２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発日誌OLD

ROBO-ONE第９回大会へ向けての開発状況でーーす。

開発日誌

１２月

１２月３１日いやー、大晦日ですねー。今年は良い年でしたねー。来年も良い年でありますように　っと。で、ただいま帰省中＠大阪です。突然ですが光子力研九所今年の５大ニュース　５位：マジンガアからグレートマジンガアに進化！　４位：ROBO-ONE第７回大会で準優勝！　３位：マジンガアがダイナミック企画公認ロボットになる！　２位：２００５GPでチャンピオンになる！念願の１００サーボGET! 　１位：ワールド☆レコーズ（その他）に出演！マジンガアの知名度UP って感じかなー、何か忘れてるかな？７月から１１月まで隔週から毎週イベントでバタバタとしていましたが、結構楽しくやってこれたので来年もいろいろイベントに呼んでもらえると良いなー。来年はいろいろ新機能を追加していきたいですねー。で、仕事も大詰め（？）なのでちょっとがんばらないとねー。たらたらやっているとそろそろやばいかな（＾＿＾；では皆さん良い新年をお迎え下さい　m(_　_)m MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２９日 GPの賞金でマジンガアの操作PCを更新。軽くて、バッテリーが長持ちしてパラレルポート（マスタースレーブ用）がついている事が条件。 IBMのX32をチョイス。注意書きには本体にIBMと書いてあるがIBMの製品ではありませんみたいな事が書いてあった（＾＿＾； PCと拡張ベース、拡張バッテリーを購入した。拡張バッテリーは標準のものよりかなり大きいのだが実は容量は３割減．．．。まー、それでも可動時間が長くなるので本番時はこれで安心。一日のイベントは充電無しでもなんとかなるかな。残りの賞金は研九費としてサーボやバッテリーなどの購入にあてる予定です。ところでこのところ映画を３つほど見た。ロボッツとハウルの動く城、AI（ちょっと古い）ロボッツが一番単純で（よくあるストーリー）良かったかな（お子ちゃま映画好き？）。宮崎さんの映画は独特の世界観が面白いのだが終わり方がいまひとつ意味不明かなと思った。 AIは思ったのと大分違う映画だった（＾＿＾；逆に（ターミネーターより）こういう映画を見た方がそのうちロボットに支配されるかも？と思える。この映画では登場するロボットが人間より能力が低いものばかりなのだけどなんかそれがかえって不自然な気がした。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
12月28日じつに久しぶりの日記です。さいきんROBO-ONEのことはあまりやって無いですが、来年からはちょっとは状況を変えたいなーとおもっています。明日から帰省します。仕事を一部持ち帰りですが… ではみなさま良いお年を。（じゅうぞう）
１２月２７日南の国から補給物資が来た。「グルグルキット」と呼ばれる物でＫ社のサーボの可動範囲を大きくするもの。既にマジンガアの肩や腰に採用済みである。可動範囲の拡大は思った以上に効果が大きい。思っても見なかったモーションが可能になったり、背反する２つのモーションが出来たりといった感じ。近日中に正式（非公式？）に発売されるかも．．．その時はまたここで紹介しますねー。どうしてもすぐに欲しい人はメール下さい。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２６日いやー、無事に家に帰ってこれましたー。なんか久しぶりで家族で楽しめたって感じです。子供達もスキーを十分に楽しめたようでよかったです。レンタルスキーもいろいろあるが手軽さが全ての問題を超えるメリットですねー。子連れでマイスキーもってうろうろはとてもする気になりませんねー。で、今日の天気は抜群でした。空は真っ青で、本当に家族全員で楽しくスキーができました。虎哲は黄色いウェアーを着ていたのですが、家族全員から黄色い弾丸と恐れられていました（＾＿＾；スピードはぴか一でしたねー。ってことで充電はバッチリってことで年賀状が出来たらロボット生活に戻りますかー？ MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２５日うー、全身がいたいゾー。子供達はスクールで結構一日で滑れるようになった。球技はイマイチだけどスキーは向いているのかな？今日あと半日滑って帰ります。私的には十分ですねー。でも、久しぶりのスキーで楽しかったです。あとはケガしないようにしないとねー（＾＿＾； MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２３日志賀高原のスキー場でーす。昨日＆今日はもう大変でしたー。まずはスキーバスの集合場所の名古屋駅に行くまでが大変。