２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発日誌OLD

ROBO-ONE第８回大会へ向けての開発状況でーーす。

開発日誌

８月

８月３１日今日は虎哲の誕生日。コテ君もとうとう７歳です。誕生日プレゼントはマスターグレード（プラモ）の｢アッガイ｣．．．。ガンダムエースの読み過ぎだな（＾＿＾；で、今日もマスタースレーブの練習と一部技の練習。ボタンの配置を変えたら案の定２，３回間違えてました．．。もうちょっと練習しとかないと本番で出そうだなー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月３０日今日はマスタースレーブの練習。じゅうぞうの１つ目の宿題は結構いい感じ。しゃがみ姿勢でマスタースレーブを入れると立ち上がってしまうのでそこだけ修正お願いしますねー（業務連絡でした）。で、もうひとつの宿題はぜひうまくいって欲しいですねー。うまくいったらそれなりに強くなると思います。で、あとは１つ１つの技のモーションの初期動作を短くしたりしています。ボタンを押してから相手に技があたるまでの時間は出来るだけ短くしないとねー．．．とはいれそれで技が不安定になると元も子もないけどねー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月３０日ひさびさの日記です。マジンガアのソフトウェアで、ゆみ博士から宿題をもらっているのでそれをやってます。なんとかなりそうかな。これで強くなればいいのですが… 夏休みの宿題ってか～8月30日までやってるなんて、昔を思い出すなあ、ははっ。（じゅうぞう）
８月２９日隼人の操作の練習を毎晩することにした。昨日、今日とやっているのだが、それだけでもそれなりにうまくなってきたような気がする。やはり操縦は練習と実戦が大切。対戦相手は商品でもらったキョウショウのガンローラー。ダイナマイザーを想定して全方向移動のガンローラーはばっちグー！私がガンローラーを操縦してるんだけどうまく操縦出来ん（Ｔ＿Ｔ）ってことで練習あるのみーー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２８日土曜は結局新幹線で１時間くらい寝ただけで一日撮影でした。結構疲れたので夜は打ち上げで２時までのんでました（＾＿＾；今日は王国に行って部品の補給と隼人のロボカップＪｒ用のボールを購入して帰ってきました。ところで前半の収録ですが、力が出し切れないというわけでは無かったのですが、周りのレベルが上がっていてちょっと沈みぎみ．．．残る競技はバトルとイーグル（風）なのでなんとか両方勝ちたいところだが．．．。１週間モーションの作りこみと隼人の練習をがんばるぞーー！！ MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２７日のあー、もうすぐ５時だー（朝のね）。１つ１つの作業に時間がかかりすぎだー。６時発なのに眠る時間が無い．．．というか間に合うのか？出来るとこまでがんばってあとは隼人の操縦に期待（＾＿＾； MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２６日明日いや既に今日の収録の準備中。まずモーションを作って最後に装飾をと思っていたのだがいつまでたっても装飾にたどり着かない（ＴoＴ）歩行もおかしくなってきたので関節をチェックするとなんかあちこちガタガタだー。ねじ締めてもなんかしっくりこないぞー、と思ってたらなんかボルトが長すぎて底突きしてたみたい（＾＿＾；。あれ、いつボルト変えたんだっけ？まーちょっと良くなったけどなんかまだしっくりこんなー。モーションをしっかり作っとかないと失敗する（なまじマスタースレーブがあるからなんとかなると思っているとえらいめにあう）。ところでアフロな兄ちゃんは今日少しへこんでいたようだ。影の存在は大きいのだろう．．．。カゲー、カムバァーック！！西のキワモノのがんばってますので、東もよろしくねー　(＾＿＾)／~~ MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２５日今日もうたばん出なかったですねー（＾＿＾；新品ビデオで録画してたし、実家からどうなってるのとのメールなどもあり．．．ボツになったのね、きっと（Ｔ＿Ｔ）で、今日は（たぶん最後の）万博に行ってきました。私的には結構いけたかなと思います。演出次第ってことか？あれこれとヒヤヒヤしたのでその辺ヒヤヒヤせずに見れるようになりたいもんだ。 IMTSにも乗ったし子供達もほぼ全部のパビリオンまわってスタンプ集めたもんねー。結局１５，６回くらい行きました。ところで、昨日はキックの動作がどうもうまくいかず３時まで動作検討をやってました。おかげで今日は会社で眠いこと眠いこと。あー、今日もうちょっとがんばるか、どうするかなー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２４日今日も少し週末用の練習をしていたら、腰がうまく動かない？