バーチャル　KHR-1　Ver 2.0のHELP!

　ロボット表示領域　　TOPへ戻る
ロボットを表示する領域です。視点を変えることも出来ます。

この領域にマウスを移動すると左上に各種ボタン が表示されます。
ドラッグした時の視点やロボット表示方法の変更が可能です。
さらに右クリックすると詳細設定メニュー が現れます。
さらに細かい設定が可能です。
　：デフォルトの視点（正面視）になります
　：全ての要素が写るようにする（FIT機能）
　：平行移動モード（ドラック時のモード）
　：３D回転モード
　：２D回転モード
　：拡大・縮小モード

　（参考）これらは全てXVLの標準機能です


　表示のカスタマイズ機能　　TOPへ戻る
表示内容（ロボット、重心、床）を変更するボタンがあります。

ロボット	重心	床の色

ロボット
　　：ロボットの透明度が変更出来ます。重心が見えにくい時に使用します。
重心
　　：ロボットの重心（赤球）、やその床投影要素（緑円錐）の表示・非表示を切り替えます。
床の色
　　：床をロボットが見やすい色に変更出来ます。押すたびに色が変わります。


　ファイルデータ（モーション）の編集機能　　TOPへ戻る
ロボットのモーションを編集する為の領域で、ファイルを開く・保存なども出来ます。

データ編集機能 　　DATA　NO:	DATA NO 　　　：編集はこの番号のデータに対して行われます 　　　　横の−、＋ボタンで値が増減します 　DATA NAME 　　　：各データに対するコメントです 　SPEED 　　　：KHR-1で再生時（ファイル出力時）のスピード 　：変更した姿勢にデータを置き換える 　：データの追加（現在のNOの後に追加されます） 　：データの削除 　：モーションの再生、再生中は停止ボタンになります 　：ファイルを開く　 　　　　　参照でファイルを 選んでから押して下さい 　：ファイルを保存　 　　　　　参照で選んだファイル名に _を付けて保存します
DATA　NAME:
.cvsファイルを読み込む NO,DATA_NAME,SPEED,CH1,CH2,CH3,CH4,CH5,CH6,CH7,CH8,CH9,CH10,CH11,CH12,CH13,CH14,CH15,CH16,CH17,CH18,CH19,CH20,CH21,CH22,CH23,CH24 1,DATA,4,2,17,-29,0,0,0,-87,-16,90,0,0,0,-3,-65,-80,28,0,0,-6,59,74,-31,-1,0

　　.cvsファイルを読み込む
　　　　：ファイル名選択エリア　ファイルの読み込み、保存はここで選んだファイルに対して行われます

NO,DATA_NAME,SPEED,CH1,CH2,CH3,CH4,CH5,CH6,CH7,CH8,CH9,CH10,CH11,CH12,CH13,CH14,CH15,CH16,CH17,CH18,CH19,CH20,CH21,CH22,CH23,CH24 1,DATA,4,2,17,-29,0,0,0,-87,-16,90,0,0,0,-3,-65,-80,28,0,0,-6,59,74,-31,-1,0

：全データを表示するエリアです　ファイルの中身そのものです 　コピー＆ペーストでもKHR-1を動かすことが出来ます

　データ送信機能　　TOPへ戻る
作成したモーションを光子力研九所に送信することが出来ます。
良いモーションが出来たらみんなに自慢しましょう。

ここにコメント＆名前などを入力して下さい（フリーフォーマット）！

：作成したデータを光子力研九所に送ることが出来ます 　送って頂いたデータはみなさんに公開しますのでコメントを入れて下さいね

　ロボットポーズ編集機能　　TOPへ戻る
ロボットのポーズを変える為の領域で、角度や位置での指定が出来ます。
少し分かり難い機能もありますが使いこなせるとモーション作成が容易になります。

　ボタンの増分
　　：テーブル内の ボタンを押した時の増分の設定をする
　固定部位
　　：脚の関節角度を変更した時に動かない部位を設定する
　　　通常　軸脚（立脚）を選ぶと良い
　個別移動モード
　　：ここをチェックすると腰と両足の位置変更がそれぞれ個別に出来る
　　　同じ姿勢のまま足を動かしたり、腰を下げたりする時につかう
　　　脚が伸びきってしまうような姿勢を入れるとおこられる
　足を床に着ける
　　：足が予期せず床から浮いてしまった場合に接地したい足のボタンを押す
　データテーブル
　　：ロボットの姿勢が表示されていてる
　　　角度（deg）と位置（ｍｍ）は連動して変化する
　　　角度は標準のKHR-1の作動角を越えると赤字になる
　　　を押した時の変化量は ボタンの増分で設定出来る

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