記録的な豪雪のため家からチェーンをつけて出発したんだけど、どこもここも大渋滞、高速道路はどこも閉鎖。ばたばたしていて出発時間も遅くなったんだけどどうも集合時間に間に合わないぞー。裏道をバンバン滑りながら飛ばしましたが...ところがどうもバス自体が名古屋駅に到着できないらしいのでとりあえず集合時間に間に合わなくてもよさそうだけどそんなこんなしているとバスツアーは中止ですとか（携帯で問い合わせた）。宿は別のツアーでたのんでいたのでなんとか志賀高原まで自力で行くかーと思いましたが、おでんを食べてしばし休憩してまた連絡するとどうもバスをまっていれば良いらしいのでとりあえず名古屋駅まで行ってみる。１０時集合のところ１１時に到着。結構たくさん人はいたんだけどどうも志賀高原行きのバスはまだまだ遠くにいるらしい．．．. 結局駐車場がしまる１時ごろまで車で待っている（子供達は既に熟睡中）と仮眠用のバスが用意されたようなので車からバスに移動し待つこと２時間．．．３時にやっとバスが来た。とりあえずは出発進行！朝起きてみると９時にやっと中津川．．．。どうも事故渋滞などがあったらしく６時間かけて５０ｋｍほどしか進んでない（T_T) そこから高速で６時間午後３時にやっと宿についたー。かみさんは乗り物酔いなどでダウンしているので子供達３人を連れてゲレンデに出たのが３時半。リフトは４時半までらしいがなんとかなるだろうと滑りだしたが子供達は初めてのスキーでいきなり中級コースなのでなかなか進まない。ちなみに宿はリフトで上がったところにあるやどなのでリフトに間に合わないと歩いて上るしかないらしい．．．ありえない（T_T）やばい、もう４時半（T_T) しかし、なんとかごねてリフトに乗せてもらって宿に戻ってこれました(^_^; ちなみに途中子供を前に抱えて滑りながら２回ほど大コケしたせいか体がいたい（T_T) いやー、疲れた。明日はスクールで子供達のレベルが上がる事を祈る．．． MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２２日昨日は宴会．．．いかん宴会日誌になってしまう？ちょっと飲みすぎて調子悪い。で、今からスキーバスに乗って志賀高原へ。雪でバスが出るのか？名古屋まで行けるか？など心配はありますがなんとかなるでしょう。ってことで２５日に帰ってくる予定です。吹雪で遭難しないように気をつけます。ちなみに１０数年ぶりのスキーです。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２０日そういえば昨日はすごい雪でした。ここは雪国かーって感じ。なな子は小学校で４時間分の授業をついやしてクラスでカマクラを作ったらしい（＾＿＾；なんにしても子供達は大喜びした。年賀状の進捗はいまいち。木曜日から１０年ぶりのスキーに家族で出かけるので年賀状完成は早くても２６日．．．。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１９日４０００番シリーズでちょっと脚の形状を検討してました。ロボットのデザインは格好良くなりそうだけど、しゃがみにくいかも（＾＿＾；しゃがんだ時にはサーボは積み重ねたような状態になるので薄いサーボの方が重心は低くなる。しかし、形状は長方形から正方形（軸方向に短くなった）に近いので積んでいくと結構格好良いデザインになりそうな予感なのだが、今までの枠組みで設計するとなんか可動範囲が小さくなる。腕もたぶん格好良い腕になりそう。とはいいつつ２０００番シリーズで設計やり直したりして．．．。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１８日今日もだらだらと過ごしてしまった（＾＿＾；年賀状も案が決まらないし、住居問題もなかなか決まらない。作業もほとんど何もしてない．．．うーん、テレビ見てうたた寝してって感じですねー。あ、そーそーロボコンマガジン見てたらＫＯＮＤＯの４０kgfcmサーボが新発売って出てたんだけど、ＫＯＮＤＯのページにも王国にもまだ価格が出てない？次の機体は４０００番シリーズも織り交ぜて作ろうかなーなんて思っているのですがなかなか図面が進まない．．．ＩｎｖｅｎｔｏｒのバージョンＵＰしたいんだけど価格表みてもＶｅｒ５からのバージョンＵＰは載ってない？まーでも５０万も出せないしなー．．．。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１７日こないだのロボ展でのオムニとの試合の一部を動画でご紹介。これってどうでしょう（＾＿＾；試合開始からしばらくオムニの攻撃が続いた後の反撃です。かなりタイミング良く３つの技が決まってますねー。９回大会のルールもクリアしています。前後＆横ロケットパンチ（＾＿＾；；ビデオで見返してみてもロボ展ではどの試合もかなり硬く行ってますねー。もう少し盛り上げも必要ですねー。エンターテイメントネタをもう少し考えないとねー。んー、なんかないかなー。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）	（ＭＰＧファイル　２．４ＭＢ）
