ロボワン、ロボカップ研究所 ROBO-ONE virtual
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２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発レポート

第５回大会へ向けてのマジンガア開発状況のレポートです。



１月


そろそろやばい
モーター どうしようか悩んだんだけど切っちゃいました。
最初の１本は勇気がいるけど２本目からはサクサク切っちゃう。
コネクター で、こんなコネクターにしました。
カシメが専用工具でないので１つづつはんだ付けしたのでかなり 時間かかりました。
はんだ付けがへたくそなのとあいまって半日は完全につぶれました。
配線 サクサク切った配線１２本。
結構重いです。
両足分ですが、３９ｇもある。
ちょっと意外ですよねー。
ブラケットを一生懸命削ってる場合では無いってかー。
腰モーター これは腰の上下軸のモーター。
ブラケットとの干渉をさけるために配線を出す位置を変えました。
折角なので細配線に変えてます。
見えないところは迷わずホットボンドで固めちゃう。
樹脂ねじ Ｍ３のねじ１０本で１ｇ。
モーター１個固定するのに４本使うので、足だけで４８本。
５ｇ無いくらいから。
鉄ねじ 鉄のねじが１０個で５ｇくらい。
４８本で２５ｇくらい？
鉄を樹脂に変えるだけで２０ｇの軽量化が完了。
うーーん、森永さんのいう通り、樹脂ねじ万歳です。
やばい で、マジンガアの今の状態。
写真上の配線が左脚の配線で９ｇ。
そんなもんかー、結構重い？軽い？
とりあえず取りまわしはかなりすっきり。
見えない配線は健在（たぶん）。
上体右側から １２月のＲｅｐｏｒｔとそんなに変わってません。
スイッチを付けました。
こっちはマイコン用のスイッチ
上体左側から こっちはモーター用のスイッチでマイコン用よりは大容量の ものを使ってます。
配線はまだです。
ちなみに腰を±９０度まわしても配線は見えない予定です（たぶん）。


ちょっと進んだ！
シリアル無線 これが今まで使っていた無線ユニット。
６３ｇ。
Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ で、これがじゅうぞうが直輸入したBluetoothユニット。
20ｇ。
ケースをはずしてコネクタもとればもっと軽くなる予定。
ベステクが採用を見送ったいわく付きのぶつ。
うまく動くかどうかはじゅうぞうの腕の見せ所。
ベステクのBluetoothも手配中。
どちらもある意味不確定。
保険は上の写真のＩＯデータ製。
配線 で、突然ですが今度のマジンガアの配線つなぎの部分。
モーターからでてすぐのところで小さいコネクタをつける。
３ピンの小さいやつと収縮チューブをつかってコネクタを作製。
ただ挿し込むだけだとすぐ抜けちゃうので青い収縮チューブで抜け防止 をしているところの連続写真がこれ（６枚）。
収縮チューブははんだゴテで収縮させるので配線を溶かさないように要注意！
ちなみに写真は腰板についた脚の上下軸。
前面視 腰までの配線が終わったので記念写真。
これは前面視。
モーターを止めるボルトは樹脂ボルトを使用。
前からだと配線はほとんど見えません。
ん、ちょっと見えるって、気のせいでショー。
背面視 今度は後から。
配線が一番良く見える姿勢がこの写真。
かなりすっきしてるでしょー。
なんだかんだで配線が一番時間かかってるかも？
下から ちょっとひわいな姿勢で下から撮った写真。
配線を腰板に向かって上げてるところを撮りたかったんだけど 分かり難い。
拡大図１ ここから３枚は２つ上の写真の拡大図。
左脚の写真を９０度まわしたもの（写真左が上方向）。
この写真はもも左右軸から股関節部の前後軸に向かう配線。
ここは１回（２回かな）おり返してから上に上げてます。
前後に±９０度動くのでここはこの方法を選択。
拡大図２ これはひざ関節の部分。
前回はここも上の写真のように一度おり返していたのですが、 今回は横から（回転軸の中心の近傍あたりで）通している。
動画じゃないとわかんないね。
今度気が向いたら動画にしてみます。
拡大図３ これは足首の左右軸。
通し方は膝と同じやりかた。
配線を逃げたブラケットの形がみそ。
上から しゃがみ姿勢で上から撮った写真。
配線を全て腰のモーターのブラケットに開けた穴から通しているので 腰を±９０度回してもそとから配線が見えない！！
赤黒の電源供給線は３系統に分けた。
白い配線に書かれたまだらは関節の番号代わり。
腰まわりの配線は、細い配線が品切れ中なので暫定品です。
上体まで 胸まわりをつけたところ。
これで1.2ｋｇ。
これにあとバッテリー（140ｇ）、腕（330ｇ×２）、BlueTooth（20ｇ？）、 足平（100ｇくらい？）、装飾（300ｇくらいかなー）をつけて２．４ｋｇぐらいかな？
塩ビの腕とか、ブレストファイヤーやアルミ箔の装飾が結構重いのよねー。
まーでも、ちょっと間に合うかもって気になってきました。


