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ROBO-ONE第６回大会へ向けての開発状況でーーす。 |
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８月３１日 ははははー、今日からYahooBB!なのだー。 という訳でついつい夜更かししちゃったー。 バーチャルＫＨＲ−１のバージョン１．２ベータ版をUPしました。 取りあえずコピー＆ペーストベースですが、KHR-1のファイル形式そのまま でバーチャルKHR-1を動かすことが出来るようになりました（＾＿＾） KONDOのHPのサンプルも動くはず。 ただし、歩行（足裏がちゃんと接地しているのが前提）しいるのしか対応 していません。 角度データしかないのでそれぐらいの前提がないとなかなか難しい。 まーそれでも私的には結構満足している。 あとはぼちぼち使い勝手向上などもやっていきます。 なんか感想をBBSに書いていただけると今後の方針が決めやすいのでお願い します。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月３０日 明日は虎哲の誕生日。 ６歳になるのでそろそろ人間になって欲しい。 で、昨日はＴＯＹザラスでお買い物。 なんだかんだで結局ガンダムＶ作戦ＨＧセット。 兄弟３人であーだこーだ言いながら作ってました。 ちなみに、隼人はスペシャルの時にもらったグフがまだ完成していない。 あーゼータガンダムのパーフェクトグレード欲しい。 あ、マジンガーＺのパーフェクトグレードとか出ないかなー。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月２９日 アルバムを更新。ヘッダとフッタをつけるだけなのにずいぶんはまってしまった。 ついでにプロジェクトX展のも追加しました。しかし、ZPhotoSlidesをバージョンアップしたら なぜか以前のデータが正常に見えなくなってしまったので、すべて作り直しました… コメントとか履歴が消えてしまった(x_x)。 |
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８月２９日 ははは、今日もバーチャルＫＨＲ−１をやってました。 始めるとちょっと切りのつくところまでやっちゃいますねー。 なんとかファイルを再生して連続でパターン再生出来るようになりました。 ネット越しにファイルを選択したりするのはむつかしそうなのでコピー＆ペーストで いこうかと思っています。 ＫＯＮＤＯのサンプルとかは良い感じで再生できます。 取りあえずこの辺で１回バージョンＵＰしてあとは再生時間を実機に近づけたり とか、姿勢の編集機能をもう少しわかりやすくしないとと思っています。 バーチャルマジンガアベースなので思ったより時間かからなかったけどパッチ 当てプログラムになってなんかもーぐちゃぐちゃで触りたく無くなってきた って状態です（＾＿＾； まーまーの出来だと思いますのでＫＨＲ−１のユーザーの方は楽しみにしていて 下さい。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月２８日 今日はハンドじゃなくて バーチャルＫＨＲ−１をやってました。 なんとかベータ版（といいつつVer.1）が完成しました。 バーチャルマジンガアの改造とはいえいろいろと細かいところで 苦労しました。 みんなが使ってくれと嬉しいんだけどなー。 バーチャルマジンガアの時と違ってここで作ったデータがコピー＆ペーストで リアルＫＨＲ−１を動かせるのでちょっと使えるかも？ ２ｃｈで宣伝してみようかなー。 というわけで、早乙女博士ありがとうございましたｍ(_ _)ｍ 背中のマイコンボードカバーの作成よろしくお願いします（＾＿＾； ところでＲＯＢＯ−ＯＮＥ ＢＡＬＬなるものがあるようなのでますます ハンドが重要になってきたぞー、がんばるぞー！！ MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月２７日 どんなハンドが良いか考え中なのですが、ギヤを使って 両開きになる方が大きく開くなーとか考えています。 取りあえず明日レゴで試作品を作ってみよーっと。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月２６日 ６回大会の決勝の様子追加しました。 決勝の様子はほとんどありません。 Ａｌｂｕｍの方をご覧下さい（＾＿＾； MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月２５日 切手買いましたヨー。 ６シート×８００円で約０.５サーボ。 結構高かったですが、一応使えるのでいーかなと。 まーいまどき手紙なんてめったに書かないですけどねー。 ６回大会の様子は動画主体で構成してみました。 じゅうぞう曰く、これが自宅サーバーの醍醐味ですよー、とのこと。 これからもバンバン動画あげていきますよー。 明日は６回大会の決勝の様子というか、決勝の日のマジンガアの様子と 言った方が良いかな、といったものをＵＰする予定です。 家族サービスもほどほどにそろそろバーチャルＫＨＲ−１に本腰をいれますかー。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） |
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８月２３日 みんなが知りたいあの情報の一部を入手！ じゅうぞうが英語でサクサクっとメールを送るとすぐ回答が来ました。 そうです今話題の ＶＯＬＺです。 サーボモーターの情報は ここです。 某優勝マシンはたぶんDA 20-06-350ってやつのフルオプション（作動角度拡大＆ トルクリミッター）かな？ 特性表を見るとストールトルクで500Ncm（約50kgfcm）…すごい。 しかしストール電流8A．．．レッツ、バーニング！ Ｋ氏がPWMで動くと言っていたので膝だけこのモーター、とかいうことも可能。 全身このモーターじゃ、懐は寒く、ロボットは熱くなり過ぎるかな。 ケースがアルミなので冷却フィンとか付けると効果絶大！？ サイズも許容範囲？あとは値段がいくらなのだろう．．．。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月２２日 プロペラカー完成しました。 大会は例によってダメダメでした（ＴｏＴ） 軽量化は多分一番だったんですが、ゴムの張りが弱かったみたいです。 いぜんプロペラ飛行機のうまいひとがゴムをゆるゆるにしているのを見た のでやっぱりゴムはゆるめが良いかなと思ったのですが、実際にはプロペラカー では最初のダッシュで全てが決まり走行時間は早い人で２〜３秒くらいなので とにかくゴムが切れない程度に張っておく方が良かったようです。 ゆるいゴムは飛行時間が長い方が良いプロペラ飛行機のような 長時間回転力を保持したい場合だったようです、トホホ。 その辺の調整時間がまったくなかったので結局早めに作って最後の作りこみ が一番大切とまた反省。 あと、上位の人はほとんどお父さんが一生懸命だったのでその辺はやっぱこんな もんかなーと、もちろん子供だけでやっている子もいたけどねー。 で、火曜日くらいには本大会のＲｅｐｏｒｔを公開予定です。 今日明日とまた家族サービスです（＾＿＾； MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） |
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８月２１日 今日もプロペラカー作り。 昨日は夜中の３時までタイヤ削ってました。 ちょっとモデラーでも削ってみたんだけどゴムは削りにくそうなので結局 手で紙やすりがけをしてドリルで穴開けたりしました。 タイヤの重量は約半分になりました。 完成状態で（元の）タイヤ４個分の重量になりそうです（＾−＾）Ｖ ちょっと親が手を出しすぎと思いますがこっちも楽しんでるのでよいかなーとか。 明日はいよいよ大会です。 デザインはほぼ当初のなな子のイメージスケッチ通り。 ポケモンのフライゴンというのをモデルにしています。 ちょっと明日が楽しみですー。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） |
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８月２０日 今週は娘のプロペラカー大会の準備の手伝いをしています。 右から〇次試作（レゴで作製）パパ作、一次試作、二次試作はなな子作。 〇次試作の手前にあるレゴのパーツは自動プロペラ巻き装置。 楽に巻ける、巻き方向を間違えないなどプロペラカー大会では必需品？ 支給された部品のみの使用がみとめられている、一番左の黒いかたまりはタイヤ。 今回最大の工夫点です。 全体の質量の半分以上がゴムタイヤ、これを軽量化しない手は無い。 大会は日曜日、今週末が山場です。 結果は日曜日に（＾＿＾）Ｖ MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） |