１２月１６日少しづつ気分が戻ってきたか？昨日はグループの忘年会。他のグループからも数名来てましたが３０人以上になってました．．．多い（＾＿＾；次の日の朝は５時起きなのに１時ごろまで飲んでいてかみさんに怒られた．．．すみませんm(_　_)m飲むと途中で帰れないんだよねー。２次会は若い衆と飲んでましたが、最近歳のせいかちょっとウンチクというか説教っぽい話が多くなってきたような．．．もうちょっと人間性を磨かないと誰もついて来なくなっちゃうか？で、今日は朝５時に起きて千葉へ。富士通のエノンくんがイオン（ジャスコ？）の研修生として働いている様子を見学。まだまだいろいろ大変そうです。かなりコストを抑えた作りになっているなーと関心した。その後はロボット技術者のつどいに参加。ＲＯＢＯ－ＯＮＥ（ＧＰ）関係者が私を含めて４名もいた。その他にも黒いロボットで有名なあの方もいたりして．．．。ここでも少しモチべショーンを上げる事ができました。まだまだいろいろ頑張っていかんとねー。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１３日今日もいまひとつ気分がすぐれないと思っていたら追い討ちが．．．。いやー、モチベーションダウンです（Ｔ＿Ｔ）んー、そろそろ次の大会の準備をはじめないとねー。とりあえずは脚の変更とＪｒの設計か？次の大会は久しぶりにＪｒと続けて大会があるのでＪｒも参加しようかなー。まだ、悩み中です。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１２日なな子のサンタさんの贈り物はたまごっちがいいらしい。今日の１９時から楽天で売っていたのだが、打ち合わせが伸びて買えなかった（Ｔ＿Ｔ）金だしゃー買えるんだけど定価の３倍も出して買うのもどうかなーと思う。秋葉かどっかで売ってないかなー。ちなみに最新のエンジョイたまごっちってのが良いらしい、略して「エンたま」。で、９回大会のルールが発表されましたねー。ＧＰと同じルールになったけど、レフリーはちゃんと覚えてられるかなー？あとは操縦者も結構何で倒したか以外と忘れちゃうみたいです→隼人。ルール的にはワンパターンにならないので見てて結構楽しいです。一部で前転攻撃反対運動もあるようだけど、前転がないとＲＯＢＯ－ＯＮＥは盛り上がらないと思う。今のＲＯＢＯ－ＯＮＥではまだなかなか自分はまったく倒れずに相手を倒すというのは難しい。そのなかでいままでいろいろ試されてきたいろんな技はそのまま見れて、ワンパターンにもならないという今回のルール改正は運営側（特にレフリー）の負荷が大きくなるようなものだが、試合をより面白くしようという運営側の熱意が伝わってくるルール改正だと思う。われわれもその熱意に応えられるよう新たな技を次々考えて行きたい。そのためには構造の変更も必要なのかもしれない。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１１日今日もちょっとブルーのまま一日が過ぎました。午前中は隼人をサッカーに送って、そのまま年賀状用の素材集め。午後はちょっとこないだの賞品のガンダムを作り始めたが５分で挫折。その後、下の２人とサッカーの練習。久しぶりに公園で子供と遊んだ気がする。その後隼人を迎えに行ってハウルの動く城のＤＶＤを借りようと思ったが全部貸し出し中（Ｔ＿Ｔ）で、結局なな子の年賀状作成の手伝い。晩飯食って今度はＷＥＢで年賀状の素材集め。年賀状もそろそろネタ切れか？ MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１０日あー、完全に読みを誤ったー。来年度から住むところがうまく見つからん．．．ちょっとブルー。自分の家に帰ろーかなー．．．。今の仕事ももう少し続けたいけど．．．んー、単身赴任ってのもあるか。あーあ、モチベーションダウンだー。中古マンションも見てきた．．．これはこれで結構良かったけどとにかく高い。そりゃそうだよなー。少なくとも年内ブルーだなこりゃ。で、今日はだらだらとテレビを見てごろごろしたりしてました。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月９日今日も教育。５時起きでもう眠い眠い。花よりだんごみたら寝よーっと。あ、今日は昼休みに工場を一回りしたんだけど３ｍ以上もあるような大型ロボットが何十台もならんでスポット溶接しているさまは相当圧巻でした。いやー、かなり感動したー（＾＿＾）ロボットってすごい！！あとは来年の４月からの住居を探さないといかんのだけど．．．。ちょっと良さげな中古マンションがあるんだけど狭くて高い（Ｔ＿Ｔ）５人家族ではちょっと狭すぎかなー。