どうも配線が悪いようなのですが、取り回しを少し変えたら直った（＾＿＾；うむむ、本番で出なきゃいいけどなー。で、そんなこんなしてる時にコネクターの逆挿しをしてしまったー．．．。あれ、壊れてないじゃん。今までは逆挿しすると１００％壊れてたんだけどねー。ＫＯのサーボだと壊れないのかー？そーいやーだれかがＸサーボはなんか怪しいとか言ってったけー？？？なにはともあれ良かった、良かった。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２２日歩行速度のＵＰをちょっと検討。少し速くなったか？隼人のマスタースレーブの練習も。あとは装飾を少し。そろそろ飛騨高山の宿を予約しよう。車で２時間弱なんだけど通った方が安くつくんだよなー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２１日なんとか組みあがって歩かせるところまでは出来た。土日は操作の練習の予定だったのだが．．．。とりあえず、スペシャル以来久しぶり（？）に動いたのでちょっとほっとした。歩行速度は上がらない（Ｔ＿Ｔ）ダイナマイザーにはちょっと勝てそうも無いなー。風船割りをがんばるかなー。で、昨日の２３時５９分３０秒に申し込みをしてエントリーＮＯ１４４。今回は飛騨高山ということもあってか前回より参加者がすくなそうだなー。以外とエントリーは少なくても当日来る人は多かったりして．．．。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２０日いかん、昨日のうちにマシンを完成させる予定が未だに．．．。ちょっと腕の配線が気になって直したりしてたら１日たってた（Ｔ＿Ｔ；。かなり整備性は上がったと思うんだけどなー。来週末のイベント（というか収録）に間に合うのか？あ、大会の申し込み今日締め切りじゃん。んー、今回はいいネタがないなー事前にこうじに相談しとくんだった。ってことで次の大会はこうじ復活です。マジンガアでテーコンＶと真っ向勝負だー．．． MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１８日すみません、以前今晩「うたばん」に出演予定と言っていたのですがロボットの部分だけ次回に持ち越しになったようです。野球が無ければ来週、野球の場合は再来週のようです。で、今日は昨日の夜加工した肘ブラケットの曲げ実施。あと、明日の朝出社前に塗装が出来るように今回作ったブラケット類を中性洗剤で洗浄。で、今日の眼の具合は暗いところがあいかわらず見にくいです。あとは近くを見ると疲れやすいですねー。良く言われるドライアイやまぶしいといったことは特にないです。 MODELA熟練度４５．９％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１７日やはり９月はかなり予定がタイトだ！１０月中旬まで息つく暇もなさそう。取りあえず今日は肘ブラケットの図面を完成させ、加工中。今日から仕事が始まったので進捗が．．．。 MODELA熟練度４５．９％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１６日今日は心臓止まりました。で、一日万博に行ってたのですが瀬戸会場というちょっとマイナーな会場に行ったのですが、結構楽しかったです。バスも入場も待ち時間無しでした。で、写真はオーストリア館のそりすべり。日中はめちゃくちゃ暑かったです。グローバルループを歩いているだけで体が溶けるかと思った。胴体は頭を含めてまー完成しました。次の大会をマジンガアかグレートかでちょっと悩み中。で昨日の日誌に書いた方のブラケットですが、配線用に１８０度の溝を作って、その補強として上下方向を幅広にして上下にリブを立てる。でそうするとねじ締め用の軸のオフセットが付けにくいのでサーボホーンの留めねじを３本締めにして下側リブの曲げを可能にしました。肘のブラケットも同じような構造にすれば腕のハイセンスっきりになるはず。あとは時間の問題．．．ま、間に合うのか。
MODELA熟練度４５．８％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

