリオを検討中です。
花婿にマスタースレーブを装着させて途中の難関を突破して花嫁に一輪の花を渡すというのがいいかなーとか言ってます。
うまくいったら動画を公開するかも？
MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

（745KB　movファイル）

5月11日
私は大会終わったあとはたいがい脱力してしまって、日記も更新しなくなりがち。しかしゆみ博士のぼやき節に負けないように更新してみましょう。
先日のRoboCupのニュースはTVでも流れていたらしいのですが、マジンガアが写っていたのを友達が撮ってくれていたので、その動画を公開します。感謝感謝(^_^)。
PK決めていいとこじゃーん。まあゴール決めたのって、このときぐらいしかなかったけどね…（じゅうぞう）

（2,538KB　AVIファイル）

５月１１日
いやー、一通り言い分けしたらまーすっきりしたかなー。
次回は画像処理をロボット側でやる様にしてもう少し高速化します。
今回のビジオンのタイムくらいは出せるようにがんばります！
エキシビジョンのサッカーは楽しかったですねー、もう少し大きなコートの方がよかったけど。
で、今日の動画はＲＯＢＯ－ＣＵＰ用下向きの起上がり。
フリースタイルでやったやつです。
腕が短いのと左右の脚を入れ替えたのとで従来の起き上がりが出来なくなったのでＲＯＢＯ－ＣＵＰ用に作りました。
結構かっこいいかなーと自己満足しています。
ちょっとＡ－Ｄｏ風？
腰を回す時に脚を広げないと脚側が回っちゃって起き上がれません。
明日は横から見たところを公開します。
あとaboutに新しい動画を少し増やしました。
MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

（876KB　movファイル）

５月１０日
今日の言い訳は一番悔しかった障害物歩行です。
これは３色のポールをＳ字に周ってもどってくるというもので、初日から練習したりして今回一番気合をいれていた競技です。
右の写真は練習の様子ですが、練習ではほとんど失敗せずに出来たのですが．．．。
マジンガアの戦略は、目標のポールに向かって進み適度な所で一旦止まり画像でポールの方向と距離を修正し、９０度旋回した後にポールを周る、次のポールが正面にくるあたりまでまわり、そこでまた画像を用いて次のポールまでの方向と距離を修正し９０度旋回といった動作の繰り返し、最後も黄色いゴールに向けて方向を修正し前進する。
調整パラメーターはポールの色とポールまでの距離、ポールを周る角度（ポール毎で違う角度）といったところ。
同じ動作の繰り返しにすることで、信頼性をあげています。

で、本番ですが、各ポールの色の調整も行ったはずなのですが、３本目のポールまでの距離がうまくあわず、ポールに激突してポールを倒してしまいました（Ｔ＿Ｔ）。
ポールまでの距離を長めに取って２回目のトライをしたのですが、またもや３本目のオレンジのポールに激突！
もうちょっと距離を長めに取れば良かったか．．．。
３回目は大きめに取ったのですが２本目のポール前の９０度旋回でなぜか転倒！！
４回目も同じ結果で結局時間切れ．．．（ＴｏＴ）うそー。
結局オレンジ色のポールの色抽出が不充分だったのか？
練習の時より少し照明がきつかった（明るかった）からなのかなー？
ポールの配置からも一つ前のポールを周った後でポールまでの距離が結構遠かったのも敗因か？
獲得ポイントは２点．．．。
この競技の上位３チームはチーム大阪１６ポイント、本田１４ポイント、阪大Ｂなど３チームが９ポイントでした。
画像を使っていたのはマジンガアとチーム大阪とShilfで、Shilfも照明の違いのせいかうまくいかなかった模様。
画像処理ってかなり難しいですねー。
MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

５月９日
しばらく文字ばっかりだったのでちょっと動画を撮影しました。
今日の言い訳のフリースタイルです。
まー、これはとくに不出来という訳でもなく、単純にいまいちだったのかなーと反省。
チーム大阪のように見せることをもう少し真剣にやったほうが良かったかなとも思うが、パス競技に全精力を投入したので元々時間的に無理だったかな。
