マジンガア　HOS　導入記

0. はじめに

第3回までは、ベストテクノロジのサンプルを改造したものを使用していました。そのときの機能としては、

• ロボット上SH2マイコンのRAMに、関節角の時系列パターンを複数確保。パターンはソースにはいっていて、プログラムの一部になっていました。
• PCからパターンを一つ指定して、10ms周期で直線補間しながらパターンを再生。

といった、シンプルなものでした。それでも歩行、ロケットパンチ、起き上がりなど、いろいろな動作ができたのはみなさんご存知のとおりです。

しかし、第4回でターゲットとした機能は、

• マスタースレーブによる20〜50[ms]のリアルタイム制御。
• PC側にパターンファイルを置き、ロボットに送信しながら順次補間再生。
• 上半身はマスタースレーブ、下半身はファイル再生といった組み合わせ。
• スイッチ一つで演技ができる機能。

とかなりハードルが高く、サンプルのようなタイマ割り込みを生で使ったべた書きループでは限界が見えていました。第一、プログラムを書いていて楽しくない、わくわくしないのです…。

そこで、OSの出番です。今回は、Ryuzさんが開発した、Hyper Operating System(HOS)を使いました。このレポートでは、何回かにわたり、HOSを使ってどのようにマジンガアで必要な機能を作ったかをレポートします。プログラムソースは、下からダウンロードしてください。

ライセンスは、GPLで公開します。ロボット側、PC側とも、GPLで公開することにライセンス的に問題はないと思いますが、もしなにかあればお知らせください。

第4回　ROBO-ONEでの「マジンガア」制御プログラム
↓ダウンロード↓
majingaa-hos-1.0.tgz

目次

1. 開発環境を整えよう
2. プログラムの全体像
3. ライブラリルーチン、メインルーチン
4. サーボタスク
5. 通信タスク
6. シーケンサタスク
7. PC側のプログラム
99. 終わりに