うーん、なやみ中でーす。作業部屋の確保がかなり難しいか？ MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月８日今日は部の忘年会。教育で工場にいっていたので車で直接宴会場に行った為飲めませんでした（Ｔ＿Ｔ）新人の芸は楽しかった。マジンガアと兜甲児風の出演者がいた。一気飲み対決で優勝は兜甲児風の新人．．．えらい！帰りはのんきな上司に家まで送らされた．．．。ちょっとショックな話もありモチベーションＤＯＷＮ。しばらく仕事のモチベーションは上がりそうにないので趣味に専念するか？ MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月７日年内に２０万ＨＩＴをとひそかにたくらんでいたのだが、どうもこのペースでは難しそうだなー。年末に向けてＨＩＴ数が増えれば良いが．．．。で、今日は社内教育で工場に一日いました。いわゆる工場用のロボットがバシバシ溶接しているところ見てました。人よりも大きいロボットがギュンギュン動いている様子には圧倒される。現場のロボットはロボット展のロボットより迫力がある気がした。火花バチバチちってるしねー。で、明日も教育で５時起きだー．．．（ＴoＴ） MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月６日ところで、ＧＰの打ち上げで皆さんに胴上げして頂きました。胴上げって結構気持ちいいですねー（＾＿＾）Ｖ隼人はたぶん生まれて初めての胴上げと思われます。次に胴上げしてもらうのはいつになるんでしょうねー。みなさん本当にありがとうございましたm(__)m MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）	（ＡＶＩファイル　６．６ＭＢ）
１２月５日いやー、今日も寒かったですねー。来年から仕事場が少し変わるのですが、そこではチラチラ雪もふっていたそうな．．．そんな寒いところ行くのやだなー。で、今週は水～金が社内教育でその準備やらで忙しい（Ｔ＿Ｔ）うーん、今いる部門ってやたら教育好きなんですよねー。あ、年賀状のデザインを考えないとなー。そろそろネタ切れかー。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月４日いやー、昨日のこととを思い出すだけでにやけてきてしまいます。これも一重に応援して下さった皆様のおかげと感謝、感激、雨、あられです（ＴoＴ）やっとオフシーズンに入るので次はどうするかを考えながら手を動かして行きたいと思います。まずはＪｒの設計とマジンガアのＨＶ化、つま先の追加（走るために）をしたいなーと。あとはセンサーによる攻撃、脚（腰？）のマスタースレーブ化。で、今回の賞金でヘッドマウントディスプレイと小型無線カメラを買ってマスタースレーブとの組み合わせをやってみたいなーとも思っています。最近新しいことをあまり取り入れていなかったので今後はどんどん新しい事を取り入れたいと思います．．．じゅうぞうよろしね（＾＿＾； MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月３日いやー、今日（昨日？）は本当にいい一日でした。ＧＰinロボ展も優勝できたし、ＧＰ総合もこれまた優勝！賞金も○○○万円（＾＿＾）Ｖ。隼人の操縦もさえてました。１回戦はオムニ、２回戦はアリキオン、決勝戦はダイナマイザ-と直接対決。ダイナマイザ-の前転攻撃のスピードが旧型より少し遅かったような... 隼人もそう言ってたし、旧型だったら１対１で延長になっていた模様。まー、なんとか勝てて今年は本当に良い年でしたと締めくくれます。来年もＲＯＢＯ－ＯＮＥの発展に貢献できればと思います。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２日その２じゅうぞうと合流して任意方向攻撃をなんとか完成させました。実戦で威力を発揮するのはまだ先になりそうな気もしますが、更に攻撃のバリエーションが増やせればと思います。そろそろ寝るかー。（ゆみ）
１２月２日今日から東京入り。ロボ展にて講演をひとつ聴いてから会場の方をひとまわり。ロボワン関係者が各所に．．．（＾＿＾；で、その後は王国に行って、今は近くのネットカフェ。隼人が８時ごろに東京駅につくのでそれまで時間つぶし。今日はあとホテルにて新機能の確認をして明日に望む。明日は勝つどー。で、明日の予定は以下です。開催日　2005年12月3日（土）場所　東京ビッグサイト　東2ホール　バンダイナムコブース開催時間 12:00～13:00（オープニング　デモンストレーション） 15:00～16:00（一回戦4試合、準々決勝2試合、三位決定戦、決勝戦、） 16:00～表彰式あ、でおとついの日誌で書いたKHR-1は既に回収済みだそうです。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）