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８月１８日 reportの３回Ｊ−ｃｌａｓｓに決勝の動画をたくさん追加しました。 主にマジンガアＪｒの１回戦負けの様子ですが．．．。 まー結構がんばったんだけどねー。 ビデオで試合の様子をもう一度見てみても何が悪かったのかちょっとわかりませんですー。 もう少ししっかりしゃがめた方が良いかなー。 マルダはこれでもかーというほどしゃがんでますもんねー。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月１７日 アテネの柔道を観て「くか〜やっぱ投げ技だよね〜」と感じた帰省でした。 ゆみ博士もその気のようだし、次はその方向で。でもそんな手の内ばらして いいのかな〜ただでさえ勝てないのに(^^; 下の動画ですがなんだかRVが悪役扱いではないですか、ひど〜。 個人的にはあの方向を追い求めてRW(?)は体長80cmぐらい にしてほしいぐらいなんですけど… というよりあのモータでちっこいロボットを作ってくる方が脅威かも(^^; (じゅうぞう） | |
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８月１７日 今日の動画は予告通り９日のプロジェクトＸ展でのランブルです。 動画編集ソフトでちょっと文字を入れたりしてみました。 今後もぼちぼち動画の編集をしていこうと思います。 で、次回のＲＯＢＯ−ＯＮＥに向けての方針（案）。 @素早い起き上がり：２３２５との戦いの時に痛感。 A@のためと攻撃の範囲を広げる為に腕を長くする。 |
 （22.1MB MPEG） |
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Bただ長くするだけだとかっこ悪いのでハンドをつける つかみ技も出来るようになる、もちろんマスタースレーブ。 C歩行動作から連続で技を出せるようにする。 DＰＳ２コントローラーの反応を早くする。 とにかく応答性も含めて素早い動きが必要と実感。 Eマスタースレーブに頼らず技のバリエーションを増やす。 既に思い通りに動かすことは出来ているのであとはその応答速度が重要！ あとは攻撃範囲を出来るだけ広くする。 ルールがどうなるか分からないが前転攻撃も視野にいれていきたい。 脚のマスタースレーブは効果がいまいち見えないのでしばらく凍結。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月１６日 今日から仕事、バリバリがんばるぞーと思っていたが なかなか身体（頭？）が動かない。 うーん、最近集中力なくなってきてるのかなー。 ところで連休中にＰｏｗｅｒＤｉｒｅｃｔｏｒという動画編集ソフト１９８０円を 購入しました。 これでいろいろＤＶで撮った動画編集しているのですが結構動画もおもしろい ですねー。 予告）明日はその動画（プロジェクトＸ展のランブルの様子）を公開しまーす。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月１５日 自宅に帰ってきました−。 明日から仕事でーす。 ＲＯＢＯ−ＯＮＥは少し仕事に集中出来てなかったのでしばらくは 仕事に集中します。 で、週末は家族サービス。 まー、ちょっとはマジンガアもやりますけどねー、前回は充電期間無し だったので今回はスペシャルまで時間もあるしちょっと充電します。 取りあえずＨＰの更新はちゃんとやりますが．．．。 今後の予定はＪ−ｃｌａｓｓと６回本大会、プロジェクトＸ展、アニマックスの 報告を動画主体でやる予定です。 アルバムは例によってＤＶからどんどん落とした垂れ流し画像を公開します。 実際に見にこれなかった方はちょっとお楽しみにして下さい。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月１３日 ただいま帰省中でーす。 昨日車で移動したんですが、久しぶりに渋滞にはまりました。 テレビデオ積んでこうじが録画してくれたアニマックスを見ながら だったのでまー耐えられました。 こうじに感謝。 子供８人、大人８人で大騒ぎです。 大人の大騒ぎは夜ですが．．．。 で、兄貴の家はYAHOO!BBなので快適にHPの更新が出来ます。 というわけでNHKの番組を reportにUPしました。 こういうのって、クレームくるのかなー？ クレームきたら肖像権を主張すれば良いのかな？ だれかNHKからクレームきたことある人いたらこっそり教えて下さい（＾＿＾； で右の画像はバーチャルKHR-1です。 早乙女博士の力作です。 早乙女博士といえば、「今回は１４０万円ゲットだなー」なんて（私が）言っていたのですが Jrも本戦も１回戦負けと知って「ははははははははははははーーーー」と高笑いして いることだろー（−＿−） 現実逃避の意味も含めて1ヶ月ほどバーチャルKHR-1に専念しよーっと。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） |