８月１５日今日は肩のパーツをあれこれと考えてモデラ＆曲げ実施。配線をしやすいようにかなり考えました。写真はまた今度。まー、まー満足な出来かな。で、Ｉ－ＲｏｂｏｔのＤＶＤ（レンタル）を見た．．．。うーん、ちょっと期待が大きすぎたかな。もう一ひねりあると良かったかも。眼の調子はまー、まーだけど近くを見るのが少しつらいので作業を続けていると眼が疲れるかな？老眼鏡もつかったりしてるんだけど、かけると遠くが見えなくなるのでそれはそれで不便。１ヶ月くらいこんな調子なのかなー？？あ、明日は万博にロボフェスタを見に行く予定です。ドームの予約がとれるかなー。 MODELA熟練度４５．８％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１４日　今日は一日ＡＩＴにてロボカップＪｒの付き合い。係りの人が全部やってくれるので親は何もすることはありません。肩のブラケットの形状を考えたりうたた寝したりしてました。途中ＩＤＣロボコンの見学がありました。低コストでアイデア勝負という感じなのかな？審判を含めてみんな和気あいあいとした感じでした。明日が予選で、決勝は明後日万博で行われるそうです。で、帰ったあとに少し加工をしましたが、やはり今日も進捗はあまり無し。近くのものが見にくいので少し作業はしにくいです。その眼の調子は問題無し、今朝はもやも無くはっきりと物が見えました。特に遠くの物がくっきり見える気がする。暗いところは少しぼやけたりする感じです。まだ少しなれませんが、コンタクトをしてるよりもかなり楽だと思います。ちなみに眼科によるとコンタクトレンズの使用期間は２５年間くらいが限度らしいです。角膜がどんどん薄くなるらしい。明日は、がんばって作業をしなくては．．．（＾＿＾； MODELA熟練度４５．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１３日今日は作業の進捗無し。午前中は隼人の付き添いで愛知工業大学に行ってました。ロボカップジュニアの講習会で、明日も行く予定。市販のキットを使ってサッカーロボットを作って対戦させるようです。うまく出来るといいけど．．．（＾＿＾；で、午後から眼科に行ってレーザー治療。今日は６人でしたが、昨日は東京で２１人だったそうです。２時に行って６時半まで４時間半で、その後は電車で帰りました。最初の１時間が最終検査と準備、それから順番に１時間かけて処置をして２時間は眼をつむって（寝てはいけない）じっと待つ。そうすると視力が１．０以上になっている．．．はず。処置自体は最初に角膜を薄く剥がすレーザーを照射。このレーザーはイントラレーザーといって最新の方式で術後の回復がよかったり、いろいろ良いことがあるらしい。照射時間は片目当たり５０秒くらいであっというまです。この後２０分程待機して、その後角膜をピンセットで剥がしてその下の角膜を適度な厚さに別のレーザーで調整する。これは人により照射時間が違うみたいですが私の場合は片目当たり３０秒程度。ジーって感じでちょっと焦げる臭いがしました（＾＿＾；まーこれもあっという間ですねー。ほとんどが眼をつむって座ってるだけって感じですねー。現在術後４時間半くらいですが、まだ少しもやがかかった感じですが、視力自体は１．０は軽くありそうな感じ。異物感とかもほとんど無く、処置中も痛みはまったくありません。一日寝ると視界もクリアーになるそうです。明日は普通に過ごして良いようですが、しばらくは近くを見るときは老眼鏡みたいなのをかけた方が良いようです。ちなみに今は病院でもらったそれをかけて日誌更新中です。誓約書にＨＰなどで病院の名前を出すなとの記述があったので先日書いたリンクは外しました。興味のある人は個別にメールをもらえれば質問にお答えしまーす（＾＿＾）Ｖ MODELA熟練度４５．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１２日のあー、いっぱい書いたのにぼっとしてたら消えちゃったー（Ｔ＿Ｔ）今日はボデーのねじ切り、パッチ製作など。昨日も書いたかな、片持ちの腰の部分を徹底的に補強。で、今日はレーザー治療の診察、いろいろ検査してＯＫ。で、で、早速明日治療に行ってきまーす。治療費は松竹梅があり両眼で４８サーボから８８サーボ。ここの病院はちょっと（結構）高め。院長さんは世界的なレーザー治療の権威だそうです。ビデオで洗脳されてきました（＾＿＾；また、明日報告します。子供達はポケモンパークで楽しかった模様。 MODELA熟練度４５．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１１日昨日夜セットして寝たはずのモデラーですが、切り込み量の設定を間違えて途中で止まってました（Ｔ＿Ｔ）。で、今日はその加工とbluetoothのケース作製。なんだかんだで結構時間かかりました。あとはモデラーで加工したパーツの曲げ作業。それなりに苦労はしましたがなんとか曲げれました。ちょっとぼこぼこになっちゃいましたが．．．腰軸のところが配線の都合で片持ちなのでそこの補強でＬアングルなどを使ったパーツを製作。んー、やっぱりなかなか作業が進まないっすー。まー、でも進んではいる。あ、でも明日は名古屋周辺へおでかけ、子供達はポケパーク私は眼科。 MODELA熟練度４５．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

８月１０日
今日は朝からボデーの図面の細部検討。
昼前に五十嵐商工株式会社からアルミ板到着。
モデラーピッタリサイズ！
1.5mmが４０枚、1.2mmと2.0mmが１０枚。
切削性も抜群、カリカリ削れていく感じ。
ボデーの前側の加工完了、後はねじ切りと曲げ。
で、今後ろ側を加工中。
いろいろ作りたい部品はあるんだけどどこまで出来るかな？