で、どんなだったかというとまずはボールを発見してボールの手前まで移動し一旦止まってまた歩きだしドリブルをしているようにするのを３回くらいやって、その後右の歩行をして上向き、下向きの起上がり。
その後もいくつか歩行をやって終。
ちょっと構成もいまいちでした。
獲得ポイントの方はまーまーで7.3点の５位タイ。
この競技の上位３チームはチーム大阪１２.５ポイント、Shilf１１.７ポイント、阪大Ｂ９.５ポイントでした。
個人的にはShilfが一番かなと思いました。
チーム大阪も結構良かったけどね。
MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

（3.8MB　movファイル）

５月８日今日は４つ目のパス競技の言い訳ですが、正式な結果が発表されたようです。クラス総合でもうちょっとすれば３位にもなれたかな、とかさらにもうちょっとがんばれば２位にも．．．まー、全部うまくいっても１位は無理だったかなー、とか勝手なことを考えています（みんないっしょだよねー）。今回の大会で２番目に残念だったのがパス競技です。この日の前日（当日？）は朝６時まで、モーター組替えたり、キック動作の微調整をしていました。ここでは少なくとも５本中、３本くらいは取るつもりだったのですが．．．。作戦はというと、まず５ヶ所の何処にボールが置かれたかをカメラで探しその場所毎に事前に調整した（５つのうちの１つ）動作を再生し、ボールの前まで行く。で、だいたいボールの前までは行けるのだが向きが若干ずれる可能性があるのでポールを画像で確認し、向きだけ調整し、キック！インサイドキックで１歩前進してから蹴っているのでボールを蹴れるエリアはかなり広いです。で、事前の練習では６、７割の確立でポールに当たっていたのですが本番はなぜかボールが少し左にそれてポールに当たりません（T＿T) １３回トライして、ボール位置の誤認識が１回、蹴りそこないは無し、９回がポールの左をかすめていき結局３回しか当たりませんでした。１セット５回のうちで何回当たったかがポイントになるのですが、そういう意味では３セットトライして各セットに１回づつあっただけなので、結局１回分しかカウントされませんでした（ToT) 得点の順位は１位がチーム大阪９点、２位が阪大Ｂ６点、３位がバーニングの４点、マジンガア３点。阪大Ｂはカメラ無しでありながら２回ポールに当てるという離れ業をやってのけました。バーニングは蹴って蹴って蹴りまくってました（＾＿＾）Ｖ。ちなみに５回とも違うところに蹴るとすると２回命中する確立は１７％、３回は８％、４回は０％、５回は１％で、２回以上命中する確立は２６％です（たぶん）。約１/４なので４セットトライすれば２回命中するのかな？まー、蹴ったら必ずポールに当たる事が前提ですが．．．。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月７日なんか、ちまちまＲＯＢＯ－ＣＵＰの報告を作成していたら、バーニングさんがドバットまとめ上げてますねー。彼女が写真をたくさんを撮ってくれたみたいで写真豊富なレポートでうらやましい。いつもは人手だけはたくさんあるといった状況なのですが、今回は３日目以降は一人だったので写真はほとんどありません．．．（Ｔ＿Ｔ）。まー気休めで書いているのでいいかー。で、今日の言い訳はペナルティーシュートです。これは言い訳というか作戦もいまいち、ロボットもいまいち、読みもいまいちといまいち三昧でした。マジンガアは１回戦で１チームが棄権したため１試合しか出来なかったので主催者にお願いして２位リーグを作って試合をさせてもらったのですが、これがいまいちにはじの上塗りとなってしまいました。なにがかというと、チーム大阪のビジオン相手に５対０の完全試合で負けてしまいました（ＴｏＴ）正確にボールを蹴れるようにとインサイドキックにしたのですが、この為キック力がまったくなく以外と方向も悪くいいとこ無しでした。全部で３試合させてもらったのですが、ほとんどのキックが相手ロボットの正面にいってしまうという状況でした。いやー、これで結構モチベーション下がりました。