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８月１１日 今日の動画はプロジェクトＸ展でのランブルでの一幕です。 結構マスタースレーブの良さが出ているシーンです。 Ｊ−ｃｌａｓｓ、本選の方でいいとこ無しだったのでプロジェクトＸ 展での動画が続きますが．．．。 で、今日からしばらく言い訳週間です。 一番ショックだった予選でのバグ問題。 前日に徹夜で作成した歩行パターンですが、ＰＣからの操作だと上手く 動くのだけどどうも予選でのボタンスタートだとうまく動かない。 気付いたのは予選の１時間前！最終チェックと思い控え室で動かしていて 発覚。一同真っ青．．．（−＿−； 根本的な原因は不明ですが、歩行を安定させるおまじないがどうも自動 再生の時に機能していないもよう。 高速歩行を入れていたのでおまじないがないとちゃんと歩きません。 ビデオを見て気付いたのですが、宿で既にその症状が出ていたようですが ちゃんとその場で原因究明しなかったのも問題でした。 転倒しないような動き（歩き）を作ろうかと思っていた所に原因が分かった かなってことで新しいモーションを作らなかったら結局原因不明＆新しいモ ーション作成の時間無しと最悪の事態。 結局予選はそのまま手を打てず歩行中に転倒、しかも自動起上がりがうまく いかずしばらくバタバタとのたうちまわって印象最悪．．．。 その後の色を識別して技を出すデモもライトの状況が厳しくＴＲＥＶＡでは ちょっと辛い環境の為結局赤色の判定しか上手くいかなかった（ＴoＴ）。 で、仕込んでいたキック動作もデモ時間内で見せれないし、途中緑の誤認識 をするわでもーわやくちゃですわーって感じですね。 まー何にしてもあのライティングの環境で画像認識は結構難易度高いかなー というのが素直な感想です。 色もテカラ無いようなものをちゃんと持ってかないといかんかったですー。 いろいろ反省しました。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） |
 （927KB MPEG）  （1622KB MPEG） |
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８月１０日 永井先生のサインの次にうれしかったことがプロジェクトＸ展での これ→です。 今日は一日研九員が撮影してくれたＤＶを編集していましたが、 ２３２５ＲＶは敵の攻撃では一度もダウンしてないんですよねー。 って、ことはこの一撃が初めてＲＶにダウンをあたえた攻撃！ （と勝手に思っている）。 これはきれいにきまったので見てて気持ち良かったっすー。 夜も寝ず（この時九大チームはカラオケにいっていた模様）に新 モーションを作成したかいがありました。 この試合は西村さんや先川原さんにも大喜びしていただけた 試合でした。 試合の結果は．．．。 じゅうぞうが四国から帰ってきたら数十ＭＢのＭＰＥＧをＵＰします のでブロードバンドの方は楽しみにお待ち下さい。 そうそう、永井先生ですが３つもサインして頂いたのですが、全所要 時間は３分でした（ビデオで確認）(^_^; 本当にご無理を言って申し訳ありませんでした（感謝、感謝）。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） |
 （702KB MPEG） |
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８月９日 無事帰り着きました。みなさんお疲れ様でした。 今回も楽しかったですねー。 今回も成績は振るいませんでしたが(^^;）いろいろうれしいことがありました。 それもこれも関係者の方々のおかげです。ありがとうございました。 これで心おきなく実家でのんびりできます（^_^)（じゅうぞう） |
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８月９日 今着きましたー。 いろいろありましたがとにかくＲＯＢＯ−ＯＮＥ関係者の方々の ご配慮に感謝、感謝 m(_ _)m。 期待に応えれず本当に申し訳ありませんでした。 で、その次は永井豪先生に感謝、感謝。 結構みんなでへこんでいるところに一筋の光がー。 いやー、一生の宝物ができましたー。 あつかましく３つもサインして頂いてありがとうございました。 で、最後に森永さん、ＳＩＳＯさんを始め参加者のみなさん、お疲れ 様でした。 明日から少しづつ写真や動画などどんどん公開していきます。 今日はとにかくもう寝ます。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） |
