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第４回ROBO-ONE大会へ向けてマジンガアの開発の感想を公開します。 |
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８月３１日 今日もなんだかんだで結局ゲームばっかりやってました。 もうすぐ終わるので、終わったらしばらくゲーム止めます。 ということでマスタースレーブの作り方はまたまた延期です。申し訳ありません。 で、子供（一番上の子で小学４年生）とゲームしていてちょっとショックだった事が．．．。 既に私よりうまい！！なんかまだちょっと納得いかない感じ。 ちょっと前までは｢ほらやってやるよ｣などとコントローラーを取り上げていたのに。 なんか、世代交代（ちょっとおおげさかな）のかけらを感じたような．．．。 そのうち｢父さんのマジンガア弱過ぎー｣とか言われたりしてー。（ゆみ） |
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８月３０日 今日はなんかテンション上がらなかったなー。 結局、子供とマリオサンシャインばっかりやってました。 あと７つシャインを集めたら終わり、早く終わらしちゃおー。 マスタースレーブの作り方は明日やりまーす。 で、明日は末っ子の５才の誕生日、彼はマジンガアのことを｢マジンガアマン｣と呼ぶ。 何が、マンなのかわかんないが、子供ながらになにか寸足らずな名前を勝手にアレンジしたのだろう。 まあ、そんなことはどうでもいいのだが．．．。（ゆみ） |
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８月２９日 なんとか山（仕事です）は越えたかなー。 と、いうことで今週末はちょっとHP更新しようと思ってます。 で、第４回大会のまとめはもう遅くなったのでやめて マスタースレーブの作り方を紹介しようと思います。 ソフトの部分はじゅうぞうにまかせるとしてハードの作り方の紹介をしますのでお楽しみに。 第５回大会はみんなマスタースレーブで攻撃力をUPしよう！！ あっ、A-Doは絶対まねしちゃだめだよ。真のチャンピオンは新しい道を切り開いて下さいね。 打倒A-Do！！みんなで倒そうA-Do。はい、ごいっしょに“打倒A-Do！！みんなで倒そうA-Do”。（ゆみ） |
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８月２８日 いやー、連休以来ずっとはまりっぱなし。 昨日は日誌書く余裕もないくらいでした。 うまくいかない時って何やってもうまいかないっすねー。 これから第５回大会までは日頃の行いを良くするところから始めた方がいいかも。 で、マジンガアの動作生成を今はエクセルを使ってやってるんだけど、それを JAVAで書きなおして公開したいなーなんて考えてます。 マジンガア的にはエクセルで十分なんだけど、 マジンガア（FREEDOM）の逆キネマティクス解くの結構苦労した （股関節のところなんてどの軸も直交してないしー）んでみんなに使って もらえるといいなーなんて思ってたりするが（逆キネマなんか誰も使わないかなー）。 まあ、ぼちぼちやります。（ゆみ） |
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８月２６日 ロボコンマガジン最新号でリチウムポリマー電池の宣伝がのってた。 KokamRCというのは韓国のメーカーのようで、ラジコン飛行機用では 多少実績があるようだ（ネットで調べてみた）。 （株）ウィンというところに聞いてみたが最近は結構引き合いもあるようだ。 更に、今後のロボット競技の主流バッテリーになるだろうとの事。 過放電だけ注意すればいいらしい。 マジンガアも第４回大会ではCPU用に使ったが、次回はモーター用もこれが 良さそう。２４００mAhのやつを使おーっと。14A出るらしい。（ゆみ） |
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８月２５日 最近だれもBBSにきてくれないなー。 柴田さんも来てくれるっていってたのに(T_T)。 ところで皆さん、ホームページってなにで作成してます。 私はHTMLをテキスト編集で書いてます、結構めんどくさい。 ホームページビルダーとか良いのかなー？（ゆみ） |
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８月２４日 完全にはまった、今日も休日出勤。土日出勤は入社以来始めてかも。 で、ZDNet（こばやしさん）でCtoCの紹介があるのだが なぜかマジンガアだけ動画が無い(T.T)。 参考でご紹介本番の様子（静止画）、 事前の動画へのリンクです。 以前に公開したものです。そのうち本番の動画もUPしようっと。（ゆみ） |