一日で出来る作業って結構少ないなーと思う今日このごろ。
ところで、明後日にいよいよ、レーザー治療の事前検診にいってきます。
ＷＥＢでいくつか調べてみて ○○眼科というところが最新の機械がありそうなので予約しました。
全国チェーンみたいですねー。
また、検診に行ったら状況を報告しまーす。
MODELA熟練度４５．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

８月９日
今日は朝は車のオーディオの修理。
３，４年の間壊れていたＣＤチェンジャーと電源の入らなくなったオーディオ本体。
配線修理とヒューズ交換なのだがインパネを外さないと出来ないので７年ぶりくらいにインパネをはがして修理できました。
でその後はグレートマジンガアの胴体部分の設計。
今のボデーはモデラーを買ったころに作ったものをパッチあてをしつつ使っていましたが、パッチのおかげもあり、整備性は最悪。
胴体を全部バラさないと基盤が外せない。
バラすには今にもねじ山がなくなりそうなねじを緩めたり、締めたり．．．
で、ついでにちょっと全身（半身？）のデータにしてみました。
今度のボデーは整備性抜群！になる予定。
センサー、無線など一式をボデーの後ろ側に付けて一体でマジンガアから外せるようにする．．．予定。
アルミ板は明日到着するそうなのでモデラーフル稼働だーー！
MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

８月８日今日は色々とポンチ絵を描いたりしてました。アルミ板も五十嵐商工株式会社に発注。 150mm×200mmのモデラーサイズ。サイズ的には結構割高だったかも。あとはちょっと第９回大会の準備というかなんというか、ちょっと布石を１つ．．．（＾＿＾；関係者の皆様ご面倒をおかけしますがなにとぞよろしくお願いします。
で、スペシャルの話題ですが今回もバンプレスト賞を頂きました！いつもありがとうございます。でもスーパーロボット対戦って何種類くらい出てるでしょうねー。かなりのヒット商品ですねー。それにしても今回のダイナマイザーの動きはかなり良かったですねー。アリ＾３の動きも良かったし．．．スピードにはちょっと自信があったのだけど全然負けてますねー。うーん、なんとかして８回大会までにスピードＵＰをせねば。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月７日いやー、いくつかの競技は完璧だと思っていたのですが単なる思い込みでした（Ｔ＿Ｔ）グレートにしてから結構いろいろうまくいっていたのでちょっと調子に乗って詰めの甘さが露呈した感じです．．．。特にドアとイーグルは完全に詰めの甘さが出た感じ．．．ダッシュは完全に実力負け、ボールはちょっと不運（方位センサがうまく働かなかった）もあったけど勝てる感じでもないかなー。ははは、今はちょっと元気が無い（寝不足）ので前向きな考えが浮かばないけど明日元気になったら次の対策を考えよー！怒涛のイベントラッシュに向けて整備しやすいマシン作りをがんばるぞー！ちなみに今日は５時発の２２時着で８時間が移動時間なので半分移動時間でした。長い一日だった。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月６日今日は合宿。なんとか予定通り（ステアーズ除く）。ダッシュも結構うまくいく感じなのだが、こないだのオムニが優勝したタイムトライアルのスピードと比べると．．．半分くらいのスピードしかない．．．（Ｔ＿Ｔ）ということで、多少スピードＵＰしましたがとても追いつけるスピードでは無かった．．．起き上がりと方向転換にかけるか．．．。ボールは思ったよりは良く出来たがやはり運まかせか（＾＿＾；ステアーズは棄権します、すみませんｍ(_　_)ｍ。で、イーグルとドアは操作が命！うーん、がんばるぞー！明日は５時発です（Ｔ＿Ｔ） MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月５日なんとかロボットの修理完了。肘のサーボがなぜか動かなくなったが、配線は問題なし。ＦＥＴが焼けてるわけでも、モーターが焼けてるわけでも無さそうだけど？なんか肘のモーターが結構こんな感じで壊れるんだけど（第７回大会のＭＹＲＯ２の時と同じ感じ）なんなんだろう？考えていてもしょうがないので取りあえず交換しました。方位センサを使ったダッシュ用のプログラムは完成したらしい。うまくいけばボールにも使うかも。ＧＩＹさん同様２個使いで１６方位の精度を確保。ダッシュとドアとイーグルを優勝することが目標！ボールは時の運、ステアーズはクリア出来たら超ラッキー！！ MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月３日番組を作ってるのは僕らじゃないので、それほど反省する点は無いと思う。ゆみ博士はサービス精神ありますな。今回はゆみ博士のトークで挽回する余地は無かったと思うけど… まあ、とにかく、放映を観てみましょう。ところで放映前に写真出したらまずいんでないの？（じゅうぞう）
