２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発日誌OLD

ROBO-ONE第６回大会へ向けての開発状況でーーす。

開発日誌

６月

６月３０日なーんだか最近調子が上がらんなあ…サーバのlinuxをバージョンアップしようとしたらはまってしまった。やめやめ。（じゅうぞう）
６月２９日必殺デカ足を大公開！左の写真が全身の完成図です。規定ぎりぎりの７０％です！！ＫＨＲ－１の脚長さが約２０ｃｍなので、ＲＯＢＯ－ＯＮＥの脚長さの７０％を適用すると足平の最大許容長さは１４ｃｍ。この１４ｃｍを元に歩行安定化マキシマム足平は下右図。実際には角にＲを付けることで最大長さが13.5cm位と少し安心出来る値になります（ギリギリだと審査の時にちょっと緊張しちゃいそうなので）。前後も左右も十分長さを確保出来るので、たいがいこけることはありません。どれぐらいすごいかというと近日中に動画を公開しますねー。それにしても教示モードはすごい！あっという間に高速起上がり（うつ伏せ、仰向け両方！）が出来てしまった。ちなみに側転はうまくいかなったです（Ｔ＿Ｔ）。
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２８日今日は首のお話。Ｊｒの首ですが、当初はガチャガチャのカプセルでも使おうかなーと思っていたのですが、おもちゃの墓場からブルタウルス（確かギンガマンに出てたやつ）を発見！脚の太さがいい感じだー、といことでのこぎりで切ってマジンガアＪｒの顔と合体！！！ビッタリでした。首の長さを少し調整して出来あがりが左の写真で、右が脚をもがれたブルタウルス。青丸した部分（正確には反対の脚ですが）がマジンガアＪｒの首になってます（＾＿＾；と、言うわけで子供のおもちゃはいらなくなってもどこかに捨てずに置いておきましょー。明日は（大人げ無い）足平についてでーす。ところで、先週末早乙女博士がバーチャルマジンガアの三倍の時間をついやしてバーチャルＫＨＲ－１を作成して下さいました！感謝感謝m(__)m そのうち公開しますが、かなりの出来ですとだけお伝えしておきましょう（必殺出し惜しみ攻撃！）。
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２７日リポも載せた状態で体重測定！１ｋｇのはかりでは足りないので料理用のちょっと拝借。足平もつけた最終トータル重量は５４２+５４０＝１０８２ｇ。マイコン載せ替えても多分ＯＫっぽいです。で、取りあえず子供にちょっと使わせてみて様子見です。ちょっと教えれば子供（５年生）でも簡単に動作生成が可能です。まずはパンチなどをつくり、今は後で歩行検討中。例によって足平が無茶大きいので結構作れてます。かるく１時間くらいは集中してやってますねー（＾＿＾；
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２７日いやー久しぶりの日記。で、今日はBlueTooth経由だとマスタースレーブがガクガクする原因追求。 Windowsで時間計測をするやり方でどこに時間がかかるのか調べた結果、ロボットへのコマンドの送り方がまずいらしいと分かった。マジンガアではBase64エンコードしたパケットを使っているのだけど、ヘッダとフッタの '['と']'はWriteFile関数で1バイトずつ書いていた。これがまずいみたいで、50ms近い処理時間がかかってしまうことがある。なぜかいまいち分からないけど。ヘッダとフッタもデータとといっしょに一回のWriteFile関数で送るようにしたら、往復で200μsぐらいになってしまった。うーんこれがすべての元凶だったのかな？もうしばらくいじってみて様子をみます。（じゅうぞう）
６月２６日実は今日緊急合宿でしたー。７月１１日にあるイベントへ向けラジオ体操や、機械獣、Ｊｒなどの調整をやってました。ラジオ体操って動きが早くてそのままではとてもマジンガアにはできまシェ－ん。通常８回やるところを２分の１の４回にしてやっとついていけるくらい。マスタースーツも苦手なポーズがあるので、改良が必須の模様（Ｔ＿Ｔ）で、ＫＨＲ－１の情報がdenno_onoさんの日記に出てました。じゅうぞう確認しといてねー（コマンドリファレンスでーす）。あと、ＫＨＲ－１情報を発見パーツの細かい重量が調べられています。イカロスさんのロボワンへかけろ！6/22の日記です。あれ、つながんないぞー。まーいっか。ところで、Ｊｒですが、左右のマイコン間（電源）をはんだ付けしていたのですがＩＤを登録するときに個別に電源を入れる必要があるみたいで切ったり出来るように改良しました。 MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２５日マジンガアJrですが denno_onoさんのHPでお褒め頂きました（＾＿＾）V ありがとうございますm(_　_)mモチベーション大幅UPです。で、写真ですが、昨日近所に出来たお宝GOODSの店でGETしました。店にあるマジンガーフィギュアを買い占めてきました。あと店には２ｍ弱のマジンガーＺ約３０万円がありましたが、ちょっと手が出ませんでした(^_^; MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２４日じゃーん！出来ました。出来た感じはマジンガアよりもGOODです。顔もデフォルメ系で子供からも｢おもちゃみたい！｣とたぶん誉め言葉（？）を頂いた（＾＿＾）。普段辛口の嫁さんも特にコメント無し。写真の状態で962ｇ、足平（２枚）46ｇ、リポ39ｇを足しても1047ｇで基準クリア！。これならベステクBTE058に乗せ替えても1.2ｋｇにおさまりそう。教示モードは使えないけどマジンガアと同じな方がプログラムの管理や融通性が断然良い。
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２３日大分出来てきたので後姿を公開でーす。右上の写真は．．．ちょっとNEWSとかぶって嫌な感じですが。で、右下の写真の様に電動工具があるとKHR－１の組み付け（ばらし）が非常に楽になります（＾＿＾）。明日はいよいよマジンガアJrが公開出来ると思います（装飾もあとわずかになりました）。 KHR-1が結構（数百体）売れているということで早乙女博士と話をしてバーチャルKHR-1を作ろうという話になってます。出来ればリアルKHR－１とうまく連携出来る様にしようと思ってます（コピーペーストになるかなー）。ちょっと早乙女博士も気合入ってるようなので期待出来るかも。