得点の順位は１位がはじめロボットなんと１８点、２位が阪大Ｂ11.8点、３位がチーム大阪の7.5点、マジンガアはなんと1.5点（ＴｏＴ） MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月６日今日から会社です。ＲＯＢＯ－ＣＵＰの疲れもありちょっと集中力に欠いた一日でした。あーすれば良かった、こーすれば良かったとたまに頭をよぎります。そんなこと言ってないで仕事しなさい！はい、がんばります、と一人ボケつっこみ。で、今日はバランス競技についてですが、今回の大会で唯一良い結果の残せた競技です。坂道から平地、平地から坂道への歩行でそれぞれ３、４０ｃｍづつくらい歩きます。マジンガアの作戦は坂道は足首を傾斜に合わせて曲げて、着地時に歩幅と傾斜に合わせた高さに足を着き、その足は反対の足が着地するまでに元の高さに戻すといった感じです。最初はゆっくり歩いてクリアしてその後、スピードアップをしていきましたが、腰を下げて歩くと結構ハイスピードで歩けました。これはもしかして１位かな？と天狗になっているとはじめロボットがマジンガアの半分以下の時間でクリア．．．（ＴｏＴ）１位がはじめロボット、２位がマジンガア、３位がチーム大阪で、クリア出来たのはこの３台だけだったのかな？たぶん。今回かなり歩行の安定性を上げた（腕が軽い分とかで）つもりだったのですがまだまだはじめロボットの安定性におよびません。くそー、次は勝つぞー（ＲＯＢＯ－ＯＮＥ－ＤＡＳＨで）。ところで、ちまたではじゅうぞうのフィアンセねたで盛り上がっているらしい。いやー早く子供の顔がみたいっすねー、えっ、違うんだっけ？ MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月５日今日からしばらくROBO-CUPのいいわけが続きますのでみなさんよろしくお願いします。まずは初日の歩行競技についてです。これは身長の５倍の位置に置かれたポールを回って帰ってくるという競技です。マジンガアの戦略はまずポールまでの８割位のところまで前進し、一旦画像を取り込む（取りこみに５～１０秒くらいかかる）とポールの方向と距離がわかるのでポールの手前２０ｃｍくらいのところまで移動。そこで９０度その場旋回をしてポールを２７０度ちょっと回ると正面に黄色いゴールが見えるはずなのでそこでまた画像を取り込み向きを修正してゴールまで移動するという単純な作戦でしたが、とにかくまっすぐ進まない（途中でギュイーンと曲がってしまう）のでゴールまでたどり着けませんでした。何度かトライした後にのこり２分くらいであきらめてヒューマンコントロールでどうにかゴールまで行けましたが、タイムはかなり悪かったです。その後どうも足のガタが大きいよねーとか言っていたらじゅうぞうが｢ここのねじゆるんでますよ！｣、モーターをブラケットに止めるねじがゆるんでちょっとガタガタになってました（T_T)。獲得ポイント４点。歩行競技の上位３チームはチーム大阪１６ポイント、本田１４ポイント、阪大Bチーム１２ポイントでした．．．。明日はバランス競技の解説をしまーす。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月４日終わりましたー。今回はちょっと悔しかったですー。この悔しさをばねに次のロボワンに向けて活動開始だー。で、ＲＯＢＯ－ＣＵＰの順位は５位でした。１位がチーム大阪、２位がはじめロボット、３位が阪大Ｂ、４位が本田で、５位がマジンガアです。もうちょっと頑張れたかなーという部分もあるのでそういう意味で残念でした。じゅうぞうの作ったプログラムの部分はほぼ完璧だったのですがそれを動かすロボット（私の担当です）がいまひとつでした。とにかくまずは身長をなんとしてでも低くします。まずはメタちゃんなみを目指します。（ってメタちゃんは何センチなんだろー。ＨＰでチェックなのだー）というわけで、森永さんをはじめＲＯＢＯ－ＯＮＥ組のみなさん本当にお疲れ様でした、次はリングで会いましょう）（＾＿＾）Ｖ。ＰＳ.昨日は森永さん、宮田さんペア、井藤さん、３月兎さんと飲みに行きました。たこ焼きがおいしかったです。その時に酔った勢いで当研九所の秘密をしゃべってしまいました！ははは、みなさん大人だからだまっていてくれるだろー（とさりげなく口止めしたりして）。