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８月２３日 休日出勤お疲れ様です。僕が休暇中にまきこまれた、NYの大停電のレポートをアップしてみました。 そういえばまだROBO-ONEのビデオ見ていない。次に向けてのモチベーションアップのためにも 観ておかなければ。（じゅうぞう） |
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８月２３日 今日は久しぶりに休日出勤。 いつもは割とマイペースで仕事をしているのだが、 今回は連休前のROBO-ONE直前症候群の影響だ。 バーニングさんの日記にもあったが “趣味が仕事に影響を与えるようでは社会人失格”である。 まあでも、楽しいからいいかなとも思っている。（ゆみ） |
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８月２２日 denno_onoさんの HPでほめて頂いたので調子に乗ってもう少し紹介。 DDRは４つ踏むところがあるので組み合わせを考えると１０通りのパターンが有る。 前後、左右、左右旋回、左右その場ターン、しゃがみ、起き上がりで１０パターン。 しゃがみも復帰（立ち上がり）も同じパターンでOK、これで屈伸可能。 起き上がりは加速度センサでうつ伏せ、仰向けを判定する。 前進とかも踏んでる間進み続けるとか、２回続けて踏んだら２歩進むとかも出来る。 あと腰のひねりをﾏｽﾀｰｽﾚｰﾌﾞに追加したら完璧と思っている。 言うはやすし、小野やすし。（ゆみ） |
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８月２１日 そんなに引っ張るような内容ではないんだけど。 で、NEWアイデアとはダンスダンスレボリューションのマットを 使ったマジンガアの移動だ！ 前を踏むと前へ、右を踏むと右へ、前と後同時踏みでしゃがむ、 右と前で右旋回、前と後で起き上がり。 移動しながら上半身はマスタースレーブで攻撃！ こうじが踊るとマジンガアが動く！試合が終わるとこうじは汗だく。 特許取得しといた方がいいかなー。（ゆみ） |
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８月２０日 昨日書いたおもしろいアイデアですが、こうじがマスタースレーブで腕を操作 してる時、今は別の誰かが足の操作をしてるのですがそれをこうじが出来るよ うにするアイテムです、続きは明日。（ゆみ） |
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８月１９日 ４回大会の情報をいろいろみていてとても良いコメントを発見。 森山さんの日記８月９日。 特に６行目あたり。こういうの読むと明日への活力になりますねー。 次回はがんばるぞー。 で、次回に向けてちょっとおもしろいアイデア発見（後日紹介します）。（ゆみ） |
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８月１８日 今日から仕事、連休前完全にROBO-ONEモードで気が抜けていたので仕事山積み。 うーーん、だれか助けて。（ゆみ） |
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８月１７日 じゅうぞう、なんか楽しい体験して良かったね。 こちらは子供とマリオサンシャインにはまってます。（ゆみ） |
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８月１５日 今日までN.Y.にいたのでオフラインだった。大停電で、大変だった。 一通り観光した後だったからよかったが、ホテルに戻るのにブロードウェイを 16km以上あるいたとおもう。それはそれで貴重な経験ではあったが（じゅうぞう） |
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８月１５日 今回の目玉はマスタースレーブはだったんだけど。 で、次回の目玉はフィードバックをおり込むこと。 それはそうとHPつくりって結構楽しいねー。 ちょっとはまってます。 カウンターが楽しみなので皆さん沢山きてねー。（ゆみ） |
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８月１４日 身長をもう少し低く（−５ｃｍくらい？）。 マスタースレーブは信頼性をＵＰ。 腕の作動範囲をマスタースレーブを考慮して ひと（こうじ）と同じにする。 今までの仕様では腕を前に９０度程度しか 上げられなかった。 下からのパンチをしっかり出せるようにする。（ゆみ） |
