２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発日誌OLD

第５回ROBO-ONE大会へ向けてマジンガアの開発の感想を公開します。

開発日誌

１０月

１０月３１日
ところでバンダイカップ出場者すごいっすねー。
なんか精鋭ぞろいですねー。
RBさんじゃないけど関東の人はやっぱりいいなーって感じです。
（まあ、前田さん山崎さんは大変ですよねー。）
イトーレイネツカップとかを三重で開催してくれないかなー。
で、バンダイカップ今回の一番の楽しみはなんといってもNR3ですよねー。
ビッグボスにおおいに期待です。
優勝しちゃって下さい。
じゅうぞうも行く気になってるし所員ご一行さまで行くかなー。
あっ、こうじは都合わるいんだった。
追）HPをうろうろしていたらMAGIさんのHPからライラックさんのHPが有る事を知った。
...教えてくれればいいのにーー。
これはちょっといやがらせに行かなくては。ひっ、ひっひー。
あと勝手にリンクはっちゃおーっと。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月３０日
バーチャルマジンガア今度は密告者さんからポーズが送られて来た。
バンダイカップの準備でお忙しいところをありがとうございます。
ちょっと（実はかなり）うれしかったです。
v2.2.2で見れますので皆さん見てください。
題名がなかったら｢がっちょーん！｣とか勝手に名前付けちゃうところでした。
で、私としてはぱくりネタをいくつか追加していく予定です。
まずは平泳ぎーってかー。
なんか、ぼーーっといじってても結構楽しいですね。
これもひとえに早乙女博士のおかげです感謝、感謝。
ところで先昨日こうじ達（ヘル、あしゅら、作曲者さんなど）がサーキットに走りにいっていた（もちろん車で）そうだが作曲者さんがコースアウトして１００万円のインプレッサが大変なことになったそうな。
幸い作曲者さんに怪我はなく次回大会の作曲も問題ないと思われるが、金銭的ダメージが大きい模様。
ロボワンで優勝したら車１台くらい買ってあげますよ！といってあげたいところだが...。
ちなみにサーキットでの事故に保険はききません（念のため）。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２９日
バーチャルマジンガアさっそく早乙女博士からポーズが送られて来たのでバージョンUPと共に表示出来るようにしました。
送って頂いたポーズはすぐに選択表示出来るようにしていきまーす。
次はやっぱりアニメーションかなー。
でも、ちょっと時間かかりそー。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２８日
仕事の方は今日もなんかぱっとしなかったが、バーチャルマジンガアが結構いい感じになってきたので満足。
昨日会社の帰りに買ったVBSの本が良かった。
皆さんいいポーズ作って送って下さいねー(^_^)V。
次はアニメーションが出来るようにしてその次に逆キネマティクスかなー。
あっ、あと作動角の制限を越えると文字が赤くなるような仕掛けも欲しいかなー。
なんかこっちをやりだすとあっちが．．．あっちをやるとこっちが．．．て感じですねー。
まだ、チームでやってるのでましですが一人で全部やられている人は本当すごいですねー。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２７日
なーんか今日は一日ぱっとしなかった。
集中力がない感じ（元々無いんだけど(^_^;）。
こういうときは早く寝るのがよいかなー。
じゅうぞうもいまひとつ進んでないようでそろそろやばいかなー。
あんまり直前でばたばたしたくないもんねー。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２６日
マスター片腕はいいかんじです（もうちょっと）。
全部完成したらまたReportで報告します。
で、今日はほとんどバーチャルマジンガアやってました。
早乙女博士にあそこまでやってもらったのでちょっとがんばっちゃいました。
アニメーションまではまだですが、結構うまく出来たかなと思ってます。
みなさんも遊んでみてかっこいいポーズが出来たら[get Curent Data!]ボタンで取得したデータをBBSとかで送って下さいね。
次回大会の予選でリアルマジンガアで紹介させてもらいます（塩を送ってー！）。
そろそろモデラーがさびてきたかなー？
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２５日
今日はちょっと壊れたマスタースレーブ用マスターの修理を開始しました。
ちなみに午前中はガンダムエースを読んでました。
ランバ・ラル死んじゃいましたねー。
で、PCですが今日はHDが調子良くなぜか認識されて立ちあがりました(^_^)V。
ということでCD-Rにいろいろバックアップできました。
必要最低限はバックアップ完了でGOODでーす。
あとはバーチャルマジンガアのレベルUP用にVBSの本を図書館で借りてきました。
今日はそんなとこです、ではまた明日。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２４日
アルバム387枚です。
じゅうぞうに作成してもらいました。
最初の６枚はちょっと手違いでダブっちゃったのでそのうち削除します。
最初は苦労した事前審査の様子です（マジンガア以外もちょっとあります）。
で、そのあとしばらく予選の様子です（基本的にビデオから落としてるので画像あまりよくないです）。
そのあとCtoCとステアーズです。
そしてマジンガアの決勝トーナメントの様子とベスト４の試合です。
写真にコメントが書けるようになってるので気が向いたら書き込みお願いします。
とりあえず全部載せちゃいました、肖像権とか侵害してたらゴメンなさい、なにも出ません。
あと、早乙女博士から新しいバーチャルマジンガアをうけとりました。
こいつはVBSで書かなくちゃいけないのでちょっと不安。
逆キネマティクスまでたどり着けば良いのだが．．．。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２３日
Reportの１０月作りました。
最近日誌で書いている足平についてです。
とりあえず透明のアクリルで肉抜きして（もちろんMODELAで）作ってみてそれからどうするか考えよーっと。
多少皆さんの参考になっていれば良いのですが。
前回大会の１６ロボットの足平はほとんど長方形ですねー。
A-Do、オムニヘッド、2325-RRがちょっと多角形って感じですか。
おむすび形（３角形）はかっこ悪いからあんまりしないのかなー。
まあ次回ルールは厳しいとかの意見もあるくらいなのでルールギリギリでいきたいすよねー。
予選だけはちょっと小さめの足で出るのが良いかも。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２２日
いろんな足平２を考えてみました。
真中の傾いたおにぎりが現状の本命です。
普通に作ると左から２つ目の長方形かなー。
で、みなさん円にするのが一番大きく出来ると思ったりする人もいるかと思ったりして円とも重ねてみました。
青い点は片足立ちの時の重心（ZMP？）の仮想位置です（単なるイメージだけですが）。
でその重心仮想位置あたりで前後、左右が最大長さにかなり近くなってます。
あと、かかとの所は旋回を考慮してどちみち切り欠きいれるので調度良い感じです（あっ、左がロボットの前側を想定してます）。
まあ、なんにしてもこれをベースに足平をつくりまーす。
マジンガアって足平透明にしたりしてて、もともと足平に対するモラル（というかポリシー）にとぼしいロボットなんですよねー。(^_^;;。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２１日
ロボワンカンファレンスやっぱり欠席だなー。
あーあ、まあいっか。その代わりバンダイカップは見に行こうかなー。
で、昨日の日誌の足平の続きですが、ロボットってこける時ってどっちにこける事が多いんだろう？
マジンガアはモータートルクが足りなかったので後に倒れる事が多かったけど．．．。
ちょっと大会のビデオ見て調べてみるかなー。
で、何が言いたいかというと左右に倒れるのなら左右に長い５角形タイプ、前後に倒れるなら前後に長い３角形タイプが良いのかなーと思っただけです。
んーやっぱり３角形タイプ（R付き）がいいような気がしてきた。（昨日の日誌のいろんな足平参照）。
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月２０日
昨日描いた足平についての考察です。
最初は外側が広めの足、２つ目が内側が広めの足、で３つ目が２つ目のバリエーションで外におにぎり状で突き出してみた。
その絵はまたReportに出しますが、結局規定ギリギリでする場合でも結構足平の形状っていろいろ考えられますよねー。
そこでいろんな足平を考えてみました。
最大長さは同じになるように描いています。
長方形とかが結局多いんだけど図の一番右の５角形ぽいのとかが結構いいかなと思うんだけどちょっとやりすぎかなー。
みなさんどう思います？
MODELA熟練度９.４％(T_T)。（ゆみ）

