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第５回ROBO-ONE大会へ向けてマジンガアの開発の感想を公開します。 |
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９月３０日 昨日はサーバーを停電の為、停止していたようだ。 今後は極力事前に連絡します（のつもり）。 バンダイカップは諸般の事情（こうじの個人的理由）により欠場決定。 予選落ちしてもはずかしいのでちょっとほっとしてたりして。 これで照準は完全に５回大会に絞っていけます。 また、このところＪＡＶＡで遊んでばかりいたのでそろそろハード修正に入ります。 マスタースレーブの修理＆補強もしないといかんし。 じゅうぞうもそろそろ活動を本格的に再開するに違いない、いやきっとそうだ、そう願いたい．．．．．．。 MODELAＦＡＸだけは送ってみました。はやく来て欲しい度３３％。（ゆみ） |
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９月２８日 マジンガア キャスバル専用機完成。 作成時間１５分。今日の成果はこれだけです。 今日は息子のサッカーの試合に家族で出かけていて一日外出してました。 モデラーは明日会社からこそっと発注しちゃおーっと。 で、ＫＯからロボット専用モーター発売されましたねー。 スピードが２割ほど下がっていますが２０ｋｇｃｍは驚異的かも。 作動範囲も180度でもうモータばらす必要無しって感じですか。 うーーん１０個セットを買わなくちゃー。 MODELA明日は絶対注文するぞー。はやく来て欲しい度３０％。（ゆみ） |
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９月２７日 こうじとバンダイカップの話をしていてマジンガア キャスバル専用機とかいって 赤く塗れば出場さしてもらえるかなーなんて話してました。 もちろんコスプレはあの格好です。 今日モデラーを発注しようと思っていたのだがOSをインストールし直したりしてたら メールが送信できなくなった(T_T)。 FAXで注文しようかなと思いつつもプリンターが調子悪く印刷も出来ない。 zacodaに電話しても留守番電話だし。 手書きの紙でFAXを送ろうと思いつつもずるずる１日がたってしまった。 明日こそは頑張って注文するぞー。 MODELAいつになったら注文出来るのー？買いたい度１２０％。（ゆみ） |
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９月２６日 バンダイカップ出たいなー。 ガンダムかザクにでもしようかなーなんていってたらじゅうぞうに「せっそーねー」 とか言われちゃいました(T_T)。 するんだったらピンクの「３倍かわいいザク」釈由美子仕様がいいかなー。 ちなみに、わたしの名前（ゆみ）の由来は釈由美子の由美から来ています。 MODELA今日注文？検討中。買いたい度１００.０００％。（ゆみ） |
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９月２５日 いやー、ちょっとがんばったのでバーチャルマジンガア結構進みました。 次は足と腰の位置から逆に関節角度を計算して表示するようにします。 モデラーそろそろ注文しよーっと。 MODELA明日こそこそは...検討中。買いたい度９９.９９９％。（ゆみ） |
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9月24日 そろそろ次の大会の仕込みを考え中です。攻撃はゆみ博士にまかせるとして、 何をおいても安定な歩行だろうなー。しかし、先週は休みがつぶれてしまった。（じゅうぞう） |
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９月２３日 新ルールマジンガアは有効に使えないなーと思っていたのですがうじさんの提案で ちょっとやる気でてきましたねー。 ロケットパンチちょっとがんばってみますか。 ちょっと考えたのはパンチ側にモーターを付けて（おもりがわり）配線をそのまま くさりがわりに使ってブンブン振り回しながらでも戻って来るようにする。 結構大胆でいけてるかなと思ってるけど、配線切れるかなー。 ブンブン振り回すのもマスタースレーブなら結構うまくいくかも。 形勢不利の時は相手に絡めて配線がひっかかりましたとか言って分けてもらう。 うーーん、もうちょっと考えよーっと。 MODELA明日こそは...検討中。買いたい度９９.９９５％。（ゆみ） |