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２２日今日はKHR-1の重量について。写真の様に脚と腕と胴体だけで930ｇになり、バッテリー96ｇ、配線71ｇ、マイコン関係40ｇ、顔50ｇくらいでもう1.2ｋｇになっちゃいます。右下の写真が片側の軽量化分のブラケット、ARIUS風に両面テープ使用による軽量化で-90ｇ、配線が-40ｇ、顔をやめて-50ｇ、 Ni-Cd→リポ-55ｇで計-235ｇ。これを、顔、ブレストファイヤー、足平、SH2に使う予定。たぶんこれで1.2ｋｇ以下になると思う．．．。で、両面テープ使用ですが、接着面をヤスリで平面（結構でこぼこなので）出して＃１０００くらいの紙やすりで仕上げて強力両面テープで接着し、しゃこまんみたいなので１晩放置してやった感じだと結構くっついてます。両面テープも貼って数時間置くと接着強度が上がるようです。なかなか良い具合に仕上がってきてます（＾＿＾）ｖ
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２１日今日は配線の拡大図。マジンガアJrをうつ伏せに寝かせて上からみたところ（右側）です。右上の写真は腕です。結構配線は好きなので時間かけちゃいました。結局配線ってどう通すか決めるまでが時間がかかって（長さまできちっと）決めてしまえば早いんですが、長さを決めるところをいいかげんにすると倍時間かかちゃうんですよねー。で、右下の写真が完成写真。これでちゃんと全部の配線が出来てます（首は無しですが）。 Roboconマガジンの梓さんのレポート（P31)と比べてもらうと違いが分かってもらえるでしょうか（＾＿＾；
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２０日今日も結局一日Jrの方をやってました。あともうちょっとなので今週のウィークデーで仕上げます。写真は上が配線仮組状態（右半身だけですが）です。仮組といってもほとんど最終状態です。写真左上はリモコンマジンガーZ　６９０円です。ん、何に使うかって、そりゃー．．．。で、下の写真も何に使うんでしょうね－（＾＿＾）。まーぼちぼち紹介していきますねー（単なる出し惜しみ）。 MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１９日いかん、２、３日で終わらす予定がずるずるといきそうな予感。というわけで、今日は配線の様子。その前にマジンガアJrの構想ですが、基本はKHR－１をそのまま使う予定ですが、顔のモーターは変更（何に．．．）。マイコンは標準のPICを教示用にし、ベステクボードをマジンガアと共用でマスタースレーブなどが出来るよう（というかマジンガアの機能そのまま）にしようと思ってます。そうすると装飾やら、マイコンの重量分を軽量化しないといけないというわけ。もう一つは足平を大人気無いものにする為の重量も必要。ということで、バッテリーもリポにするかなーと悩み中。マスタースーツは隼人にはでか過ぎ、要改造。肩に背負う部分だけ新しくして腕の部分などは付け変えて使えるようにするのが良いかなー。マジンガアJrは１つ前のプログラムを使うくらいが良いかなとも思ってます（脚のマスタースレーブは無しと言う意味）。で、写真ですがモーターから２ｃｍくらいのところで切ったものと延長用についていたものの合計重量ですが、配線って結構重い？モーター側は下の写真のように小さなコネクタにして、電源線共通で信号線は超細線を使います（マジンガと同じ）で、３０ｇくらいになる予定。配線できたらまた公開します。そんなこんなですが、ホームセンターで6mm×6mmのアルミ角棒を発見脚のマスタースレーブちょっとずつ作り始めてます。 MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１８日と、いうわけで今日からしばらくマジンガアJr製作日記ですー。梓さんのレポートによると標準で組むとそれだけで1.2kgを越えちゃうらしいので、軽量化を進めまーす。そのねらいは、ずばり装飾です！。まずはCPUまわり。改造前の写真も撮っとけば良かった。何をしたかというと不要なコネクターを取り外して、配線は最短距離ではんだ付け。後側を通すことで配線も少しきれいになります。上の写真が表側、下の写真が裏側です。アースは共通なので１ヶ所つなげば十分（たぶん．．．動作未確認）。この程度の改造でも１０g程度は軽くなります（＾＿＾）。明日はモーターの配線をぶっつり．．．。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１７日いやー、横道それちゃってます。新しいロボットっていいっすよねー。私の性格的には新しい物をゼロから作るより、出来てるものをちょっと改造するのが向いています。ちょっと、はたから見るともの足りないかもしれませんが本人的には満足です（ちょっとカリスマ性に欠けるかー（＾＿＾；）。マジンガアの方（特にマスタースーツ）もやらなくちゃと思いつつ．．．。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１７日 ROBOCONマガジン買いました。どうもうちの近所は１日遅れなんですよねー。で、中身ですが、前田さんのインタビューやKHR-1の紹介レポートなど。その紹介レポートは、あのグレートメカニック（知ってます？）の梓みきおさんがレポートしています！んー、早く全部読もーっと。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１６日バーニングのＨＰに研九所のリンクが．．．なになに、御免なさい、はっはっはっ全然気にしてないっすー（＾＿Ｔ）。でも、ちょっと次回が楽しみです、次もがんばるぞー。なんか、こういうのって結構はりあいになって良いですよねー、切磋琢磨。それはそうと、第６回に向けてにわかに皆さん活動開始って感じですねー。マジンガアも寄り道してる場合ではないのですが．．．。