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８月５日 Ｊｒの最終調整をしていたのだが、なぜか左脚で立ったときに 後に傾いてうまく歩かない（−＿−；。 なんでかなーといろいろ触っていたら、両面テープの部分がすこし 弱くなってきていた。 両面テープはやっぱダメですねー、腕は良いみたいだけど。 というわけで急遽接着剤で接着。 Ａ剤とＢ剤をまぜるタイプの１分硬化のもの。 それでなんとか普通に歩くようになった、ふーー、良かった。 明日から４日間戦いの日々が始まります。 全戦全勝を目指しがんばるぞー。 というわけで、４日ほど更新が出来なくなると思います。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月５日 いよいよ明日からですな。マジンガアJrのほうはだいじょうぶかなー？ どうなることやら…おっと、とりあえず早く寝ないと。（じゅうぞう） | |
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８月４日 んがー、ねむー。(今4時20分） なんとかTrevaの画像から「赤」「青」「緑」を判定して動作を切り替えるファームが 完成した、はず（ロボットがないので未確認）。 しかしかなり不安があるんで、とりあえず予選では 最悪の状態になっても、「まったく動かないで終了」ということだけは ないように構成を考えた方がいいね。 予選のプログラム作ってておもったけど、自律って途中でこけたときの復帰が できないと致命的な結果になりかねない。 予選でトラブるロボットが続出しそうだな… その中にマジンガアが入ってないことを祈ろう^^;;（じゅうぞう） | |
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８月３日 またモーター焼けた（ＴｏＴ）。 今度は原因不明、ちょっとこわい。 リポだとちょっと電圧高すぎなのかー、モーターはぜんぜん熱くなってないのに ＦＥＴだけが焼けていつものにおいが．．．。 みんなも結構やいちゃってるみたいだけど、○−サーボって結構焼けやすいのかー。 取りあえず本上り完成。本下りがあまりうまくいかない（足平がでかすぎ）ので 無理やり走り下りることにした。 ちょっと後傾ぎみするとうまくいけそうな予感。 MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月２日 画像をの色をトリガーとしたデモ動作再生のプログラムを作成中。 これが失敗して予選落ちとかなったらシャレにならないので、 動作チェックのほうに力をいれたい。が、まだプログラム自体が完成してない^^; 金曜の夜ぐらいには繰り返しテストができるところまで 作っていかないと…結局直前までばたばたするのか(x_x) (じゅうぞう） |
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８月２日 いやー、モーター交換済みました。 リチウムポリマーのケース（袋？）もこげていてちょっと冷や汗； 今までに作った代表的なモーションを最新のマジンガアに移植。 あとは本上り。 これが出きればとりあえずＪｒの方に専念出来るって、もう日がないー。 ところで、 らんゆうさんのブラウニーの動画かっこ良いです。 ちょっと感動しました (T0T)/""" MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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８月１日 今日は合宿でした。 まずまずの仕上りです、でもゼロリセットはしません（＾＿＾； マジンガア的には今までの大会で一番の仕上りですが、いつもそう 言っているような気もする。 今回は残り１週間で予選用に画像による動作指令を組み込むことに なった。 じゅうぞうたのんだぞー。 で、私は予選用の動作作成を始めたのだけど、マジンガアから煙がー。 おわーーー、モーター焼けたー（ＴｏＴ） MODELA熟練度３８.８％(＾−＾)ｖ。（ゆみ） | |
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