バーチャル　KHR-1　Ver 3.0のHELP!

このツールは近藤科学株式会社 の許可得て
光子力研九所で製作されたものです。

　ロボット表示領域　　TOPへ戻る
ロボットを表示する領域です。視点を変えることも出来ます。

この領域にマウスを移動すると左上に各種ボタン が表示されます。
ドラッグした時の視点やロボット表示方法の変更が可能です。
さらに右クリックすると詳細設定メニュー が現れます。
さらに細かい設定が可能です。
　：デフォルトの視点（正面視）になります
　：全ての要素が写るようにする（FIT機能）
　：平行移動モード（ドラック時のモード）
　：３D回転モード
　：２D回転モード
　：拡大・縮小モード

　（参考）これらは全てXVLの標準機能です


　表示のカスタマイズ機能　　TOPへ戻る
表示内容（ロボット、重心、床）を変更するボタンがあります。

ロボット	重心	床の色

ロボット
　　：ロボットの透明度が変更出来ます。重心が見えにくい時に使用します。
重心
　　：ロボットの重心（赤球）、やその床投影要素（緑円錐）の表示・非表示を切り替えます。
床の色
　　：床をロボットが見やすい色に変更出来ます。押すたびに色が変わります。


　ファイルデータ（モーション）の編集機能　　TOPへ戻る
ロボットのモーションを編集する為の領域で、ファイルを開く・保存なども出来ます。

データ編集機能 　　DATA　NO:　 　　DATA　NAME: 　 　　SPEED:　 　　再生速度:　 等速 ×0.5 ×0.2 ×0.1 ×２ ファイル操作についてはHELPを参照！ NO,DATA_NAME,SPEED,CH1,CH2,CH3,CH4,CH5,CH6,CH7,CH8,CH9,CH10,CH11,CH12,CH13,CH14,CH15,CH16,CH17,CH18,CH19,CH20,CH21,CH22,CH23,CH24 1,DATA,4,2,17,-29,0,0,0,-87,-16,90,0,0,0,-3,-65,-80,28,0,0,-6,59,74,-31,-1,0

DATA NO 　　　：編集はこの番号のデータに対して行われます 　　　　横の−、＋ボタンで値が増減します 　DATA NAME 　　　：各データに対するコメントです 　SPEED 　　　：KHR-1で再生時（ファイル出力時）のスピード 　再生速度 　　　：アニメーション時の再生速度倍率です。 　　　　あまり早いと描画が間に合わない時があります。 　：変更した姿勢にデータを置き換える 　：データの追加（現在のNOの後に追加されます） 　：データの削除 　：モーションの再生、再生中は停止ボタンになります 　：ファイルを開く　 　　　　参照でファイルを 選んでから押して下さい 　：ファイルを保存　 　　　　参照で選んだファイル名か名前変更して保存します

　　　：ファイル名選択エリア
　　　　　ファイルの読み込み、保存はここで選んだファイルに対して行われます
　　　　　＜注意！＞この参照では実際にあるファイルしか選択できません。
　　　　　　　　　　　　　処理をしたいフォルダのファイルを１つ選択して下さい。
　　　　　　　　　　　　　保存時に名前を変えて保存が出来ます。

NO,DATA_NAME,SPEED,CH1,CH2,CH3,CH4,CH5,CH6,CH7,CH8,CH9,CH10,CH11,CH12,CH13,CH14,CH15,CH16,CH17,CH18,CH19,CH20,CH21,CH22,CH23,CH24 1,DATA,4,2,17,-29,0,0,0,-87,-16,90,0,0,0,-3,-65,-80,28,0,0,-6,59,74,-31,-1,0

：全データを表示するエリアです　ファイルの中身そのものです 　コピー＆ペーストなどテキストとしての編集も可能です

　ロボットポーズ編集機能　　TOPへ戻る
ロボットのポーズを変える為の領域で、角度や位置での指定が出来ます。
少し分かり難い機能もありますが使いこなせるとモーション作成が容易になります。

　±ボタンの増分
　　：テーブル内の ボタンを押した時の増分の設定をする
　足平固定
　　：それぞれ脚の関節角度を変更した時に足平基準（立脚）で動く
　　　遊脚の時はチェックをはずすと胴体固定で動く
　全体移動
　　：ここをチェックすると全身同じ姿勢のまま移動する
　接地
　　：足が予期せず床から浮いてしまった場合に接地したい足のボタンを押す
　原点復帰
　　：ロボットをステージの中央に戻す
　初期姿勢
　　：ロボットを基準姿勢に戻す
　左右反転
　　：ロボットの姿勢を左右反転する
　階段モード
　　：ここをチェックすると仮想的に階段の上り下りが出来る
　　　サンプルmotionの階段.csvで違いを比較すと分かりやすい
　データテーブル
　　：ロボットの姿勢が表示されていてる
　　　角度（deg）と位置（ｍｍ）は連動して変化する
　　　角度は標準のKHR-1の作動角を越えると赤字になる
　　　を押した時の変化量は ±ボタンの増分で設定出来る