いやー、これからはやっぱりＪ－ｃｌａｓｓですよねー。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１５日６回大会の後にちょっとしたイベントがあるらしいが、マジンガアへの依頼は１０日と中１日空いてのもの。ちょっとおもしろそうなので基本的には参加の方向で検討中。９日はバンダイミュージアムで等身大ガンダムでも見に行こうかとかいっています。あとは誰が行くかとかの問題もあり、前半と後半で２チーム体制もありか？まーなんにしても外泊が長くなると独身者は良いが既婚者（特に乳児などが家にいると）はちょっとつらい状況。ちなみにうちには乳児はいません。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１３日昨日は娘のダンス（HIP　HOP）の発表会でした。大人のダンスとかもあったんですが、ロボットではまだちょっとこの動きは無理だな－とか思いながら見てました(^_^; 手足の早い動き、ジャンプなどでメリハリをつけて大勢でやってるものはピシッと全員のタイミングがあうといい感じですねー。そう思うとアシモやQURIOですらまだまだ素人ダンサーにもかないませんねー。で、私はいうと極秘計画を推進中です（＾＿＾）。で、あとはラジオ体操にむけて下半身のマスタースレーブを作製計画中で、その部品をあちこち探しているのですが、６ｍｍのアルミ角棒が見つかりません。こないだってどこで買ったんだっけ？来週はハンズでも行ってこようかなー。ちなみに写真は12mm×12mm:t1.2と9mm×9mm:t1.2の角パイプです。マスタースーツの伸縮機構の部分についかってます。これの内側にあと6mmの角棒が入って３段伸縮します。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）

６月１２日 WBS（ワールドビジネスサテライト）見ましたよー。うーんなんだか、ロボット王国とKHR-1はあまりフィーチャされてなかったねぇ。王様のインタビューとかあるのかと思ったのだけど。でもスタジオでのデモでは、KHR-1の動きに気をとられて小谷さんの気もそぞろといった感じでしょうか。でも商品紹介ぐらいあっても良かったのにね…（じゅうぞう）
６月１１日今日はDASHの報告その２でーす。取りあえず宿で調整したパターンで１回目のチャレンジ！まー、いい感じで起上がり、旋回も申し分無し、歩行時にコースアウトするかと思ったがすり鉢状になっていたのかコース中央に戻ってきて無事ゴール。前回（優勝はしたんだけど）は１度もゴールしてなかったのでちょっと嬉しい。タイムも３０秒を切って当初の目標クリアー。で、クリア出来たので次はギリギリのところを狙って行こうと言うことになり歩幅を広げたり、１歩の時間を短くしたりして時間短縮。当初は１度抜かれてからトライをしようと思っていたのですが、ルールが急遽変り３回チャレンジ出来ることになったので、食事後に２回目のトライ。２回目もまあうまく行って２０秒ちょっとと確実時間短縮が出来ました。その後も調整はしてみましたが今一つうまく行かないので、取りあえず３回目は先延ばしにして、NHKの取材でかわいいお姉さんにマスタースーツの試着。三月さんと同様上腕の長さの調整がちょっと足りなくて肩のロール軸がうまく動きませんでしたが、まーそこそこ楽しんでもらえたようです。そんなこんなしているとバーニング登場、どうも朝からバーニングしていたそうです。後の席でいろいろ調整していたので余裕の冷やかしを入れまくっていたのですが、２回目のトライでマジンガアを上回るタイム（Looperも）、や、やばい。というわけで、起上がりから旋回の動作を何度も再生しどこで時間短縮出来そうがを検討。どうも、起上がりに時間がかかり過ぎているので、そこをぎゅーーとつめて、２回目のトライはスタートからスイッチを押すタイミングが合わずちょっと時間ロスしていたのでそのへんをなんとかすれば時間短縮できるはず！で、起上がりを調整後３回目のトライ！こうじと電池変えようかとか言っていたのだが電圧が変って動きが変ってもなんなのでこのまま行こうというこで．．．。なんと、バッテリー切れ（T＿T) バーニングが笑顔勝利ポーズ！！なっとくいかんということで、バッテリーを交換し非公認ながらタイムトライ（計測も）させてもらうことに。これもなかなか安定していてそのタイムは．．．１５秒！！バーニングに勝った！気分的にはバーニングにこのタイムを越えて欲しかったんだけど結局バーニングも非公認トライでもうまくいかず、ちょっとしっくりこない結果となったが前回のDASH よりはましかー（＾＿＾）とうこで、バーニングさんおめでとうございます。賞金の袋を見せつけられた時はちょっと切れそうになりましたが、実力NO1のバーニングなのでしょうがないっす。次は負けんぞーー。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１０日今日はDASHの報告でーす。取りあえず懇親会の後はそのまま宿に帰って（実は２次会に行きたかったんだけどじゅうぞうにえーーーー、と言われてやめときました（T＿T)）寝ました。前日もちょっと夜遅かったし、当日も朝４時起きだったのでまあ、その方がよかったのですが。で、翌日は朝７時に起きてDASHの準備開始！まずは回転起上がりの動作生成．．．んーなんかうまくいかーーん、しかもこれって単に寝返りうってるだけじゃーーん。あーー、やめやめ、MAGIにはかなわん、というわけで普通に起上がって旋回することに決定。起上がりはROBO-CUPの起上がりでだいたいOKだったのですが、歩行がいまひとつ安定しない。しゃがむと体が右に傾くのでゼロ点がずれてるのかなーと思ったけどそうでもない。どうも、角度とパルスの関係が左右で違っているみたい。９０度曲げた状態が左右で同じになるように調整すると、歩行がかなり安定するようになりました（＾＿＾）。そんなこんなで１１時くらいになってたので宿をチェックアウトしていざ会場へ。会場についてみると既にR－Blueがクリアしていた模様、うっ、がんばらねば。ということで続きはまた明日。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月９日ちょっと出遅れた感はありますが、カンファレンスの感想です。森永さんの言われるようにロボット自慢大会って感じでしたねー。