ロボワン、ロボカップ研究所 ROBO-ONE virtual
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２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発状況

第４回ROBO-ONE大会へ向けてマジンガアの開発状況の様子を公開します。



６月


モータ作動範囲拡大と較正
モーター較正方法１ じゅうぞうが頑張って改造したサーボモーターの較正。
FREEDOMの初期位置調整用プログラムを使用してプログラム上のモーターへの指令値と実際のモーター角度をEXCELで表にして指令値と実角度の係数を求める。
指令値の最大、最小までを１０等分して測定。
モーター較正方法２ モーターの実角度は分度器を使って測定。
1度程度の精度は十分でるのでこれでOK。
速度や最大トルクの測定などは出来ないが特に測定してプログラムが変わるわけではないので問題無し。
モーター較正方法３ 洗濯ばさみに線を引いてそこで角度を読む。
サーボホーンはアルミのやつが抜き差しがしやすくてGOOD、ちょっと贅沢。
分度器とサーボホーンの中心をきっちり合わせて両面テープでくっつける。
モータ毎に番号をつけて測定した値がどれか後で判るようにしておく。
モーター較正方法４
指令値と測定角度をグラフにする。プログラムで使うのは傾きだけ。
エクセルで簡単に近似曲線が描けるので傾きを求めるのがラクちん。
R二乗が出るので直線性の確認も出来る。ほぼリニアに変化している。
元の作動角が±８０度弱だったのが改造により（同じ指令値範囲では）±100度以上になった。
実際にはケースのストッパーに当たるので±100度。それでも４０度は作動範囲が広がった。
ケースのストッパーを削れば±110度位になる。
モーター較正方法５
森永さんのリクエストによりモーターのバラツキを公開。
森永さんご訪問記念って大げさすぎ？
値はベストテクノロジーさんのプログラムの中で使われている係数。
一番悪い２１４４（前）でも±５％くらいには入ってるかな。
その他は測る程でもないかなってくらい。ちなみにNOは改造前後で対応してません。
２１４４は買い足してるので生産時期などが違うのが原因かも。



ボデー改造（低重心化）
新型ボデー１ アジア大会でMetallicFighterと並んでみて以外にマジンガアが大きい事に今ごろ気づいた。
同じモーターを使ってるんだから重心は低い方がふらふらせずに安定歩行出来そう。
ということで低重心化の改造を実施。起上がりも楽になるはず。
バッテリーを腰に有るモーターの間にもってきて胴を短くする。
新型ボデー２ 結局２.５ｃｍほど胴が短くなった。
背中も１ｃｍちょっと薄くなったけどまだでかい。
これで重心がどの位低くなって歩行にどの位効果があるかどうかはまだ不明。
新型ボデー３ 通信ボードはマイコンボードとモーターの隙間に入るかな？
うーーん、けっこう整備性悪そう。まっいいか。
新型ボデー４ 左が新しいボデー、右が使わなくなった部品。
１００ｇくらい軽量化も出来たかな。
あっ、机の端に首だけのマジンガアが．．．。



配線消滅化計画（見えなくするってことだよ）

配線改良１ この写真が苦労の末の姿。
削り過ぎて剛性大幅DOWN。
で、カグスベールで支えるようにした。（円弧の穴の横の縦長四角っぽいのがそれ）
ちょっと改善したけどアルミサーボホーンの効果半減？
配線改良２ 後から見てもほとんど配線は見えなくなった。
作動範囲は元のまま、例の起上がりももちろん健在（のはず）。
ここまですると、コールデンウィークを費やした配線改善の効果も出るってもんだ。はっ、はっは。
配線改良３ 配線を通すのに各部の隙間をちょびっとづつ増やしなんとかそれなりに動くようにした。
門外不出のロールストッパーが写っているがこれは内緒（四角いやつ）。
うーーん完成が待ち遠しいって感じ。
配線改良４ さらに中をどう通っているかという写真がこれ（上の写真とは逆で前側から見たもの）。
ロール軸のモーターの配線もいっしょに通す。
この辺はもう、モーター交換なんかありえないよねーっ。って感じ。
配線改良５ またまた後からみた写真。
カグスベールがどうついているか．．．見にくい。
股関節のパーツと腰のパーツの間に白（薄茶）っぽく線が見えるのがカグスベール。両足の内側にそれぞれ付いている。
配線改良６ この写真は後上から見たところ。
腰側にはこのように配線が出てくる。
作動範囲は±１００度程度確保。
とにかく配線が切れない事を願うばかり。


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