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月２日いやー、ちょっと間空いちゃいましたねー。きついです。もう、そろそろ限界かもー、で、じゅうぞうはとうとう徳島の山奥に帰っていってしまいました。それはそうと、ロボカップですがマジンガアの成績はいまいちですー。まー、こんなもんですかねー、またそのうち報告しますがとりあえず上手く行ったのは坂道歩行歩ですかねー。はじめロボットが大活躍です。坂道歩行も結構うまくいったのですが、はじめロボットにあっさりまけちゃいました。文章がむちゃくちゃですが、それは酔っているせいです。しかし、こんかいの一番の収穫はじゅうぞうのフィアンセとお会いすることが出来たことですかねー、え、違うって？なんか、四国双子の会でしりあったらしい、えっ、これも違うの？まー、そのへんの話は今後ゆっくりと問い詰めていくとして、今日はこの辺でおやすみなさいですーー。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

５月３１日ここんとこマジンガアがここ一番で、なんかうまく動かんですねー。第５回大会、スペシャル、ＲＯＢＯ－ＣＵＰ、披露宴と練習では良かったのに、本番はダメー、というのが続いていてちょっとモチベーションダウンです。サーボもなんかガタガタになってきてるし、今週末のＤＡＳＨも期待薄か？とにかくカンファレンスはきちっと動くようにしよう！ MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月３０日昨日の披露宴での失敗話の続きですが、失敗の原因は第５回大会の予選の時と同じ理由でした（T_T)進歩しねーなー。 PS2コントローラーからUSBへ変換してPCにつないでいるのですが、どういうわけか（１回抜けたのかな？）一旦コントローラーを認識しなくなると、PC側のプログラムを落としてUSBを抜き挿しし直さないと再認識してくれません。マスタースレーブはコントローラーのL1ボタンを押してないと操作出来ないので、全く動かなくなります．．．。もー完全にパニックですねー（T_T)。なんだかんだでなんとか復帰したのですが、それまでにどれだけ時間がかかったのかも分からないくらいで後はもー、はちゃめちゃです。いつもは割りと後であーだ、こーだ言ってるだけなのでそんなに慌てないのですが、自分でPCとか操作してると、もーダメダメですねー。いやー、もー操作なんかしないぞーーー。まじで、やっぱりこうじがいなくちゃなーと。彼は心臓に毛が生えてるみたいなので．．．（＾＿＾汗話は変って、今日、 AITのロボットを見てきました。すごく安定してました。脚の軸配置ですが、（次のマジンガアでやろうと思っている）前後(ロール）軸を胴体側にしていて結構いい感じでした。足首の関節は通常と同じにしていましたねー。モーターは２３４６で、基盤を幾つかまとめて配置してモーターとポテンショまで配線してました。胴体に２３４６の基盤が６、７個つまれていて、ちょっと斬新でした。いや、まー、とにかく安定していました。あー、あとマスタースレーブの試作（？）品もありました。強敵ですぞー。今度親善試合でも頼もうかなー。で、本当は声でもかけて行こうかと思ったのですが、隼人はサッカーの時間が迫っていて、なな子は喘息でダウン（おんぶでした）、虎哲はそこらへんの展示物触りまくってるはでとてもそれどころではありませんでした。 AITのみなさん次の機会にはぜひお声かけさせて頂きます（＾＿＾；なんかえらい長文になっちゃった。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月２９日ベステクにFreedom3のリーク情報が出てますが、いいですねースマートアクチュエータ。写真クリックで 3つのムービーが見られますが、この前ここでも紹介したアクトロイドのような動作とか、センサがアクチュエータの数だけ増えたような感じですね。トルクリミットがあると倒れても壊れにくいのかな？あとは全身でどのくらいの周期で制御できるかが問題だな。あ、最大の問題は価格か…（じゅうぞう）