合宿、合宿！
背面版 ロングボルトを使ってサーボモーターの背面に付けるブラケット。
４個いっぺんに加工した。
これはまずφ３のエンドミルで加工。
φ６で加工しようとした時は途中で止まったりしてうまく 削れなかった。。
アルミの加工はエンドミルの径が大き過ぎると横への移動の力がたりないみたい（？）。
とにかくφ３なら５時間程で写真のように削れました。
完成 で、次にφ１のエンドミルで穴加工。
以前ＭＡＧＩさんたちに教えてもらった上下調整法ではなく 別のプロセスとして加工するようにしました。
穴加工の範囲だけを加工するように何回にも分けて加工してます。
モデラーは動きっぱなしだけど。
モデラ これはどんだけアルミ加工がうるさいのイメージ写真。
こんなもんでは音はおさまりません。
この上体で隣の部屋にあってもまだまだうるさい！！
Ｆさんみたくに木で防音をケース作りたいなー。
ブラケット これは腕先端のブラケット。
左右二個分。
加工 先ずはφ３で加工。
６時間くらいかかりました。
いやー、うるさい。
仕上げ エンドミルをφ１に付け替えて小さな穴の加工。
前田さんとかが曲げる部分に穴を開けてるのを見て曲げる位置の目印をして 開けてみました。
前田さんは結構たくさん開けてるので曲げ易いようにしてるのかな？
マジンガア その間じゅうぞうはマジンガアの秘密兵器を調整中。
三脚につられたマジンガア（の脚）。
この日は特異点の問題にはまった。
ちょっと膝を曲げて歩くと良いようだ（たぶん）。
折り曲げ機 じゃーん、ホーザンの折り曲げ機である。
相変わらず小汚い作業スペースがさらに狭くなった。
冬場の玄関はちょー寒い。
曲げ これはブラケットをセットするところ。
板より薄い（ここではやすり）もので少し持ち上げながら位置調整。
ちょっと浮かしとかないとずりっと大きく動いちゃうので。
位置 曲げ位置に開けた穴を目印にペンで折り曲げ線をいれそのせんちょうど が見えるくらいにセット。
ちなみに線の太さは１ｍｍくらい
曲げたところが曲げ機の溝にくるようにセットする。
これがずれてないか結構心配になる。
直角定規でセット。
曲げ バーニングさんの映像を参考にひんぱんに直角の確認をしながら曲げる。
行き過ぎるときれいに戻すのは難しいかも。
反対側から ちょうどみぞにその前に曲げた部分が入ってＧＯＯＤ。
これは1.5ｍｍの板。
２ｍｍを越えるとちょっと無理ですねー。
完成 でこれが完成品。
左右対称に２個。
とにかく最初のひと曲げが緊張しました。
ハギレで５回くらい練習しました。
うーーんベリーグット！！
仮組 腕の配線がまだだけどちょっと仮組。
配線１ 肘の関節のところの配線のとりまわし。
これをするためにオリジナルのブラケットにした。
配線が最優先。
ここから３枚が１８０度まわしたところ。
配線２ 写真上側を持って下側を回してる感じです。
配線３ まーこんな感じで±９０度くらいなら配線みえないくらいに出来ます。
完成 腕の配線も終わって組み付けたところ。
とにかく配線はきれい。
脚も腰も腕もとにかくこだわってみました。
大会ではここはちょっと大げさにアピールする予定です。
まーでも、満足。
バッテリーが出っ張り過ぎ、胴体をあと15ｍｍ長くするかなー？


合宿、合宿２！
足平 やっちゃいました。
禁断の規定ギリギリ、もうこれ以上まかりませんの足平です。
いろいろ考えたけど、やっぱり勝ちたいということで、 結果はどうあれ一番勝てる方法を追求していきます。
本当はもう少しおにぎり型だったんだけどモデラで加工出来なさそう だったのでちょっと丸くしました。。
まー、大人気無いやつらと呼んでやって下さい(^_^;。
モデラ 胴体の部品を再加工ということでまたモデラの防音対策。
床にしいてあるカーペット（裏に２、３ｍｍのゴムが貼ってある） を掃除の都合ではがして積まれていたのでこっそりモデラの防音壁に使用。
かみさんにあきれられたが、効果は○。
モデラ２ ちなみに中はこんなです。
操作したり、刃具を替えるのが大変です。
そのうちちゃんと防音箱作ります。
前側 胴体前側の加工後です。
φ３で外形などを加工（夜に６時間ほど）後に細かい部分をφ１で再加工してます。
前側２ 手前が少し低くなっているようで手前はバリが結構残ります。
いろいろ手はあると分かっているのですがそのまま加工してバリ取りに３０分。
まーでもモデラはすごい。
間違い無く思った以上に使える工具です。
マジンガア 合宿１日目が終わった時点のマジンガアです。
だれがどう見ても足平でかいです。
胴体はまだ短い状態です。
マジンガア で、こっちは合宿２日目終了時のマジンガア。
胴体が少し長くなったりしてますが、写真ではほとんど判りません。
ちょっとリブをつけるだけで剛性は結構ＵＰしました。
マスター マスタースレーブはこうじの担当。
どこかに落ちていた（？）というアーチ状のアルミで肩の部分を作製。
装着のし易さや、装着後のずれなどかなり性能ＵＰしました。
また、腕を上げたときに肩の左右軸が回ってしまうのを極力抑えた。
マスター２ 後から見たところ。
腰の軸も結構苦労したところ。
最初はポテンショがうまく回らなかった。
動画 で、これが感動のマスタースレーブです。
写真にリンクがはってあります（1.6MBあります、音無しです、QuickTimeで見れます）。
一度保存してから見てみて下さい。

きみはこのパンチに耐えられるか。
本番ではもう少し練習をつんで挑みます（←こうじ）。


マジンガア　直前情報！
動画 さらに強力になったマスタースレーブ。でっかいペットボトルもたおれちゃいます。amc形式なので、見えない人はQuickTimeの新しいバージョンをインストールしてね。 ezmovieのプレイヤーを入れないとだめみたいです。そのうち普通に見られるように更新します
しかし、時間がなくなってきてやばい。（じゅうぞう）　
マジンガア 最新のマジンガア予選前夜。
やど みんなでモーション作成。
こうじはお風呂。


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