こんかいはカンファレンス、懇親会、（たぶん２、３次会も）、DASHもバーニング一色といった感じでしたねー（ちょっとひがみモード）。いやー本当油がのってきましたねー。で、その他ですとARIUSのSUMMYさんの発表が良かったです。きちんとするべき事をやっているという感じで関心させられました、ハイ。他の人の話は実をいうと後の方でしゃべっていたのであまり聞いていませんでしたスミマセンm(_　_)m、後日資料を熟読します。後の方に座っていた方々うるさくして大変申し訳ありませんでした。一応私は小声で話すようにしていたのですが．．．たぶん。で、懇親会ですが、いろんな人とお話出来て本当楽しかったです。 A-Doと吉村さんの漫才司会がやっぱロボワンらしくてよかったですー。終了後にビックボスに｢明日のNHKの取材の件はなんか準備しといた方がいいですかー？どんな感じになりそうですか？｣と聞くと｢ニューロにファジーで！｣との答え。研九員一同唖然．．．二、二、ニューロですかー？さすが、ビックボス。で、明日はDASHの様子を報告します。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月８日今日は東京出張でした。もちろん本当のねらいは．．．秋葉でお買い物、４時には打ち合わせを終わっていそいそと秋葉へ繰り出す（ちなみに朝は新幹線に乗り遅れ打ち合わせに２０分遅刻　(ToT)、遅れて着いた時にいやーな感じを味わいました）。秋葉ではコネクターやらねじやらさも無いものを８０００円ほどお買い上げ。ロボット王国へ行くと王様が私に気付いてくれたみたい（カンファレンスでお話もしたので）ちょっとなじみの店に行ったような感じでうれしかったりして。で、王国では普通の会社員さんのHPで書いてあったMODELAのφ１のエンドミルが置いてあったのでGET！。あとはKHR-1の売れ行きを王様に聞いてみると既に１００体近く売れているとのこと。今度のJ-classhは出場者１００台越えですかー。なんか同じロボットでROBO-ONEもいいかもー、KHR-classって感じー。カンファレンスの続きはまた明日。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月７日カンファレンスの様子フリーダム３！	ＥＺ兄弟（親子？）ダッシュの様子
いやー楽しかったですー。カンファレンスも結構うけてたみたいで良かったです。バーチャルマジンガアinパワーポイントはそんなに手間がかかってない割りに受けが良くてラッキー！で、プロジェクターの（マジンガアの）影が追加されてこうじ、リアルマジンガア、バーチャルマジンガア、シャドーマジンガア（影ね）の４共演だったのだー！マスタースーツの試着をして下さった、ＧＩＹさん、うじさん、三月さん、人形つかいさん、ＮＨＫのお姉さんお疲れさまでした。小柄の女性の方だとちょっと腕の長さ調整が足りなくなりました（底突きしてしまった）。次の機会までには改良しておきます。縦も横も大きい方にはまあ対応出来たようです（＾＿＾汗あと、カンファレンスの時はデモ主体だったのでぼちぼちと補足をＲｅｐｏｒｔの方に上げるようにします。カンファレンスの資料を提出してから結構改良したので、その分も写真などを載せていきます。続きはまた明日。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）

６月６日カンファレンスはおもしろかったです。発表者の皆さん個性が出ていて楽しい。僕としてはSUMYさんのARIUS2の操作系の話が、いちばん良くまとまっていて参考になったかなー。操作系側にCPUやモータの電圧の状態が出るのはいいアイデアなので、なんとかしてマジンガアでもできたらいいなあ。そういえばダッシュもバッテリ電圧で泣きました。なんというか、光子力研九所はいつもどおり詰めが甘いね…反省。カンファレンスとダッシュについて詳しくはおいおいゆみ博士が書いてくれるかな。（じゅうぞう）
６月４日カンファレンスの方はまあいい感じかなー。右の写真はＭＡＧＩさんに触発されて回転起き上がりの検討写真。明日時間があったらモーション作るかなー。ＤＡＳＨはディフェンディングチャンピオンとしてなんとか良い成績を出したいのだが．．．。まーとにかくカンファレンスの方は皆さん楽しみにしていて下さい。あー、あとコントローラーの抜対策はうまくいったようですので、明日報告します。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月３日クメちゃんマンにして黒いフェルトを貼った為、うまく剥がせなくなったカバーを作り直し。５回大会からずっとそのまま使っていたので良い機会だったかも。で、柴田さんに教えてもらったアロンアルファ方式でちょっとやってみました。土台にアクリル版をはってその上にアロンアルファでアルミ箔（０．２ｍｍ）を貼って加工しました。両面テープだと剥がす時に結構曲がってしまっていたのですが、アロンアルファだと結構すっと取れていい感じでした。今回はアロンアルファをつけ過ぎましたが、次はもっとうまく出来そうな予感。
で、カンファレンスの次の日（日曜日）にちょっと出番があるようです。ちょっとモチベーションＵＰしました。必殺パンチをしこんでおかないと。あとＵＳＢ、ＰＳ２コントローラー変換コネクターですが、じゅうぞうが勢いで４つも新しいのを買ったので試してみたら（もちろん試したのはじゅうぞうですが）、抜いて挿し直してもちょっと工夫すればコントローラーを再認識する物があったようです。これでコントローラーの抜けによるトラブルは無くなりそうです（＾o＾）Ｖ MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ　久しぶりにＵＰなのだー。（ゆみ）

６月２日
今日の動画はＲＯＢＯ－ＣＵＰ仕様での小また歩行です。
１歩０．３秒で、これ以上早く出来ません。
歩行速度自体は５月２５日の分の方が早いです。
ＤＡＳＨはちょっとあきらめムードです。
あと、カンファレンスのマスタースレーブのタスクですが、文字を書くのと玉移し、輪っか通しとペットボトル倒しくらいをやってもらうかという話になってます。
ちなみにこうじは模範演技を特訓中です。
MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