５月２９日いやー、疲れました。今日は大失敗でした（T_T)。まー、しかし本番に弱いですねー。本番に弱いというのは、本番で緊張し過ぎて普段やらないような事をやってしまったり、トラブル対処でもっと大きなトラブルを呼んでしまう．．．。まー、場数踏んで根性を鍛えましょう（こうじの心臓がほしい）。で、まー一応動いてはいたので右のような様子でした。右の方に写ってる発泡スチロールをブチ破って登場する予定でした。マスタースレーブが上手く動かず神の手によって開け放たれました（T_T)。
最後はなんとか自力（マスタースレーブ）で花束を花嫁に渡しました。こんなこと言うのもなんですが、キャラでロボットの印象って全然違いますねー（＾＿＾；やっぱ、マジンガアはやめられないな．．．。で、そのクメちゃんマンですが、昨日かみさんと夜なべして作りました。明るくなるまでやってました、もーふらふらです、おやすみなさい。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月２７日 Amazonから "ROBO-ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド"と "解剖！歩くASIMO 二足歩行ロボット・アシモ歩行システムの秘密" が送られて着ました（＾＿＾）ＶＡＳＩＭＯの方は denno_onoさんの日記で知った本です。　m(_　_)m　ありがとうございました。まだ、ぱらっとみただけですが、どちらも結構よさそうです。 ROBO-ONEの方はＲＯＢＯＣＯＮマガジンの内容の焼き直しの部分がありますが、古いＲＯＢＯＣＯＮマガジンを引っ張り出したりする必要がないのでそれはそれで結構いいかも？。もちろん、新規内容も充実していているようです。まだ見てない（＾＿＾； MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

５月２３日昨日書いた日誌は１分違いでじゅうぞうに上書きされていた（T_T) しかーし、ZOPEはエライのでちゃんと履歴が残っているのである。というわけで、復活しました。今日はじゅうぞうと合宿。今週末の結婚式での余興の準備。花嫁が悪者にさらわるー！そのとき、さっそうと現れたのは｢クメちゃんマン！！｣障害を乗り越え、敵のザクを一撃で倒し、花嫁にプレゼントまで！なんてステキなクメちゃんマン、というわけで今回の余興はクメちゃんマン仕様！花婿の似顔絵にタキシード姿（の予定）。出来たらまた、公開します、というわけでまだ出来ていない（＾＿＾汗。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月２２日こんなの作りました。 LaＱ（ラキュー）というブロックです。子供には結構がうけが良かったです（＾＿＾）カンファレンスの資料はあまり進んでません。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
5月22日しばらく前から、シリアル通信（とBlueTooth）のスピードアップ（現状57600bps→115200bps)、をなんとか実現したいなあと思っていましたが、今ままでのプログラムの BRR(ボーレートレジスタ）を115200bps用に設定しただけだと、フレームエラーが頻発してました。それで、「これはHOSの割り込み処理のオーバヘッドが大きいためにちがいない」と思い込んでしまい、DTCを使って解決しようとやってたのですが、どうもうまくいかない。行き詰まってCD聞きながらベステクのマニュアルとかSH7047のマニュアルを読んでいたら… 「そもそもほんとに内部ボーレートジェネレータで115200bps出るのか？なんかだいぶ理論値がずれるが。」「うげ、BTE058に115200bpsのSCI用の外部発信機があるじゃん…」「これを使ってねという意図なわけね。」さっさと気づけよ、バカチンが（泣）もしかして日本中でオレだけ気づいてなかったのではなかろうか。まあとにかく、外部クロックを使うことで安定通信が出来るようになりました。すばらしい。通信速度が2倍アップ！ザクとは違うのだよ、ザクとは！（じゅうぞう）