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９月２２日 バーニングさんの直行軸、実は私も同じようなこと考えてたんだけど．．．。 すばらしい、あそこまで完璧に出来るとついついまねしちゃいますよねー。 まーでも次回の脚はそのままの予定なのでまーいっか。 サーボモーター分解した事ある人はあそこの無駄な空間をなんとかしたいと 思ってるんですよねー。 なんかちょっとJAVAで遊んでる場合じゃないなーなどと思ったりもする。 でも、趣味だしやりたいようにやる（どっかで聞いたようなフレーズ？）。 MODELAそろそろ検討中。買いたい度９９.９８％。（ゆみ） |
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９月２１日 がー疲れたー。 今日はバーチャルマジンガアの更新はやめ、明日します。 ちょっとノートパソコンを持って出かけたんだけど重い重い。 肩にずっしり、体鍛えるか軽いノートパソコン買うかしないと．．．。 それではまた明日。 MODELA進展無し検討中。買いたい度９９.９４％。（ゆみ） |
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９月１９日 HOSの解説じゅうぞう博士結構がんばりましたねー。 せっかくがんばって解説も書いてくれたので、より有意義なものにする為に ぜひいろいろ質問して下さい。 今後はもう公開するものがあまり無くなってしまいましたがバーチャルマジンガア も動作生成ツールとして使えるレベルまでもって行きたいと思っています。 で、土日ちょっとお出かけしちゃうので日記の更新は早くて日曜の夜になります。 その時にはバーチャルマジンガアの３Dを公開出来るといいなー(^_^; MODELAそろそろ発注？検討中。買いたい度９９.９２％。（ゆみ） |
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９月１８日 JAVA結構楽しいですねー。 ３D表示(任意の方向から見た図という意味で立体に見えるわけでは無い）ももうすぐ出来そう。 次は手を付けて、ブレストファイヤーも付けちゃおうかなー。 その次は逆キネマで姿勢から関節角を計算する部分を織り込む。 後はファイルを読み込んで動きを出す。 でもって、今はマジンガアが線なのでJAVAの３D機能を使って陰線処理をする。 あっ、あと重心表示も出来るといいですねー。 ぼちぼちやって行きますので末永く見守って下さい。 MODELAえっ？まだ決めてないの検討中。買いたい度９９.８８％。（ゆみ） |
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９月１７日 ｢ロボコン｣見てきました。面白かったです。 内緒ですが、ちょっと泣いちゃいました。 まーポケモンでも泣ける人ですからあまり期待しすぎないよーに。 べたべたのストーリー展開でしたが私は結構そういうの好きなので。 剛王丸めっちゃおいしーです。A-Do、FULLたぬきも最後に名前出てました。 どうころんでもマジンガアは出演出来ません。バンダイカップに出場出来なかったというのも 本当の話ですから。(T_T) それにしてもかみさんと映画館で映画見るなんて安達由美の｢REX｣以来です（古すぎ？）。 ちなみに、わたしの名前（ゆみ）の由来は安達由美の由美から来ています。 MODELA今日にも？検討中。買いたい度９９.７％。（ゆみ） |
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９月１６日 ROBO-ONEの新ルールが発表された。 足平はやすりで削る程度でOKかも。 足の長さの７０％ということだが、２０ｃｍの上限は無くなったのかな？ パラレルリンクのホイヘンスは相当でかい足でもOKになりそーな．．．。 手をついて攻撃や前転攻撃も出来るようになるのかー、なんかちょっと違うような気もするが。 倒れても起き上がってすぐに攻撃すればダウンにならんのかなー。 無線８ｃｈもきびしーなー。ラジコンプロポの人が有利かなーやっぱり。 パソコンとスピ−カ−かついでマスタースレーブはきついなー。 DDRは下に置くことになるけど装着とはみなされないのかなー。 DDRはちょっとゆずれないなーROBO-ONEBBSに書込みしよーっと。 MODELAもうすぐ？検討中。買いたい度９９.５％。（ゆみ） |
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９月１５日 本屋でJAVAの本を買った。 ソフトバンク林晴比古さんの本でCもこれで勉強した。 ４６００円と結構高かったが見慣れた書き方なのでわかりやすい（相性が良い）。 で、こんなのがやっとできました。 光子力研九所ではエクセルを使ってやってるものをJAVAに移植しました。 慣れるとそれはそれで使いやすいかも（JAVAの話）。 そのうちReportに｢バーチャルマジンガア｣ということで追加します。 ちょっとづつバージョンUPしていきます。 Ｄｒ−ＧＩＹさんもMODELAが欲しいと叫んでいる。共同購入で安くしてくれないかなーなどと考えたりする。 MODELAもうちょっと？検討中。買いたい度９９.１％。（ゆみ） |