（624KB movファイル）

６月１日
今日もいまひとつ調子があがんない感じ。
ちょっと体調が悪いのかなー、なんか肘もいたいしなー。
カンファレンスに向けてこうじとマスタースーツの調整を少しやったのだが、なぜかこうじが動かすとこうじの動作そのままに動く。
クメちゃんマンがあれだけ苦労していたはずの動作もあっさりやってのけてしまう。
もともとこうじ用につくられた物だからなのか、慣れなのか、それとも天性？
という訳でカンファレンスはそれなりに出来そう。
資料の説明はそこそこに、試着を中心に装着時の調整の様子などを見てもらおうかという事になっています。
あとは、みなさんの天性はどんなものでしょうか？
MODELA熟練度３５.５％(＾_＾)ｖ。（ゆみ）

６月３０日なーんだか最近調子が上がらんなあ…サーバのlinuxをバージョンアップしようとしたらはまってしまった。やめやめ。（じゅうぞう）
６月２９日必殺デカ足を大公開！左の写真が全身の完成図です。規定ぎりぎりの７０％です！！ＫＨＲ－１の脚長さが約２０ｃｍなので、ＲＯＢＯ－ＯＮＥの脚長さの７０％を適用すると足平の最大許容長さは１４ｃｍ。この１４ｃｍを元に歩行安定化マキシマム足平は下右図。実際には角にＲを付けることで最大長さが13.5cm位と少し安心出来る値になります（ギリギリだと審査の時にちょっと緊張しちゃいそうなので）。前後も左右も十分長さを確保出来るので、たいがいこけることはありません。どれぐらいすごいかというと近日中に動画を公開しますねー。それにしても教示モードはすごい！あっという間に高速起上がり（うつ伏せ、仰向け両方！）が出来てしまった。ちなみに側転はうまくいかなったです（Ｔ＿Ｔ）。
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２８日今日は首のお話。Ｊｒの首ですが、当初はガチャガチャのカプセルでも使おうかなーと思っていたのですが、おもちゃの墓場からブルタウルス（確かギンガマンに出てたやつ）を発見！脚の太さがいい感じだー、といことでのこぎりで切ってマジンガアＪｒの顔と合体！！！ビッタリでした。首の長さを少し調整して出来あがりが左の写真で、右が脚をもがれたブルタウルス。青丸した部分（正確には反対の脚ですが）がマジンガアＪｒの首になってます（＾＿＾；と、言うわけで子供のおもちゃはいらなくなってもどこかに捨てずに置いておきましょー。明日は（大人げ無い）足平についてでーす。ところで、先週末早乙女博士がバーチャルマジンガアの三倍の時間をついやしてバーチャルＫＨＲ－１を作成して下さいました！感謝感謝m(__)m そのうち公開しますが、かなりの出来ですとだけお伝えしておきましょう（必殺出し惜しみ攻撃！）。
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２７日リポも載せた状態で体重測定！１ｋｇのはかりでは足りないので料理用のちょっと拝借。足平もつけた最終トータル重量は５４２+５４０＝１０８２ｇ。マイコン載せ替えても多分ＯＫっぽいです。で、取りあえず子供にちょっと使わせてみて様子見です。ちょっと教えれば子供（５年生）でも簡単に動作生成が可能です。まずはパンチなどをつくり、今は後で歩行検討中。例によって足平が無茶大きいので結構作れてます。かるく１時間くらいは集中してやってますねー（＾＿＾；
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２７日いやー久しぶりの日記。で、今日はBlueTooth経由だとマスタースレーブがガクガクする原因追求。 Windowsで時間計測をするやり方でどこに時間がかかるのか調べた結果、ロボットへのコマンドの送り方がまずいらしいと分かった。マジンガアではBase64エンコードしたパケットを使っているのだけど、ヘッダとフッタの '['と']'はWriteFile関数で1バイトずつ書いていた。これがまずいみたいで、50ms近い処理時間がかかってしまうことがある。なぜかいまいち分からないけど。ヘッダとフッタもデータとといっしょに一回のWriteFile関数で送るようにしたら、往復で200μsぐらいになってしまった。うーんこれがすべての元凶だったのかな？もうしばらくいじってみて様子をみます。（じゅうぞう）
６月２６日実は今日緊急合宿でしたー。７月１１日にあるイベントへ向けラジオ体操や、機械獣、Ｊｒなどの調整をやってました。ラジオ体操って動きが早くてそのままではとてもマジンガアにはできまシェ－ん。通常８回やるところを２分の１の４回にしてやっとついていけるくらい。マスタースーツも苦手なポーズがあるので、改良が必須の模様（Ｔ＿Ｔ）で、ＫＨＲ－１の情報がdenno_onoさんの日記に出てました。じゅうぞう確認しといてねー（コマンドリファレンスでーす）。あと、ＫＨＲ－１情報を発見パーツの細かい重量が調べられています。イカロスさんのロボワンへかけろ！6/22の日記です。あれ、つながんないぞー。まーいっか。ところで、Ｊｒですが、左右のマイコン間（電源）をはんだ付けしていたのですがＩＤを登録するときに個別に電源を入れる必要があるみたいで切ったり出来るように改良しました。 MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２５日マジンガアJrですが denno_onoさんのHPでお褒め頂きました（＾＿＾）V ありがとうございますm(_　_)mモチベーション大幅UPです。で、写真ですが、昨日近所に出来たお宝GOODSの店でGETしました。店にあるマジンガーフィギュアを買い占めてきました。あと店には２ｍ弱のマジンガーＺ約３０万円がありましたが、ちょっと手が出ませんでした(^_^; MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２４日じゃーん！出来ました。出来た感じはマジンガアよりもGOODです。顔もデフォルメ系で子供からも｢おもちゃみたい！｣とたぶん誉め言葉（？）を頂いた（＾＿＾）。普段辛口の嫁さんも特にコメント無し。写真の状態で962ｇ、足平（２枚）46ｇ、リポ39ｇを足しても1047ｇで基準クリア！。これならベステクBTE058に乗せ替えても1.2ｋｇにおさまりそう。教示モードは使えないけどマジンガアと同じな方がプログラムの管理や融通性が断然良い。