１２月３１日いやー、大晦日ですねー。今年は良い年でしたねー。来年も良い年でありますように　っと。で、ただいま帰省中＠大阪です。突然ですが光子力研九所今年の５大ニュース　５位：マジンガアからグレートマジンガアに進化！　４位：ROBO-ONE第７回大会で準優勝！　３位：マジンガアがダイナミック企画公認ロボットになる！　２位：２００５GPでチャンピオンになる！念願の１００サーボGET! 　１位：ワールド☆レコーズ（その他）に出演！マジンガアの知名度UP って感じかなー、何か忘れてるかな？７月から１１月まで隔週から毎週イベントでバタバタとしていましたが、結構楽しくやってこれたので来年もいろいろイベントに呼んでもらえると良いなー。来年はいろいろ新機能を追加していきたいですねー。で、仕事も大詰め（？）なのでちょっとがんばらないとねー。たらたらやっているとそろそろやばいかな（＾＿＾；では皆さん良い新年をお迎え下さい　m(_　_)m MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２９日 GPの賞金でマジンガアの操作PCを更新。軽くて、バッテリーが長持ちしてパラレルポート（マスタースレーブ用）がついている事が条件。 IBMのX32をチョイス。注意書きには本体にIBMと書いてあるがIBMの製品ではありませんみたいな事が書いてあった（＾＿＾； PCと拡張ベース、拡張バッテリーを購入した。拡張バッテリーは標準のものよりかなり大きいのだが実は容量は３割減．．．。まー、それでも可動時間が長くなるので本番時はこれで安心。一日のイベントは充電無しでもなんとかなるかな。残りの賞金は研九費としてサーボやバッテリーなどの購入にあてる予定です。ところでこのところ映画を３つほど見た。ロボッツとハウルの動く城、AI（ちょっと古い）ロボッツが一番単純で（よくあるストーリー）良かったかな（お子ちゃま映画好き？）。宮崎さんの映画は独特の世界観が面白いのだが終わり方がいまひとつ意味不明かなと思った。 AIは思ったのと大分違う映画だった（＾＿＾；逆に（ターミネーターより）こういう映画を見た方がそのうちロボットに支配されるかも？と思える。この映画では登場するロボットが人間より能力が低いものばかりなのだけどなんかそれがかえって不自然な気がした。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
12月28日じつに久しぶりの日記です。さいきんROBO-ONEのことはあまりやって無いですが、来年からはちょっとは状況を変えたいなーとおもっています。明日から帰省します。仕事を一部持ち帰りですが… ではみなさま良いお年を。（じゅうぞう）
１２月２７日南の国から補給物資が来た。「グルグルキット」と呼ばれる物でＫ社のサーボの可動範囲を大きくするもの。既にマジンガアの肩や腰に採用済みである。可動範囲の拡大は思った以上に効果が大きい。思っても見なかったモーションが可能になったり、背反する２つのモーションが出来たりといった感じ。近日中に正式（非公式？）に発売されるかも．．．その時はまたここで紹介しますねー。どうしてもすぐに欲しい人はメール下さい。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２６日いやー、無事に家に帰ってこれましたー。なんか久しぶりで家族で楽しめたって感じです。子供達もスキーを十分に楽しめたようでよかったです。レンタルスキーもいろいろあるが手軽さが全ての問題を超えるメリットですねー。子連れでマイスキーもってうろうろはとてもする気になりませんねー。で、今日の天気は抜群でした。空は真っ青で、本当に家族全員で楽しくスキーができました。虎哲は黄色いウェアーを着ていたのですが、家族全員から黄色い弾丸と恐れられていました（＾＿＾；スピードはぴか一でしたねー。ってことで充電はバッチリってことで年賀状が出来たらロボット生活に戻りますかー？ MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２５日うー、全身がいたいゾー。子供達はスクールで結構一日で滑れるようになった。球技はイマイチだけどスキーは向いているのかな？今日あと半日滑って帰ります。私的には十分ですねー。でも、久しぶりのスキーで楽しかったです。あとはケガしないようにしないとねー（＾＿＾； MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２３日志賀高原のスキー場でーす。昨日＆今日はもう大変でしたー。まずはスキーバスの集合場所の名古屋駅に行くまでが大変。記録的な豪雪のため家からチェーンをつけて出発したんだけど、どこもここも大渋滞、高速道路はどこも閉鎖。