５月２０日昨日は宴会でした。飲むとどうも騒がずにはいられないのでちょっとひんしゅくをかった模様。まー、血だからしょうがないかなー。というわけで締め切りまで後１日。実はすでにあきらめモード。今週末に完成させよう！マスタースレーブ装着はＧＩＹさんがすばやく書き込みいれてくれて嬉しかったっす（＾＿＾）みなさんどしどし書き込んでねー。あと、ちょっとあちこちで｢○う○アルバイト疑惑｣に関するコメントが見られますが当研九所では一切のコメントを差し控えますのでよろしくお願いします（＾＿＾汗。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月１８日ＵＳＢのメモリースティック復活しました（＾＿＾）ｖ念のため乾燥した後に揮発性の洗浄液で洗ってから良く乾かして挿しました。で、ファイルを開けて見るとたいした内容は書いてませんでした、ハハハ。というわけで締め切りまで後２日。皆さんに何を期待されているのかなー、と考えながら内容を吟味しています。これが聞きたいとかあったらＢＢＳへ書き込みお願いしますねー。まー、デモ主体でとにかく実物を見てもらうのが良いかなーとは思っています。当日数名の方（時間があればですが）には実際に装着してもらおうと思いますので装着したい方はＢＢＳへ書き込みお願いします。当日の時間の許す限りＢＢＳへの書き込み順で装着してもらおうと思います。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月１７日先週会社で昼休みとかに書き始めていたカンファレンスの資料ですが、ＵＳＢのメモリースティックに入れてが週末持って帰ったはずなのに無いなーと思っていたのですが、会社に来てもやっぱりないなーと思っていたらかみさんから｢洗濯しちゃったみたい！｣との電話（ＴｏＴ）まーそんなにたくさんは書いてないのですが、一度書いたところをまた書くのって結構苦痛ですよねー。ズボンのポケットに入れてた自分が悪いと言えばそれまでですが．．．乾燥させてからならデータ残ってる場合もあるらしいのでちょっと期待．．．。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月１６日やばいです、いろいろ時間が無くなってます。取りあえず最初の締めきりは２０日のカンファレンスの資料です。まだ、ほとんど書いてません（ＴｏＴ）。その次は結婚式でのデモンストレーション．．．。今日もちょっと子供の相手をして腕の組替えをしました。なんとか組み終えましたので明日移行に動作確認です。あと、ＡＩＴ鉄人プロジェクトから相互リンクの申し込みが来ました（＾＿＾）ｖ結構良く出来てまして、階段上りなどマジンガアをはるかにしのぐ安定性です。残念ながらＲＯＢＯ－ＯＮＥには日程が上手く合わないらしく次回も見送りとのことですが早くＲＯＢＯ－ＯＮＥのリングでその勇姿を見たいものです。ちなみにこの鉄人、©光プロの許可を得ているようです（すごい）どっかのただのパクリロボットとはちょっと違う？ MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	（1.01MB　movファイル）
５月１５日今日は一日子供の習い事の送り迎えに明け暮れました。午前中は下の２人の体操教室の迎えと、隼人の発明クラブ（工作教室）の迎えで、隼人にはバスの乗り方を教えてバスで帰る練習をさせましたが（つまり迎えてはいない事になるのか）。で、飯食ったらすぐに（隼人がバスで帰る前に）なな子の発明クラブへの送り、帰ってちょっと作業したら虎哲のサッカーの迎えと発明クラブの迎え。その後のなな子のダンス（ヒップホップ）はかみさんが買い物と合わせ技で行ってくれました。ひとつの送り（or迎え）で１時間近くかかるので結局１日仕事になるってわけですね。やー土曜日に習い事が集中し過ぎです。今日の動画はまた、マジンガアで申し訳ありませんが、予告通りと言うことで．．．（＾＿＾； MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）	（945KB　movファイル）