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２３日大分出来てきたので後姿を公開でーす。右上の写真は．．．ちょっとNEWSとかぶって嫌な感じですが。で、右下の写真の様に電動工具があるとKHR－１の組み付け（ばらし）が非常に楽になります（＾＿＾）。明日はいよいよマジンガアJrが公開出来ると思います（装飾もあとわずかになりました）。 KHR-1が結構（数百体）売れているということで早乙女博士と話をしてバーチャルKHR-1を作ろうという話になってます。出来ればリアルKHR－１とうまく連携出来る様にしようと思ってます（コピーペーストになるかなー）。ちょっと早乙女博士も気合入ってるようなので期待出来るかも。
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２２日今日はKHR-1の重量について。写真の様に脚と腕と胴体だけで930ｇになり、バッテリー96ｇ、配線71ｇ、マイコン関係40ｇ、顔50ｇくらいでもう1.2ｋｇになっちゃいます。右下の写真が片側の軽量化分のブラケット、ARIUS風に両面テープ使用による軽量化で-90ｇ、配線が-40ｇ、顔をやめて-50ｇ、 Ni-Cd→リポ-55ｇで計-235ｇ。これを、顔、ブレストファイヤー、足平、SH2に使う予定。たぶんこれで1.2ｋｇ以下になると思う．．．。で、両面テープ使用ですが、接着面をヤスリで平面（結構でこぼこなので）出して＃１０００くらいの紙やすりで仕上げて強力両面テープで接着し、しゃこまんみたいなので１晩放置してやった感じだと結構くっついてます。両面テープも貼って数時間置くと接着強度が上がるようです。なかなか良い具合に仕上がってきてます（＾＿＾）ｖ
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２１日今日は配線の拡大図。マジンガアJrをうつ伏せに寝かせて上からみたところ（右側）です。右上の写真は腕です。結構配線は好きなので時間かけちゃいました。結局配線ってどう通すか決めるまでが時間がかかって（長さまできちっと）決めてしまえば早いんですが、長さを決めるところをいいかげんにすると倍時間かかちゃうんですよねー。で、右下の写真が完成写真。これでちゃんと全部の配線が出来てます（首は無しですが）。 Roboconマガジンの梓さんのレポート（P31)と比べてもらうと違いが分かってもらえるでしょうか（＾＿＾；
MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月２０日今日も結局一日Jrの方をやってました。あともうちょっとなので今週のウィークデーで仕上げます。写真は上が配線仮組状態（右半身だけですが）です。仮組といってもほとんど最終状態です。写真左上はリモコンマジンガーZ　６９０円です。ん、何に使うかって、そりゃー．．．。で、下の写真も何に使うんでしょうね－（＾＿＾）。まーぼちぼち紹介していきますねー（単なる出し惜しみ）。 MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１９日いかん、２、３日で終わらす予定がずるずるといきそうな予感。というわけで、今日は配線の様子。その前にマジンガアJrの構想ですが、基本はKHR－１をそのまま使う予定ですが、顔のモーターは変更（何に．．．）。マイコンは標準のPICを教示用にし、ベステクボードをマジンガアと共用でマスタースレーブなどが出来るよう（というかマジンガアの機能そのまま）にしようと思ってます。そうすると装飾やら、マイコンの重量分を軽量化しないといけないというわけ。もう一つは足平を大人気無いものにする為の重量も必要。ということで、バッテリーもリポにするかなーと悩み中。マスタースーツは隼人にはでか過ぎ、要改造。肩に背負う部分だけ新しくして腕の部分などは付け変えて使えるようにするのが良いかなー。マジンガアJrは１つ前のプログラムを使うくらいが良いかなとも思ってます（脚のマスタースレーブは無しと言う意味）。で、写真ですがモーターから２ｃｍくらいのところで切ったものと延長用についていたものの合計重量ですが、配線って結構重い？モーター側は下の写真のように小さなコネクタにして、電源線共通で信号線は超細線を使います（マジンガと同じ）で、３０ｇくらいになる予定。配線できたらまた公開します。そんなこんなですが、ホームセンターで6mm×6mmのアルミ角棒を発見脚のマスタースレーブちょっとずつ作り始めてます。 MODELA熟練度３６.９％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１８日と、いうわけで今日からしばらくマジンガアJr製作日記ですー。梓さんのレポートによると標準で組むとそれだけで1.2kgを越えちゃうらしいので、軽量化を進めまーす。そのねらいは、ずばり装飾です！。まずはCPUまわり。改造前の写真も撮っとけば良かった。何をしたかというと不要なコネクターを取り外して、配線は最短距離ではんだ付け。後側を通すことで配線も少しきれいになります。上の写真が表側、下の写真が裏側です。アースは共通なので１ヶ所つなげば十分（たぶん．．．動作未確認）。この程度の改造でも１０g程度は軽くなります（＾＿＾）。明日はモーターの配線をぶっつり．．．。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１７日いやー、横道それちゃってます。新しいロボットっていいっすよねー。私の性格的には新しい物をゼロから作るより、出来てるものをちょっと改造するのが向いています。ちょっと、はたから見るともの足りないかもしれませんが本人的には満足です（ちょっとカリスマ性に欠けるかー（＾＿＾；）。マジンガアの方（特にマスタースーツ）もやらなくちゃと思いつつ．．．。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１７日 ROBOCONマガジン買いました。どうもうちの近所は１日遅れなんですよねー。で、中身ですが、前田さんのインタビューやKHR-1の紹介レポートなど。その紹介レポートは、あのグレートメカニック（知ってます？）の梓みきおさんがレポートしています！