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８月１２日 次回のマジンガア検討中。 コンセプトはそのまま。 ハードの変更も最小限。 腕まわりをパワーアップ（２１４４で）。 マイコンＩＯ関係はべステクのＮＥＷを使用。 で、今回最大の課題だったﾊﾞｯﾃﾘｰは７．２Ｖに変更。 詳細は今後ぼちぼち考えて行きます。（ゆみ） |
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８月１１日 ゆみです。 けっこうへこんでます。 予選１２位、決勝１回戦負け、CtoC失敗、ステアーズ不参加。 今までが上手く行き過ぎていたのだろうけど。 所員みなさん、大変お疲れさまでした。 また、次回がんばりましょう。（ゆみ） |
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８月９日ＡＭ４：１５ 眠い。 マジンガアの化粧直しが完全に完了した。 あとは動作生成。 ってまだ、まだじゃん。 ヘルはぐーぐー寝てる。 じゅうぞうは観光中かなー。（ゆみ） |
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８月８日 また、サーバー落ちて一騒ぎ。なんとか復旧して良かった。 昨日はマジンガアの化粧直しとヘル、あしゅらの衣装作製。 ちょっと疲れがたまってきた感じ。あと、ステアーズと予選の動作、シナオリオ作成かーー。 今日川崎へ出発なので２日ほど更新が出来ないかも。 １０日（１１日になっちゃうかな）の夜には速報をお知らせします。 じゅうぞうなんか更新しといて。アメリカの写真とか。（ゆみ） |
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８月７日 サーバー落ちてたようで、すいませんでした。なんとか出先から復旧できました。 ちゃんと設定したんだけどなあ… 本戦がんばってね。(じゅうぞうin U.S.) |
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８月７日 昨日じゅうぞうとソフトの最終仕上げ完了。 帰り際じゅうぞうが自分のハードディスクに最新版ソフトをいれたまま アメリカに行きそうなって、ちょっと冷や汗。 じゅうぞう曰く「デスクトップにコピーする時、間違って移動しちゃった」。 おいおい、やめてくれよーー。 後は化粧直しと動作生成。ステアーズはちょっと間に合わんかなー？（ゆみ） |
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８月7日 ソフトウェアは一応完成。ほぼ必要な機能はそろっている。 勝敗の行方は、操縦、メンテナンス、エンターテイメントの各担当者にかかっている。 「こうじ、とりあえずあのパイルダーに乗るのだ…。そして…あとはたのんだぞ」 第3回大会のときには、ソフトウェアはベステクのサンプルを改造したものだった。 りっぱに動作はしたけれど、自分の中で納得いってなかった。今回のHOS採用で、理想に一歩ちかづいた。 まだまだやりたいことはあるけど、次回以降だねー。（じゅうぞう） |
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８月６日 なんとかCtoCの可能性は見えた（Report＜８月＞参照）。 あと、ステアーズと．．．本戦。まだ先は長い。 じゅうぞうは明日からアメリカ旅行。いいなー。（ゆみ） |
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８月５日 マスターアームの可変抵抗が壊れていた。たまたま手持ちのがあったので直したが、うーむ、安物を買ってしまったか？ 非常に壊れやすいような気がする。あとはソフトの改良だ。あと、旅行の荷造りもしなきゃ…（じゅうぞう） |
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８月５日 ソフトのバグはFIXしつつある。 しかし、動作作りが相変わらず難しい。 スピード歩行．．．途中で挫折。 CtoCの為に１８０度旋回を試みたが．．．。 ９０度旋回なら．．．。 次はステアーズやってみよ．．．。（ゆみ） |
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８月４日 無線にすると新しいプログラムが動かん！！ またまたやばい。もう週末がないぞ、どうする！！（ゆみ） 追）ROBO-ONEが頭からはなれず仕事が手につかん．．．。 それはそれでやばい。 |
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８月３日 ねむい。しかしここで寝てしまったら準備が間に合わず、旅行先でも心配で楽しめないかもしれない。 ソフトのせいで負けたとは言われないようにしておかねば。（じゅうぞう） |