５月８日今日は４つ目のパス競技の言い訳ですが、正式な結果が発表されたようです。クラス総合でもうちょっとすれば３位にもなれたかな、とかさらにもうちょっとがんばれば２位にも．．．まー、全部うまくいっても１位は無理だったかなー、とか勝手なことを考えています（みんないっしょだよねー）。今回の大会で２番目に残念だったのがパス競技です。この日の前日（当日？）は朝６時まで、モーター組替えたり、キック動作の微調整をしていました。ここでは少なくとも５本中、３本くらいは取るつもりだったのですが．．．。作戦はというと、まず５ヶ所の何処にボールが置かれたかをカメラで探しその場所毎に事前に調整した（５つのうちの１つ）動作を再生し、ボールの前まで行く。で、だいたいボールの前までは行けるのだが向きが若干ずれる可能性があるのでポールを画像で確認し、向きだけ調整し、キック！インサイドキックで１歩前進してから蹴っているのでボールを蹴れるエリアはかなり広いです。で、事前の練習では６、７割の確立でポールに当たっていたのですが本番はなぜかボールが少し左にそれてポールに当たりません（T＿T) １３回トライして、ボール位置の誤認識が１回、蹴りそこないは無し、９回がポールの左をかすめていき結局３回しか当たりませんでした。１セット５回のうちで何回当たったかがポイントになるのですが、そういう意味では３セットトライして各セットに１回づつあっただけなので、結局１回分しかカウントされませんでした（ToT) 得点の順位は１位がチーム大阪９点、２位が阪大Ｂ６点、３位がバーニングの４点、マジンガア３点。阪大Ｂはカメラ無しでありながら２回ポールに当てるという離れ業をやってのけました。バーニングは蹴って蹴って蹴りまくってました（＾＿＾）Ｖ。ちなみに５回とも違うところに蹴るとすると２回命中する確立は１７％、３回は８％、４回は０％、５回は１％で、２回以上命中する確立は２６％です（たぶん）。約１/４なので４セットトライすれば２回命中するのかな？まー、蹴ったら必ずポールに当たる事が前提ですが．．．。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月７日なんか、ちまちまＲＯＢＯ－ＣＵＰの報告を作成していたら、バーニングさんがドバットまとめ上げてますねー。彼女が写真をたくさんを撮ってくれたみたいで写真豊富なレポートでうらやましい。いつもは人手だけはたくさんあるといった状況なのですが、今回は３日目以降は一人だったので写真はほとんどありません．．．（Ｔ＿Ｔ）。まー気休めで書いているのでいいかー。で、今日の言い訳はペナルティーシュートです。これは言い訳というか作戦もいまいち、ロボットもいまいち、読みもいまいちといまいち三昧でした。マジンガアは１回戦で１チームが棄権したため１試合しか出来なかったので主催者にお願いして２位リーグを作って試合をさせてもらったのですが、これがいまいちにはじの上塗りとなってしまいました。なにがかというと、チーム大阪のビジオン相手に５対０の完全試合で負けてしまいました（ＴｏＴ）正確にボールを蹴れるようにとインサイドキックにしたのですが、この為キック力がまったくなく以外と方向も悪くいいとこ無しでした。全部で３試合させてもらったのですが、ほとんどのキックが相手ロボットの正面にいってしまうという状況でした。いやー、これで結構モチベーション下がりました。得点の順位は１位がはじめロボットなんと１８点、２位が阪大Ｂ11.8点、３位がチーム大阪の7.5点、マジンガアはなんと1.5点（ＴｏＴ） MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月６日今日から会社です。ＲＯＢＯ－ＣＵＰの疲れもありちょっと集中力に欠いた一日でした。あーすれば良かった、こーすれば良かったとたまに頭をよぎります。そんなこと言ってないで仕事しなさい！はい、がんばります、と一人ボケつっこみ。で、今日はバランス競技についてですが、今回の大会で唯一良い結果の残せた競技です。坂道から平地、平地から坂道への歩行でそれぞれ３、４０ｃｍづつくらい歩きます。マジンガアの作戦は坂道は足首を傾斜に合わせて曲げて、着地時に歩幅と傾斜に合わせた高さに足を着き、その足は反対の足が着地するまでに元の高さに戻すといった感じです。最初はゆっくり歩いてクリアしてその後、スピードアップをしていきましたが、腰を下げて歩くと結構ハイスピードで歩けました。これはもしかして１位かな？と天狗になっているとはじめロボットがマジンガアの半分以下の時間でクリア．．．