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２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

デジタルコンパス(RDCM-802)覚え書き

0.情報源

メーカーのページ: http://www.geosensory.com/rdcm-802.htm

製品仕様: http://www.geosensory.com/pdf/rdcm-802.pdf

1.配線

RDCM-802	BTE058(ベステクI/Oボード）	SH7047F
D0	CN4-pin7	PA12
D1	CN4-pin8	PA13
D2	CN4-pin5	PA14

もうひとつ追加。

RDCM-802 BTE058(ベステクI/Oボード） SH7047F

D0 CN4-pin4 PB2

D1 CN4-pin3 PB3

D2 CN4-pin9 PB5

2.出力

やってみると、どうも仕様書が間違っているような気がする。正しくは以下のようになると思う。

	N	NE	E	SE	S	SW	W	NW
D0	1	0	0	0	0	1	1	1
D1	1	1	1	0	0	0	0	1
D2	0	0	1	1	0	0	1	1

このページ（http://www.ei.fukui-nct.ac.jp/sotsu/pukiwiki/?%A5%C7%A5%B8%A5%BF%A5%EB%A5%B3%A5%F3%A5%D1%A5%B9）
でも表のようになっている。ピン配置の並びが逆なのか？

3.プログラム

変更したファイル

robot-main/compass.c
robot-main/compass.h
robot-main/command.c
gui/compass.cpp
gui/compass.hpp
gui/win_accs_procs.cpp
gui/win_accs_procs.hpp
gui/tim_main_activate.cpp
common/command_id.h

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