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８月３日 くー。ThinkPadのはまりと、ハンダ付けがなければもうちょっとソフトに時間をさけたとおもうんだけど… やはりソフトは気力が充実してないとはかどらないです。マスタースレーブの完成まであとわずか。旅立ちの日までもあとわずか。 まにあうのか？（じゅうぞう） |
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８月３日 合宿中！こうじも合流。 で、進捗は．．．やばい。 じゅうぞうたのむぞー。 マジンガアの組み付け、効果音はまあ順調。（ゆみ） |
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８月２日 くー。やっとADコンバータがThinkPadで動いた。原因はなんとThinkPadのパラレルポートが 標準的な作りになってなかったから。サポートページを検索して発見するまですごく時間がかかってしまった。 ADC-11にジャンパ一本つけたら直った。はまりすぎ…（じゅうぞう） |
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８月２日 ただ今合宿中、メンバーはゆみ、じゅうぞう、ヘル。 こうじは明日合流予定。 進捗はいまひとつ。 夜に今日の進捗をReport＜８月＞に公開します。（ゆみ） |
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８月１日 新ソフトをゆみ博士に渡してしまったので、なんとなくのんびり。 あとはマイナーチェンジで対応できるはずだし。 土日でマスタースレーブを仕上げるのが目標。これができれば動きは自由自在のはず。 あとは、こうじのアクションにかかっている。 きめポーズとか、練習しといたほうがいいかも。（じゅうぞう） |
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８月１日 オリジナルソングも収録に入っているようだ。 あとKOのハイパワーギアを入手。 歯数を数えると１３×４２。元々付いていたのが１１×３３。 (42/13)/(33/11)=1.079.. んっ？これで３０％もトルクUPするのか。 計算上８％くらいのUP？なんか計算間違ってます？？？だれか教えて。 あ、そうそうアジア大会優勝のTYPOONが４回大会に出場するとの事。 前回とは一味違うマジンガアを見せてやるー。今度は負けないぞーーー。（ゆみ） |
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７月３１日 マスタースレーブもなんとか間に合いそう。 オリジナルソングもそれなりに順調なようだ。 歌詞と曲も近日中に発表出来そう。 今週末は合宿で最終仕上げなのだー。（ゆみ） |
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7月30日
ROBO-ONE ASIA大会のmajingaa vs. Typhoonのビデオを見直してみる。僕はその場にはいなかったけど、 うーん、惜しいよなあ。こうじの操縦はよかったと思うんだけど、やっぱりパンチの高さが合わなかったのが敗因か。 その反省からマスタースレーブ化。そう思うと最初にやった剛王丸とAdamant3rdはえらい。 ところでAdamantは第４回には出ないのかな。（じゅうぞう） |
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７月２９日
単なる趣味ってひどいなあ。マスタースレーブみたいに、 複数の処理を同時にするときはOSないとやっとれんのですよ。 で、HOSですが、マジンガー世代ではなく、ガンダムも再放送でみた 僕としては漫画ではパトレイバーなんかが好きなロボット漫画なわけです。 といってももう10年近くまえに終わってる漫画ですが。 「ロボットがHOSで動く！」という一文だけでぐっとくる人も多いはずですよ。 たぶん他の参加者にも、検討してる人、おおいんじゃないかなあ。（じゅうぞう） |
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７月２９日 単なるじゅうぞうの趣味で当初からのもくろみ（だったらしい） の新OS、HOS（だっけかな）かなんかになったらしい。 何がいいのか良くわかんないが趣味の世界なのであまりつっこま ないことにして。（ROBO-ONE終わったらまた報告してもらおう） でっ、あんまりうまく動かん...。 まあ、最悪前の（BestTechnologyの）があるからいいか。 また、うまくいったら報告します。（ゆみ） |
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