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９月１４日 うーむ、HOS導入記てこずったわりにはわけわかんないな。まあ全章できた時点で推敲します。 とりあえずソースは全部出したので見てねってことで。（じゅうぞう） |
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９月１４日 Inventerインストールしたんだけどなにから始めれば良いのーって感じだね。 まあでも、個人レベルならこのソフトは一生もんだなー。 ライセンスどうするかをこうじと相談しないとなー。 それはそうと、今週末はJAVAの方をやろーっと。 取りあえず関節角度を入力するとロボットの図（線だけね）が出るようになるのが第１目標。 MODELA購入大作戦は今週の水曜日にかみさんと２人で｢ロボコン｣を見に行く予定なのでその時にお願いしてみよー。 MODELAいつまでも検討中。買いたい度９８.７％。（ゆみ） |
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９月１３日 図書館にJAVAの本を探しにいった時３DCADのｺｰﾅｰで、そうだMechanicalDesktopの本でもあるかなーと 探していたのだがAutoCADの本ばかりで、そういえばAutoCADって聞いた事あるしメジャーなんだなーっと 思っていたら帰って来て気付いたのだがMechanicalDesktopはAutoCADの後継ソフトでInventerにはAutoCADも 入っていた。びっくり！！（間違ってたら誰か教えて下さいね。） いいものもらったなーと、今ごろになって気付いた。 Autodeskさんに感謝、感謝！今日こそインストールするぞー。 で、JAVAはちょっとづつ雰囲気がわかってきたが、まだまだかなー。 はやくHPに公開できるようなアプレットを作りたいなー．．．。 で、今日はかみさんの機嫌悪かったのでMODELAの話はまた明日。 MODELAもっともっと検討中。買いたい度９４.５％。（ゆみ） |
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９月１２日 第３回大会でもらったInventerを使ってみようと思いながらなかなかインストールしていない。 今週末は必ずインストールするぞー。 かみさんに｢モデラーやっぱり欲しいなー｣などと軽くジャブを打ったりして。 ｢モデラー買うんだったら、今日サンダル（６０００円らしい）買うの我慢しなきゃよかった｣。 軽いカウンターをあびた。 今週末もう一度トライ、機嫌の良い時に話そーっと。 あっ、そうだ！いっしょにサンダルでも買いにいくかなー！ MODELAいやはや検討中。買いたい度８８.２％。（ゆみ） |
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９月１１日 今日から３回に分けて４回大会マジンガアのハードの紹介をします。 今回は分解および、前後から撮った写真の公開です。 次は方持ち部の剛性UPに有効なｽﾗｽﾄﾆｰﾄﾞﾙﾛｰﾗﾍﾞｱﾘﾝｸﾞの紹介。 最後は○秘マジンガア起き上がりの秘密の紹介です。 MODELAはかみさんの機嫌が少し悪いのでちょっと様子見です。 MODELAどうして検討中。買いたい度９６.３％。（ゆみ） |
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９月１０日 うーーんえまのんさんの後押しは強烈だ。 とりあえず「本体のみセット」を視野に入れる。 メタちゃんの６月の日記を見なおしてますます欲しくなって来た。 かー、本当に買っちゃおーかなー。 MODELA検討中。買いたい度９８.５％。（ゆみ） |
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９月９日 denno_onoさんのHPで紹介してもらったらカウンターがたくさん増えた、やったー。 JAVAはいいサンプルを見つけたので現在解読中。 両足と腰の座標を入力するとマジンガアの関節角度が出力されるプログラムを作成予定。 関節角度と腰の座標を入力するとマジンガアの両足の座標が出力されるプログラムも。 MODELA今だ検討中。買いたい度８９％。（ゆみ） |