８月３日よく考えたら僕のしゃべりがあまり面白くなかったのかなーと反省してみたり．．．まー、しゃべりのプロではないのでいいっか。で、右の写真は収録後の集合写真。特に中居君がめっちゃにてました。たいちくんを販売しているニルバーナテクノロジーさんの作品です。徹夜作業で完成されたようで大変だったようです（＾＿＾； MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

８月２日
今日は実はＴＢＳの｢うたばん｣の収録。
放送は８月１８日の予定。
収録はいまひとつ盛り上がらないまま終了したが編集でどこまで面白くなるのか？
坂本ペア（(^_^;）とニルバーナさんのペアとで打ち上げで飲んでましたが、そっちの方が楽しかったです（＾＿＾；
待ち時間にＴＢＳの特番の打ち合わせも実施。
明日は６時の始発に乗って出社した仕事．．．仕事になるのかー？？
ＧＩＹさんは絶好調みたいだけど、こちらも頑張らなければ．．．
MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

８月１日
あーいかん、スペシャルやばいぞー。
ステアーズはなんともならん（Ｔ＿Ｔ）
他はなんとかなるのかー？
マスタースレーブでなんとかするしかないぞー。
ボールとダッシュは事前になんとかしないとなー．．．。
MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

８月３１日今日は虎哲の誕生日。コテ君もとうとう７歳です。誕生日プレゼントはマスターグレード（プラモ）の｢アッガイ｣．．．。ガンダムエースの読み過ぎだな（＾＿＾；で、今日もマスタースレーブの練習と一部技の練習。ボタンの配置を変えたら案の定２，３回間違えてました．．。もうちょっと練習しとかないと本番で出そうだなー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月３０日今日はマスタースレーブの練習。じゅうぞうの１つ目の宿題は結構いい感じ。しゃがみ姿勢でマスタースレーブを入れると立ち上がってしまうのでそこだけ修正お願いしますねー（業務連絡でした）。で、もうひとつの宿題はぜひうまくいって欲しいですねー。うまくいったらそれなりに強くなると思います。で、あとは１つ１つの技のモーションの初期動作を短くしたりしています。ボタンを押してから相手に技があたるまでの時間は出来るだけ短くしないとねー．．．とはいれそれで技が不安定になると元も子もないけどねー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月３０日ひさびさの日記です。マジンガアのソフトウェアで、ゆみ博士から宿題をもらっているのでそれをやってます。なんとかなりそうかな。これで強くなればいいのですが… 夏休みの宿題ってか～8月30日までやってるなんて、昔を思い出すなあ、ははっ。（じゅうぞう）
８月２９日隼人の操作の練習を毎晩することにした。昨日、今日とやっているのだが、それだけでもそれなりにうまくなってきたような気がする。やはり操縦は練習と実戦が大切。対戦相手は商品でもらったキョウショウのガンローラー。ダイナマイザーを想定して全方向移動のガンローラーはばっちグー！私がガンローラーを操縦してるんだけどうまく操縦出来ん（Ｔ＿Ｔ）ってことで練習あるのみーー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２８日土曜は結局新幹線で１時間くらい寝ただけで一日撮影でした。結構疲れたので夜は打ち上げで２時までのんでました（＾＿＾；今日は王国に行って部品の補給と隼人のロボカップＪｒ用のボールを購入して帰ってきました。ところで前半の収録ですが、力が出し切れないというわけでは無かったのですが、周りのレベルが上がっていてちょっと沈みぎみ．．．残る競技はバトルとイーグル（風）なのでなんとか両方勝ちたいところだが．．．。１週間モーションの作りこみと隼人の練習をがんばるぞーー！！ MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２７日のあー、もうすぐ５時だー（朝のね）。１つ１つの作業に時間がかかりすぎだー。６時発なのに眠る時間が無い．．．というか間に合うのか？出来るとこまでがんばってあとは隼人の操縦に期待（＾＿＾； MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２６日明日いや既に今日の収録の準備中。まずモーションを作って最後に装飾をと思っていたのだがいつまでたっても装飾にたどり着かない（ＴoＴ）歩行もおかしくなってきたので関節をチェックするとなんかあちこちガタガタだー。ねじ締めてもなんかしっくりこないぞー、と思ってたらなんかボルトが長すぎて底突きしてたみたい（＾＿＾；。あれ、いつボルト変えたんだっけ？