んー、早く全部読もーっと。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１６日バーニングのＨＰに研九所のリンクが．．．なになに、御免なさい、はっはっはっ全然気にしてないっすー（＾＿Ｔ）。でも、ちょっと次回が楽しみです、次もがんばるぞー。なんか、こういうのって結構はりあいになって良いですよねー、切磋琢磨。それはそうと、第６回に向けてにわかに皆さん活動開始って感じですねー。マジンガアも寄り道してる場合ではないのですが．．．。いやー、これからはやっぱりＪ－ｃｌａｓｓですよねー。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１５日６回大会の後にちょっとしたイベントがあるらしいが、マジンガアへの依頼は１０日と中１日空いてのもの。ちょっとおもしろそうなので基本的には参加の方向で検討中。９日はバンダイミュージアムで等身大ガンダムでも見に行こうかとかいっています。あとは誰が行くかとかの問題もあり、前半と後半で２チーム体制もありか？まーなんにしても外泊が長くなると独身者は良いが既婚者（特に乳児などが家にいると）はちょっとつらい状況。ちなみにうちには乳児はいません。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１３日昨日は娘のダンス（HIP　HOP）の発表会でした。大人のダンスとかもあったんですが、ロボットではまだちょっとこの動きは無理だな－とか思いながら見てました(^_^; 手足の早い動き、ジャンプなどでメリハリをつけて大勢でやってるものはピシッと全員のタイミングがあうといい感じですねー。そう思うとアシモやQURIOですらまだまだ素人ダンサーにもかないませんねー。で、私はいうと極秘計画を推進中です（＾＿＾）。で、あとはラジオ体操にむけて下半身のマスタースレーブを作製計画中で、その部品をあちこち探しているのですが、６ｍｍのアルミ角棒が見つかりません。こないだってどこで買ったんだっけ？来週はハンズでも行ってこようかなー。ちなみに写真は12mm×12mm:t1.2と9mm×9mm:t1.2の角パイプです。マスタースーツの伸縮機構の部分についかってます。これの内側にあと6mmの角棒が入って３段伸縮します。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）

６月１２日 WBS（ワールドビジネスサテライト）見ましたよー。うーんなんだか、ロボット王国とKHR-1はあまりフィーチャされてなかったねぇ。王様のインタビューとかあるのかと思ったのだけど。でもスタジオでのデモでは、KHR-1の動きに気をとられて小谷さんの気もそぞろといった感じでしょうか。でも商品紹介ぐらいあっても良かったのにね…（じゅうぞう）
６月１１日今日はDASHの報告その２でーす。取りあえず宿で調整したパターンで１回目のチャレンジ！まー、いい感じで起上がり、旋回も申し分無し、歩行時にコースアウトするかと思ったがすり鉢状になっていたのかコース中央に戻ってきて無事ゴール。前回（優勝はしたんだけど）は１度もゴールしてなかったのでちょっと嬉しい。タイムも３０秒を切って当初の目標クリアー。で、クリア出来たので次はギリギリのところを狙って行こうと言うことになり歩幅を広げたり、１歩の時間を短くしたりして時間短縮。当初は１度抜かれてからトライをしようと思っていたのですが、ルールが急遽変り３回チャレンジ出来ることになったので、食事後に２回目のトライ。２回目もまあうまく行って２０秒ちょっとと確実時間短縮が出来ました。その後も調整はしてみましたが今一つうまく行かないので、取りあえず３回目は先延ばしにして、NHKの取材でかわいいお姉さんにマスタースーツの試着。三月さんと同様上腕の長さの調整がちょっと足りなくて肩のロール軸がうまく動きませんでしたが、まーそこそこ楽しんでもらえたようです。そんなこんなしているとバーニング登場、どうも朝からバーニングしていたそうです。後の席でいろいろ調整していたので余裕の冷やかしを入れまくっていたのですが、２回目のトライでマジンガアを上回るタイム（Looperも）、や、やばい。というわけで、起上がりから旋回の動作を何度も再生しどこで時間短縮出来そうがを検討。どうも、起上がりに時間がかかり過ぎているので、そこをぎゅーーとつめて、２回目のトライはスタートからスイッチを押すタイミングが合わずちょっと時間ロスしていたのでそのへんをなんとかすれば時間短縮できるはず！で、起上がりを調整後３回目のトライ！こうじと電池変えようかとか言っていたのだが電圧が変って動きが変ってもなんなのでこのまま行こうというこで．．．。なんと、バッテリー切れ（T＿T) バーニングが笑顔勝利ポーズ！！なっとくいかんということで、バッテリーを交換し非公認ながらタイムトライ（計測も）させてもらうことに。これもなかなか安定していてそのタイムは．．．１５秒！！バーニングに勝った！気分的にはバーニングにこのタイムを越えて欲しかったんだけど結局バーニングも非公認トライでもうまくいかず、ちょっとしっくりこない結果となったが前回のDASH よりはましかー（＾＿＾）とうこで、バーニングさんおめでとうございます。賞金の袋を見せつけられた時はちょっと切れそうになりましたが、実力NO1のバーニングなのでしょうがないっす。次は負けんぞーー。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月１０日今日はDASHの報告でーす。取りあえず懇親会の後はそのまま宿に帰って（実は２次会に行きたかったんだけどじゅうぞうにえーーーー、と言われてやめときました（T＿T)）寝ました。前日もちょっと夜遅かったし、当日も朝４時起きだったのでまあ、その方がよかったのですが。で、翌日は朝７時に起きてDASHの準備開始！まずは回転起上がりの動作生成．．．んーなんかうまくいかーーん、しかもこれって単に寝返りうってるだけじゃーーん。あーー、やめやめ、MAGIにはかなわん、というわけで普通に起上がって旋回することに決定。起上がりはROBO-CUPの起上がりでだいたいOKだったのですが、歩行がいまひとつ安定しない。しゃがむと体が右に傾くのでゼロ点がずれてるのかなーと思ったけどそうでもない。