ばたばたしていて出発時間も遅くなったんだけどどうも集合時間に間に合わないぞー。裏道をバンバン滑りながら飛ばしましたが...ところがどうもバス自体が名古屋駅に到着できないらしいのでとりあえず集合時間に間に合わなくてもよさそうだけどそんなこんなしているとバスツアーは中止ですとか（携帯で問い合わせた）。宿は別のツアーでたのんでいたのでなんとか志賀高原まで自力で行くかーと思いましたが、おでんを食べてしばし休憩してまた連絡するとどうもバスをまっていれば良いらしいのでとりあえず名古屋駅まで行ってみる。１０時集合のところ１１時に到着。結構たくさん人はいたんだけどどうも志賀高原行きのバスはまだまだ遠くにいるらしい．．．. 結局駐車場がしまる１時ごろまで車で待っている（子供達は既に熟睡中）と仮眠用のバスが用意されたようなので車からバスに移動し待つこと２時間．．．３時にやっとバスが来た。とりあえずは出発進行！朝起きてみると９時にやっと中津川．．．。どうも事故渋滞などがあったらしく６時間かけて５０ｋｍほどしか進んでない（T_T) そこから高速で６時間午後３時にやっと宿についたー。かみさんは乗り物酔いなどでダウンしているので子供達３人を連れてゲレンデに出たのが３時半。リフトは４時半までらしいがなんとかなるだろうと滑りだしたが子供達は初めてのスキーでいきなり中級コースなのでなかなか進まない。ちなみに宿はリフトで上がったところにあるやどなのでリフトに間に合わないと歩いて上るしかないらしい．．．ありえない（T_T）やばい、もう４時半（T_T) しかし、なんとかごねてリフトに乗せてもらって宿に戻ってこれました(^_^; ちなみに途中子供を前に抱えて滑りながら２回ほど大コケしたせいか体がいたい（T_T) いやー、疲れた。明日はスクールで子供達のレベルが上がる事を祈る．．． MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２２日昨日は宴会．．．いかん宴会日誌になってしまう？ちょっと飲みすぎて調子悪い。で、今からスキーバスに乗って志賀高原へ。雪でバスが出るのか？名古屋まで行けるか？など心配はありますがなんとかなるでしょう。ってことで２５日に帰ってくる予定です。吹雪で遭難しないように気をつけます。ちなみに１０数年ぶりのスキーです。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２０日そういえば昨日はすごい雪でした。ここは雪国かーって感じ。なな子は小学校で４時間分の授業をついやしてクラスでカマクラを作ったらしい（＾＿＾；なんにしても子供達は大喜びした。年賀状の進捗はいまいち。木曜日から１０年ぶりのスキーに家族で出かけるので年賀状完成は早くても２６日．．．。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１９日４０００番シリーズでちょっと脚の形状を検討してました。ロボットのデザインは格好良くなりそうだけど、しゃがみにくいかも（＾＿＾；しゃがんだ時にはサーボは積み重ねたような状態になるので薄いサーボの方が重心は低くなる。しかし、形状は長方形から正方形（軸方向に短くなった）に近いので積んでいくと結構格好良いデザインになりそうな予感なのだが、今までの枠組みで設計するとなんか可動範囲が小さくなる。腕もたぶん格好良い腕になりそう。とはいいつつ２０００番シリーズで設計やり直したりして．．．。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１８日今日もだらだらと過ごしてしまった（＾＿＾；年賀状も案が決まらないし、住居問題もなかなか決まらない。作業もほとんど何もしてない．．．うーん、テレビ見てうたた寝してって感じですねー。あ、そーそーロボコンマガジン見てたらＫＯＮＤＯの４０kgfcmサーボが新発売って出てたんだけど、ＫＯＮＤＯのページにも王国にもまだ価格が出てない？次の機体は４０００番シリーズも織り交ぜて作ろうかなーなんて思っているのですがなかなか図面が進まない．．．ＩｎｖｅｎｔｏｒのバージョンＵＰしたいんだけど価格表みてもＶｅｒ５からのバージョンＵＰは載ってない？まーでも５０万も出せないしなー．．．。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１７日こないだのロボ展でのオムニとの試合の一部を動画でご紹介。これってどうでしょう（＾＿＾；試合開始からしばらくオムニの攻撃が続いた後の反撃です。かなりタイミング良く３つの技が決まってますねー。９回大会のルールもクリアしています。前後＆横ロケットパンチ（＾＿＾；；ビデオで見返してみてもロボ展ではどの試合もかなり硬く行ってますねー。もう少し盛り上げも必要ですねー。エンターテイメントネタをもう少し考えないとねー。んー、なんかないかなー。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）	（ＭＰＧファイル　２．４ＭＢ）