まーちょっと良くなったけどなんかまだしっくりこんなー。モーションをしっかり作っとかないと失敗する（なまじマスタースレーブがあるからなんとかなると思っているとえらいめにあう）。ところでアフロな兄ちゃんは今日少しへこんでいたようだ。影の存在は大きいのだろう．．．。カゲー、カムバァーック！！西のキワモノのがんばってますので、東もよろしくねー　(＾＿＾)／~~ MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２５日今日もうたばん出なかったですねー（＾＿＾；新品ビデオで録画してたし、実家からどうなってるのとのメールなどもあり．．．ボツになったのね、きっと（Ｔ＿Ｔ）で、今日は（たぶん最後の）万博に行ってきました。私的には結構いけたかなと思います。演出次第ってことか？あれこれとヒヤヒヤしたのでその辺ヒヤヒヤせずに見れるようになりたいもんだ。 IMTSにも乗ったし子供達もほぼ全部のパビリオンまわってスタンプ集めたもんねー。結局１５，６回くらい行きました。ところで、昨日はキックの動作がどうもうまくいかず３時まで動作検討をやってました。おかげで今日は会社で眠いこと眠いこと。あー、今日もうちょっとがんばるか、どうするかなー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２４日今日も少し週末用の練習をしていたら、腰がうまく動かない？どうも配線が悪いようなのですが、取り回しを少し変えたら直った（＾＿＾；うむむ、本番で出なきゃいいけどなー。で、そんなこんなしてる時にコネクターの逆挿しをしてしまったー．．．。あれ、壊れてないじゃん。今までは逆挿しすると１００％壊れてたんだけどねー。ＫＯのサーボだと壊れないのかー？そーいやーだれかがＸサーボはなんか怪しいとか言ってったけー？？？なにはともあれ良かった、良かった。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２２日歩行速度のＵＰをちょっと検討。少し速くなったか？隼人のマスタースレーブの練習も。あとは装飾を少し。そろそろ飛騨高山の宿を予約しよう。車で２時間弱なんだけど通った方が安くつくんだよなー。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２１日なんとか組みあがって歩かせるところまでは出来た。土日は操作の練習の予定だったのだが．．．。とりあえず、スペシャル以来久しぶり（？）に動いたのでちょっとほっとした。歩行速度は上がらない（Ｔ＿Ｔ）ダイナマイザーにはちょっと勝てそうも無いなー。風船割りをがんばるかなー。で、昨日の２３時５９分３０秒に申し込みをしてエントリーＮＯ１４４。今回は飛騨高山ということもあってか前回より参加者がすくなそうだなー。以外とエントリーは少なくても当日来る人は多かったりして．．．。 MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月２０日いかん、昨日のうちにマシンを完成させる予定が未だに．．．。ちょっと腕の配線が気になって直したりしてたら１日たってた（Ｔ＿Ｔ；。かなり整備性は上がったと思うんだけどなー。来週末のイベント（というか収録）に間に合うのか？あ、大会の申し込み今日締め切りじゃん。んー、今回はいいネタがないなー事前にこうじに相談しとくんだった。ってことで次の大会はこうじ復活です。マジンガアでテーコンＶと真っ向勝負だー．．． MODELA熟練度４６．１％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１８日すみません、以前今晩「うたばん」に出演予定と言っていたのですがロボットの部分だけ次回に持ち越しになったようです。野球が無ければ来週、野球の場合は再来週のようです。で、今日は昨日の夜加工した肘ブラケットの曲げ実施。あと、明日の朝出社前に塗装が出来るように今回作ったブラケット類を中性洗剤で洗浄。で、今日の眼の具合は暗いところがあいかわらず見にくいです。あとは近くを見ると疲れやすいですねー。良く言われるドライアイやまぶしいといったことは特にないです。 MODELA熟練度４５．９％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１７日やはり９月はかなり予定がタイトだ！１０月中旬まで息つく暇もなさそう。取りあえず今日は肘ブラケットの図面を完成させ、加工中。今日から仕事が始まったので進捗が．．．。 MODELA熟練度４５．９％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１６日今日は心臓止まりました。で、一日万博に行ってたのですが瀬戸会場というちょっとマイナーな会場に行ったのですが、結構楽しかったです。バスも入場も待ち時間無しでした。で、写真はオーストリア館のそりすべり。日中はめちゃくちゃ暑かったです。グローバルループを歩いているだけで体が溶けるかと思った。胴体は頭を含めてまー完成しました。次の大会をマジンガアかグレートかでちょっと悩み中。で昨日の日誌に書いた方のブラケットですが、配線用に１８０度の溝を作って、その補強として上下方向を幅広にして上下にリブを立てる。でそうするとねじ締め用の軸のオフセットが付けにくいのでサーボホーンの留めねじを３本締めにして下側リブの曲げを可能にしました。肘のブラケットも同じような構造にすれば腕のハイセンスっきりになるはず。あとは時間の問題．．．ま、間に合うのか。