どうも、角度とパルスの関係が左右で違っているみたい。９０度曲げた状態が左右で同じになるように調整すると、歩行がかなり安定するようになりました（＾＿＾）。そんなこんなで１１時くらいになってたので宿をチェックアウトしていざ会場へ。会場についてみると既にR－Blueがクリアしていた模様、うっ、がんばらねば。ということで続きはまた明日。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月９日ちょっと出遅れた感はありますが、カンファレンスの感想です。森永さんの言われるようにロボット自慢大会って感じでしたねー。こんかいはカンファレンス、懇親会、（たぶん２、３次会も）、DASHもバーニング一色といった感じでしたねー（ちょっとひがみモード）。いやー本当油がのってきましたねー。で、その他ですとARIUSのSUMMYさんの発表が良かったです。きちんとするべき事をやっているという感じで関心させられました、ハイ。他の人の話は実をいうと後の方でしゃべっていたのであまり聞いていませんでしたスミマセンm(_　_)m、後日資料を熟読します。後の方に座っていた方々うるさくして大変申し訳ありませんでした。一応私は小声で話すようにしていたのですが．．．たぶん。で、懇親会ですが、いろんな人とお話出来て本当楽しかったです。 A-Doと吉村さんの漫才司会がやっぱロボワンらしくてよかったですー。終了後にビックボスに｢明日のNHKの取材の件はなんか準備しといた方がいいですかー？どんな感じになりそうですか？｣と聞くと｢ニューロにファジーで！｣との答え。研九員一同唖然．．．二、二、ニューロですかー？さすが、ビックボス。で、明日はDASHの様子を報告します。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月８日今日は東京出張でした。もちろん本当のねらいは．．．秋葉でお買い物、４時には打ち合わせを終わっていそいそと秋葉へ繰り出す（ちなみに朝は新幹線に乗り遅れ打ち合わせに２０分遅刻　(ToT)、遅れて着いた時にいやーな感じを味わいました）。秋葉ではコネクターやらねじやらさも無いものを８０００円ほどお買い上げ。ロボット王国へ行くと王様が私に気付いてくれたみたい（カンファレンスでお話もしたので）ちょっとなじみの店に行ったような感じでうれしかったりして。で、王国では普通の会社員さんのHPで書いてあったMODELAのφ１のエンドミルが置いてあったのでGET！。あとはKHR-1の売れ行きを王様に聞いてみると既に１００体近く売れているとのこと。今度のJ-classhは出場者１００台越えですかー。なんか同じロボットでROBO-ONEもいいかもー、KHR-classって感じー。カンファレンスの続きはまた明日。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月７日カンファレンスの様子フリーダム３！	ＥＺ兄弟（親子？）ダッシュの様子
いやー楽しかったですー。カンファレンスも結構うけてたみたいで良かったです。バーチャルマジンガアinパワーポイントはそんなに手間がかかってない割りに受けが良くてラッキー！で、プロジェクターの（マジンガアの）影が追加されてこうじ、リアルマジンガア、バーチャルマジンガア、シャドーマジンガア（影ね）の４共演だったのだー！マスタースーツの試着をして下さった、ＧＩＹさん、うじさん、三月さん、人形つかいさん、ＮＨＫのお姉さんお疲れさまでした。小柄の女性の方だとちょっと腕の長さ調整が足りなくなりました（底突きしてしまった）。次の機会までには改良しておきます。縦も横も大きい方にはまあ対応出来たようです（＾＿＾汗あと、カンファレンスの時はデモ主体だったのでぼちぼちと補足をＲｅｐｏｒｔの方に上げるようにします。カンファレンスの資料を提出してから結構改良したので、その分も写真などを載せていきます。続きはまた明日。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）

６月６日カンファレンスはおもしろかったです。発表者の皆さん個性が出ていて楽しい。僕としてはSUMYさんのARIUS2の操作系の話が、いちばん良くまとまっていて参考になったかなー。操作系側にCPUやモータの電圧の状態が出るのはいいアイデアなので、なんとかしてマジンガアでもできたらいいなあ。そういえばダッシュもバッテリ電圧で泣きました。なんというか、光子力研九所はいつもどおり詰めが甘いね…反省。カンファレンスとダッシュについて詳しくはおいおいゆみ博士が書いてくれるかな。（じゅうぞう）
６月４日カンファレンスの方はまあいい感じかなー。右の写真はＭＡＧＩさんに触発されて回転起き上がりの検討写真。明日時間があったらモーション作るかなー。ＤＡＳＨはディフェンディングチャンピオンとしてなんとか良い成績を出したいのだが．．．。まーとにかくカンファレンスの方は皆さん楽しみにしていて下さい。あー、あとコントローラーの抜対策はうまくいったようですので、明日報告します。 MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ。（ゆみ）
６月３日クメちゃんマンにして黒いフェルトを貼った為、うまく剥がせなくなったカバーを作り直し。５回大会からずっとそのまま使っていたので良い機会だったかも。で、柴田さんに教えてもらったアロンアルファ方式でちょっとやってみました。土台にアクリル版をはってその上にアロンアルファでアルミ箔（０．２ｍｍ）を貼って加工しました。両面テープだと剥がす時に結構曲がってしまっていたのですが、アロンアルファだと結構すっと取れていい感じでした。今回はアロンアルファをつけ過ぎましたが、次はもっとうまく出来そうな予感。
で、カンファレンスの次の日（日曜日）にちょっと出番があるようです。ちょっとモチベーションＵＰしました。必殺パンチをしこんでおかないと。あとＵＳＢ、ＰＳ２コントローラー変換コネクターですが、じゅうぞうが勢いで４つも新しいのを買ったので試してみたら（もちろん試したのはじゅうぞうですが）、抜いて挿し直してもちょっと工夫すればコントローラーを再認識する物があったようです。これでコントローラーの抜けによるトラブルは無くなりそうです（＾o＾）Ｖ MODELA熟練度３６.７％(＾－＾)ｖ　久しぶりにＵＰなのだー。（ゆみ）