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９月８日 なんかじゅうぞう気合入れてプログラム解説書き出しちゃったねー。 私もHP見て勉強しよーっと。 大会前はばたばたしててソースなんてまったく見てなかったし。 MODELA今だ検討中。買いたい度８７％。（ゆみ） |
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９月７日 HOS導入記と銘打ったが、HOS使う人はHOSのドキュメント見りゃ使い方わかるだろうし…
ということでマジンガアプログラム解説になりそうな感じ。まだまだ途中ですが、改良していくつもり。
さっさと全ソース公開したいけど、ベステクのサンプルのライセンスを確かめなきゃ。（じゅうぞう） |
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９月７日 今日はHPネタ仕込みばっかりやってました。 第５回大会へ向けてやってることを書いてるんだけど、やってる時間よりHP書いてる時間の方が長いかも。 あと、AutoCADちょっと使ってみようかなと思いながらインストールにたどり着かなかった。 MODELA今だ検討中。買いたい度８０％。（ゆみ） |
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９月７日 部屋がかなりほこりまみれなので、久しぶりに掃除した。部品とかを整理していたら、 買ったけどまったく使っていないのがゾロゾロ。もったいねー。 Ｄｒ−ＧＩＹさんの日記の記述から、 サーボモータのFET並列化を思い立つ。おそらくFETが出力のネックじゃないのだろうが、停動トルクは上がるはず。 早速2144でFETを2段がさねにしてハンダ付けしてみる…やっぱケースは穴あけないとだめか。 いま手元にサーボ動かせる環境がないので、あとでどれくらい出力が出るかためしてみる。（じゅうぞう） |
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９月６日 今日はずっと出しぱなっしになっていた工具などのかたづけ。 マスターを出してみるとあちこち壊れていた。がーーん。 まっ、どちみちボリュームはもっと壊れにくいのに代える予定だったからいーか。 あと、マジンガーZの着メロをゲット。なぜか 理髪店のHPにあった。 で、マジンガアのオリジナルソングも着メロをつくろうということになって、今週末にじゅうぞうがつくる予定。 MIDIファイルがあれば出来るらしい。そのうちダウンロード出来るようにします。 これからReportを作成しまーす。お楽しみに。 MODELA今だ検討中。買いたい度７０％。（ゆみ） |
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９月５日 第4回のビデオを見て、レベルの上がり方の激しさに驚いていた。しかし反面、 操縦者の思うとおりに動いていないというもどかしさもある。やっぱりこれからは ソフトウェアが勝負を分けそうだ。 今週末はサイト更新できるようにがんばろうと決意。懸案のHOSレポートを何とか…（じゅうぞう） |
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９月５日 あーー、MODELA買う方向で検討中。 なにを検討中って「欲しい、欲しい、欲しい」を検討中です。 夏のボーナスがまだ残ってるけどローンの繰上げ返済とかに使おうと 思ってたりしたんだけど。 MODELAも買ったら買ったで更にお金かかるんだろーなー。 それはそうとマリオサンシャインパーフェクトクリア出来ました。 充電期間終りでそろそろ活動開始でーーす。（ゆみ） |
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９月３日 うーん、メタちゃんの 悪魔のささやきが聞こえるー。 やっぱ、MODELA欲しいなー。 ３５万円は高すぎ−。どっかで安売りしてないかなー。 あー、でも買おうかなー、どーしよっかなー。 サーボモータのケースが作れれば買うんだけどなー。 出来るかなー、だれかやった人いないかなー。（ゆみ） |
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９月２日 JavaでHelloWorldが出来た。もう少しだ（なにがー）。 なんか決まり事がたくさんありそうでめんどくさそーだなー。 ま、でもJavaが使えるようになるといろいろHPがグレードUPしそうなのでがんばろう。 まずはマジンガアシミュレーターを作成だー。（ゆみ） |
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