MODELA熟練度４５．８％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

８月１５日今日は肩のパーツをあれこれと考えてモデラ＆曲げ実施。配線をしやすいようにかなり考えました。写真はまた今度。まー、まー満足な出来かな。で、Ｉ－ＲｏｂｏｔのＤＶＤ（レンタル）を見た．．．。うーん、ちょっと期待が大きすぎたかな。もう一ひねりあると良かったかも。眼の調子はまー、まーだけど近くを見るのが少しつらいので作業を続けていると眼が疲れるかな？老眼鏡もつかったりしてるんだけど、かけると遠くが見えなくなるのでそれはそれで不便。１ヶ月くらいこんな調子なのかなー？？あ、明日は万博にロボフェスタを見に行く予定です。ドームの予約がとれるかなー。 MODELA熟練度４５．８％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１４日　今日は一日ＡＩＴにてロボカップＪｒの付き合い。係りの人が全部やってくれるので親は何もすることはありません。肩のブラケットの形状を考えたりうたた寝したりしてました。途中ＩＤＣロボコンの見学がありました。低コストでアイデア勝負という感じなのかな？審判を含めてみんな和気あいあいとした感じでした。明日が予選で、決勝は明後日万博で行われるそうです。で、帰ったあとに少し加工をしましたが、やはり今日も進捗はあまり無し。近くのものが見にくいので少し作業はしにくいです。その眼の調子は問題無し、今朝はもやも無くはっきりと物が見えました。特に遠くの物がくっきり見える気がする。暗いところは少しぼやけたりする感じです。まだ少しなれませんが、コンタクトをしてるよりもかなり楽だと思います。ちなみに眼科によるとコンタクトレンズの使用期間は２５年間くらいが限度らしいです。角膜がどんどん薄くなるらしい。明日は、がんばって作業をしなくては．．．（＾＿＾； MODELA熟練度４５．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１３日今日は作業の進捗無し。午前中は隼人の付き添いで愛知工業大学に行ってました。ロボカップジュニアの講習会で、明日も行く予定。市販のキットを使ってサッカーロボットを作って対戦させるようです。うまく出来るといいけど．．．（＾＿＾；で、午後から眼科に行ってレーザー治療。今日は６人でしたが、昨日は東京で２１人だったそうです。２時に行って６時半まで４時間半で、その後は電車で帰りました。最初の１時間が最終検査と準備、それから順番に１時間かけて処置をして２時間は眼をつむって（寝てはいけない）じっと待つ。そうすると視力が１．０以上になっている．．．はず。処置自体は最初に角膜を薄く剥がすレーザーを照射。このレーザーはイントラレーザーといって最新の方式で術後の回復がよかったり、いろいろ良いことがあるらしい。照射時間は片目当たり５０秒くらいであっというまです。この後２０分程待機して、その後角膜をピンセットで剥がしてその下の角膜を適度な厚さに別のレーザーで調整する。これは人により照射時間が違うみたいですが私の場合は片目当たり３０秒程度。ジーって感じでちょっと焦げる臭いがしました（＾＿＾；まーこれもあっという間ですねー。ほとんどが眼をつむって座ってるだけって感じですねー。現在術後４時間半くらいですが、まだ少しもやがかかった感じですが、視力自体は１．０は軽くありそうな感じ。異物感とかもほとんど無く、処置中も痛みはまったくありません。一日寝ると視界もクリアーになるそうです。明日は普通に過ごして良いようですが、しばらくは近くを見るときは老眼鏡みたいなのをかけた方が良いようです。ちなみに今は病院でもらったそれをかけて日誌更新中です。誓約書にＨＰなどで病院の名前を出すなとの記述があったので先日書いたリンクは外しました。興味のある人は個別にメールをもらえれば質問にお答えしまーす（＾＿＾）Ｖ MODELA熟練度４５．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１２日のあー、いっぱい書いたのにぼっとしてたら消えちゃったー（Ｔ＿Ｔ）今日はボデーのねじ切り、パッチ製作など。昨日も書いたかな、片持ちの腰の部分を徹底的に補強。で、今日はレーザー治療の診察、いろいろ検査してＯＫ。で、で、早速明日治療に行ってきまーす。治療費は松竹梅があり両眼で４８サーボから８８サーボ。ここの病院はちょっと（結構）高め。院長さんは世界的なレーザー治療の権威だそうです。ビデオで洗脳されてきました（＾＿＾；また、明日報告します。