１２月１６日少しづつ気分が戻ってきたか？昨日はグループの忘年会。他のグループからも数名来てましたが３０人以上になってました．．．多い（＾＿＾；次の日の朝は５時起きなのに１時ごろまで飲んでいてかみさんに怒られた．．．すみませんm(_　_)m飲むと途中で帰れないんだよねー。２次会は若い衆と飲んでましたが、最近歳のせいかちょっとウンチクというか説教っぽい話が多くなってきたような．．．もうちょっと人間性を磨かないと誰もついて来なくなっちゃうか？で、今日は朝５時に起きて千葉へ。富士通のエノンくんがイオン（ジャスコ？）の研修生として働いている様子を見学。まだまだいろいろ大変そうです。かなりコストを抑えた作りになっているなーと関心した。その後はロボット技術者のつどいに参加。ＲＯＢＯ－ＯＮＥ（ＧＰ）関係者が私を含めて４名もいた。その他にも黒いロボットで有名なあの方もいたりして．．．。ここでも少しモチべショーンを上げる事ができました。まだまだいろいろ頑張っていかんとねー。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１３日今日もいまひとつ気分がすぐれないと思っていたら追い討ちが．．．。いやー、モチベーションダウンです（Ｔ＿Ｔ）んー、そろそろ次の大会の準備をはじめないとねー。とりあえずは脚の変更とＪｒの設計か？次の大会は久しぶりにＪｒと続けて大会があるのでＪｒも参加しようかなー。まだ、悩み中です。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１２日なな子のサンタさんの贈り物はたまごっちがいいらしい。今日の１９時から楽天で売っていたのだが、打ち合わせが伸びて買えなかった（Ｔ＿Ｔ）金だしゃー買えるんだけど定価の３倍も出して買うのもどうかなーと思う。秋葉かどっかで売ってないかなー。ちなみに最新のエンジョイたまごっちってのが良いらしい、略して「エンたま」。で、９回大会のルールが発表されましたねー。ＧＰと同じルールになったけど、レフリーはちゃんと覚えてられるかなー？あとは操縦者も結構何で倒したか以外と忘れちゃうみたいです→隼人。ルール的にはワンパターンにならないので見てて結構楽しいです。一部で前転攻撃反対運動もあるようだけど、前転がないとＲＯＢＯ－ＯＮＥは盛り上がらないと思う。今のＲＯＢＯ－ＯＮＥではまだなかなか自分はまったく倒れずに相手を倒すというのは難しい。そのなかでいままでいろいろ試されてきたいろんな技はそのまま見れて、ワンパターンにもならないという今回のルール改正は運営側（特にレフリー）の負荷が大きくなるようなものだが、試合をより面白くしようという運営側の熱意が伝わってくるルール改正だと思う。われわれもその熱意に応えられるよう新たな技を次々考えて行きたい。そのためには構造の変更も必要なのかもしれない。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１１日今日もちょっとブルーのまま一日が過ぎました。午前中は隼人をサッカーに送って、そのまま年賀状用の素材集め。午後はちょっとこないだの賞品のガンダムを作り始めたが５分で挫折。その後、下の２人とサッカーの練習。久しぶりに公園で子供と遊んだ気がする。その後隼人を迎えに行ってハウルの動く城のＤＶＤを借りようと思ったが全部貸し出し中（Ｔ＿Ｔ）で、結局なな子の年賀状作成の手伝い。晩飯食って今度はＷＥＢで年賀状の素材集め。年賀状もそろそろネタ切れか？ MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月１０日あー、完全に読みを誤ったー。来年度から住むところがうまく見つからん．．．ちょっとブルー。自分の家に帰ろーかなー．．．。今の仕事ももう少し続けたいけど．．．んー、単身赴任ってのもあるか。あーあ、モチベーションダウンだー。中古マンションも見てきた．．．これはこれで結構良かったけどとにかく高い。そりゃそうだよなー。少なくとも年内ブルーだなこりゃ。で、今日はだらだらとテレビを見てごろごろしたりしてました。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月９日今日も教育。５時起きでもう眠い眠い。花よりだんごみたら寝よーっと。あ、今日は昼休みに工場を一回りしたんだけど３ｍ以上もあるような大型ロボットが何十台もならんでスポット溶接しているさまは相当圧巻でした。いやー、かなり感動したー（＾＿＾）ロボットってすごい！！あとは来年の４月からの住居を探さないといかんのだけど．．．。ちょっと良さげな中古マンションがあるんだけど狭くて高い（Ｔ＿Ｔ）５人家族ではちょっと狭すぎかなー。うーん、なやみ中でーす。