（ＴｏＴ）１位がはじめロボット、２位がマジンガア、３位がチーム大阪で、クリア出来たのはこの３台だけだったのかな？たぶん。今回かなり歩行の安定性を上げた（腕が軽い分とかで）つもりだったのですがまだまだはじめロボットの安定性におよびません。くそー、次は勝つぞー（ＲＯＢＯ－ＯＮＥ－ＤＡＳＨで）。ところで、ちまたではじゅうぞうのフィアンセねたで盛り上がっているらしい。いやー早く子供の顔がみたいっすねー、えっ、違うんだっけ？ MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月５日今日からしばらくROBO-CUPのいいわけが続きますのでみなさんよろしくお願いします。まずは初日の歩行競技についてです。これは身長の５倍の位置に置かれたポールを回って帰ってくるという競技です。マジンガアの戦略はまずポールまでの８割位のところまで前進し、一旦画像を取り込む（取りこみに５～１０秒くらいかかる）とポールの方向と距離がわかるのでポールの手前２０ｃｍくらいのところまで移動。そこで９０度その場旋回をしてポールを２７０度ちょっと回ると正面に黄色いゴールが見えるはずなのでそこでまた画像を取り込み向きを修正してゴールまで移動するという単純な作戦でしたが、とにかくまっすぐ進まない（途中でギュイーンと曲がってしまう）のでゴールまでたどり着けませんでした。何度かトライした後にのこり２分くらいであきらめてヒューマンコントロールでどうにかゴールまで行けましたが、タイムはかなり悪かったです。その後どうも足のガタが大きいよねーとか言っていたらじゅうぞうが｢ここのねじゆるんでますよ！｣、モーターをブラケットに止めるねじがゆるんでちょっとガタガタになってました（T_T)。獲得ポイント４点。歩行競技の上位３チームはチーム大阪１６ポイント、本田１４ポイント、阪大Bチーム１２ポイントでした．．．。明日はバランス競技の解説をしまーす。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月４日終わりましたー。今回はちょっと悔しかったですー。この悔しさをばねに次のロボワンに向けて活動開始だー。で、ＲＯＢＯ－ＣＵＰの順位は５位でした。１位がチーム大阪、２位がはじめロボット、３位が阪大Ｂ、４位が本田で、５位がマジンガアです。もうちょっと頑張れたかなーという部分もあるのでそういう意味で残念でした。じゅうぞうの作ったプログラムの部分はほぼ完璧だったのですがそれを動かすロボット（私の担当です）がいまひとつでした。とにかくまずは身長をなんとしてでも低くします。まずはメタちゃんなみを目指します。（ってメタちゃんは何センチなんだろー。ＨＰでチェックなのだー）というわけで、森永さんをはじめＲＯＢＯ－ＯＮＥ組のみなさん本当にお疲れ様でした、次はリングで会いましょう）（＾＿＾）Ｖ。ＰＳ.昨日は森永さん、宮田さんペア、井藤さん、３月兎さんと飲みに行きました。たこ焼きがおいしかったです。その時に酔った勢いで当研九所の秘密をしゃべってしまいました！ははは、みなさん大人だからだまっていてくれるだろー（とさりげなく口止めしたりして）。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）
５月２日いやー、ちょっと間空いちゃいましたねー。きついです。もう、そろそろ限界かもー、で、じゅうぞうはとうとう徳島の山奥に帰っていってしまいました。それはそうと、ロボカップですがマジンガアの成績はいまいちですー。まー、こんなもんですかねー、またそのうち報告しますがとりあえず上手く行ったのは坂道歩行歩ですかねー。はじめロボットが大活躍です。坂道歩行も結構うまくいったのですが、はじめロボットにあっさりまけちゃいました。文章がむちゃくちゃですが、それは酔っているせいです。しかし、こんかいの一番の収穫はじゅうぞうのフィアンセとお会いすることが出来たことですかねー、え、違うって？なんか、四国双子の会でしりあったらしい、えっ、これも違うの？まー、そのへんの話は今後ゆっくりと問い詰めていくとして、今日はこの辺でおやすみなさいですーー。 MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）