子供達はポケモンパークで楽しかった模様。 MODELA熟練度４５．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月１１日昨日夜セットして寝たはずのモデラーですが、切り込み量の設定を間違えて途中で止まってました（Ｔ＿Ｔ）。で、今日はその加工とbluetoothのケース作製。なんだかんだで結構時間かかりました。あとはモデラーで加工したパーツの曲げ作業。それなりに苦労はしましたがなんとか曲げれました。ちょっとぼこぼこになっちゃいましたが．．．腰軸のところが配線の都合で片持ちなのでそこの補強でＬアングルなどを使ったパーツを製作。んー、やっぱりなかなか作業が進まないっすー。まー、でも進んではいる。あ、でも明日は名古屋周辺へおでかけ、子供達はポケパーク私は眼科。 MODELA熟練度４５．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

８月８日今日は色々とポンチ絵を描いたりしてました。アルミ板も五十嵐商工株式会社に発注。 150mm×200mmのモデラーサイズ。サイズ的には結構割高だったかも。あとはちょっと第９回大会の準備というかなんというか、ちょっと布石を１つ．．．（＾＿＾；関係者の皆様ご面倒をおかけしますがなにとぞよろしくお願いします。
で、スペシャルの話題ですが今回もバンプレスト賞を頂きました！いつもありがとうございます。でもスーパーロボット対戦って何種類くらい出てるでしょうねー。かなりのヒット商品ですねー。それにしても今回のダイナマイザーの動きはかなり良かったですねー。アリ＾３の動きも良かったし．．．スピードにはちょっと自信があったのだけど全然負けてますねー。うーん、なんとかして８回大会までにスピードＵＰをせねば。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月７日いやー、いくつかの競技は完璧だと思っていたのですが単なる思い込みでした（Ｔ＿Ｔ）グレートにしてから結構いろいろうまくいっていたのでちょっと調子に乗って詰めの甘さが露呈した感じです．．．。特にドアとイーグルは完全に詰めの甘さが出た感じ．．．ダッシュは完全に実力負け、ボールはちょっと不運（方位センサがうまく働かなかった）もあったけど勝てる感じでもないかなー。ははは、今はちょっと元気が無い（寝不足）ので前向きな考えが浮かばないけど明日元気になったら次の対策を考えよー！怒涛のイベントラッシュに向けて整備しやすいマシン作りをがんばるぞー！ちなみに今日は５時発の２２時着で８時間が移動時間なので半分移動時間でした。長い一日だった。 MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月６日今日は合宿。なんとか予定通り（ステアーズ除く）。ダッシュも結構うまくいく感じなのだが、こないだのオムニが優勝したタイムトライアルのスピードと比べると．．．半分くらいのスピードしかない．．．（Ｔ＿Ｔ）ということで、多少スピードＵＰしましたがとても追いつけるスピードでは無かった．．．起き上がりと方向転換にかけるか．．．。ボールは思ったよりは良く出来たがやはり運まかせか（＾＿＾；ステアーズは棄権します、すみませんｍ(_　_)ｍ。で、イーグルとドアは操作が命！うーん、がんばるぞー！明日は５時発です（Ｔ＿Ｔ） MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月５日なんとかロボットの修理完了。肘のサーボがなぜか動かなくなったが、配線は問題なし。ＦＥＴが焼けてるわけでも、モーターが焼けてるわけでも無さそうだけど？なんか肘のモーターが結構こんな感じで壊れるんだけど（第７回大会のＭＹＲＯ２の時と同じ感じ）なんなんだろう？考えていてもしょうがないので取りあえず交換しました。方位センサを使ったダッシュ用のプログラムは完成したらしい。うまくいけばボールにも使うかも。ＧＩＹさん同様２個使いで１６方位の精度を確保。ダッシュとドアとイーグルを優勝することが目標！ボールは時の運、ステアーズはクリア出来たら超ラッキー！！ MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
８月３日番組を作ってるのは僕らじゃないので、それほど反省する点は無いと思う。ゆみ博士はサービス精神ありますな。今回はゆみ博士のトークで挽回する余地は無かったと思うけど… まあ、とにかく、放映を観てみましょう。ところで放映前に写真出したらまずいんでないの？（じゅうぞう）
８月３日よく考えたら僕のしゃべりがあまり面白くなかったのかなーと反省してみたり．．．まー、しゃべりのプロではないのでいいっか。で、右の写真は収録後の集合写真。特に中居君がめっちゃにてました。たいちくんを販売しているニルバーナテクノロジーさんの作品です。徹夜作業で完成されたようで大変だったようです（＾＿＾； MODELA熟練度４３．５％(＾－＾)ｖ（ゆみ）