作業部屋の確保がかなり難しいか？ MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月８日今日は部の忘年会。教育で工場にいっていたので車で直接宴会場に行った為飲めませんでした（Ｔ＿Ｔ）新人の芸は楽しかった。マジンガアと兜甲児風の出演者がいた。一気飲み対決で優勝は兜甲児風の新人．．．えらい！帰りはのんきな上司に家まで送らされた．．．。ちょっとショックな話もありモチベーションＤＯＷＮ。しばらく仕事のモチベーションは上がりそうにないので趣味に専念するか？ MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月７日年内に２０万ＨＩＴをとひそかにたくらんでいたのだが、どうもこのペースでは難しそうだなー。年末に向けてＨＩＴ数が増えれば良いが．．．。で、今日は社内教育で工場に一日いました。いわゆる工場用のロボットがバシバシ溶接しているところ見てました。人よりも大きいロボットがギュンギュン動いている様子には圧倒される。現場のロボットはロボット展のロボットより迫力がある気がした。火花バチバチちってるしねー。で、明日も教育で５時起きだー．．．（ＴoＴ） MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月６日ところで、ＧＰの打ち上げで皆さんに胴上げして頂きました。胴上げって結構気持ちいいですねー（＾＿＾）Ｖ隼人はたぶん生まれて初めての胴上げと思われます。次に胴上げしてもらうのはいつになるんでしょうねー。みなさん本当にありがとうございましたm(__)m MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）	（ＡＶＩファイル　６．６ＭＢ）
１２月５日いやー、今日も寒かったですねー。来年から仕事場が少し変わるのですが、そこではチラチラ雪もふっていたそうな．．．そんな寒いところ行くのやだなー。で、今週は水～金が社内教育でその準備やらで忙しい（Ｔ＿Ｔ）うーん、今いる部門ってやたら教育好きなんですよねー。あ、年賀状のデザインを考えないとなー。そろそろネタ切れかー。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月４日いやー、昨日のこととを思い出すだけでにやけてきてしまいます。これも一重に応援して下さった皆様のおかげと感謝、感激、雨、あられです（ＴoＴ）やっとオフシーズンに入るので次はどうするかを考えながら手を動かして行きたいと思います。まずはＪｒの設計とマジンガアのＨＶ化、つま先の追加（走るために）をしたいなーと。あとはセンサーによる攻撃、脚（腰？）のマスタースレーブ化。で、今回の賞金でヘッドマウントディスプレイと小型無線カメラを買ってマスタースレーブとの組み合わせをやってみたいなーとも思っています。最近新しいことをあまり取り入れていなかったので今後はどんどん新しい事を取り入れたいと思います．．．じゅうぞうよろしね（＾＿＾； MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月３日いやー、今日（昨日？）は本当にいい一日でした。ＧＰinロボ展も優勝できたし、ＧＰ総合もこれまた優勝！賞金も○○○万円（＾＿＾）Ｖ。隼人の操縦もさえてました。１回戦はオムニ、２回戦はアリキオン、決勝戦はダイナマイザ-と直接対決。ダイナマイザ-の前転攻撃のスピードが旧型より少し遅かったような... 隼人もそう言ってたし、旧型だったら１対１で延長になっていた模様。まー、なんとか勝てて今年は本当に良い年でしたと締めくくれます。来年もＲＯＢＯ－ＯＮＥの発展に貢献できればと思います。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）
１２月２日その２じゅうぞうと合流して任意方向攻撃をなんとか完成させました。実戦で威力を発揮するのはまだ先になりそうな気もしますが、更に攻撃のバリエーションが増やせればと思います。そろそろ寝るかー。（ゆみ）
１２月２日今日から東京入り。ロボ展にて講演をひとつ聴いてから会場の方をひとまわり。ロボワン関係者が各所に．．．（＾＿＾；で、その後は王国に行って、今は近くのネットカフェ。隼人が８時ごろに東京駅につくのでそれまで時間つぶし。今日はあとホテルにて新機能の確認をして明日に望む。明日は勝つどー。で、明日の予定は以下です。開催日　2005年12月3日（土）場所　東京ビッグサイト　東2ホール　バンダイナムコブース開催時間 12:00～13:00（オープニング　デモンストレーション） 15:00～16:00（一回戦4試合、準々決勝2試合、三位決定戦、決勝戦、） 16:00～表彰式あ、でおとついの日誌で書いたKHR-1は既に回収済みだそうです。 MODELA熟練度４８．７％(＾－＾)ｖ（ゆみ）