１０月１９日
がー、家のPCハードディスクがいっちゃったー。
以前も同じ症状があったので差し替え用のHDはあるのだがいろいろ面倒がー、取り合えずモデムの設定がうまく出来ないので日誌は会社で（しかも２０日に１９日の日誌をかいている）．．．。
で、不定期日記経由でいろんなところをまわっているとバーニングさんも壊れたとか(^_^;。
プリンターは戻ってきたのになー。
それはそうと今日（１９日のこと）は町内のウォークラリー、小学校の作品展示会、子供のサッカーの相手とあんまりAMDつかえなかったです。
取り合えず足平の絵を３種類ほど描いてみました。
また、発砲スチロールで作ってみよーっと。
MODELA熟練度９.４％（電源もいれてません(T_T))。（ゆみ）

１０月１８日
いやー、今日は一日AutodeskMechanicalDesktop（AMD)と格闘してました。
成果は．．．。手引書通りに作った３D図です。
なかなかこう進まないっすねー。
図面なんてもう１０年も描いてないし。
でもまあ図面描くのって（っていうかCAD触ってるだけだけど）楽しいですよねー。
これでモデラーで加工して物が出来たらと思うといやー、感動ですよねー。
GIYさん早くモデラ買った方がいいですよー。
なんかだらだら書きましたが他に書く事ないんですよー。
ということでおやすみなさい。
MODELA熟練度９.４％（チャーリーさんのアドバイス分でUP)。（ゆみ）

１０月１７日
ロボコンマガジンゲットしました。
ROBO-ONEのコーナーの写真が少なくなっていた。
前回は全出場ロボットが出ていたのだが．．．。
ロボワンJr.やバンダイカップがあったせいか結構注目度下がってるの？って感じかなー。
マジンガアは写真も載ってて｢良かった、良かった｣って感じすー。
あと結構目についたのがA-Doがらみの広告ですねー、影さんちょっとやり過ぎでしょー（とはただのひがみです）。
ちなみに今回のロボコンマガジンA-Doは２６枚もの写真にでています。ゆっ、ゆるせんちゃーー（＞ε＜）
マジンガアも次こそは．．．。
オムニヘッドの特集はクロウト好みっぽくてよかったです。
私は２重関節の図（図４です）に感動しました。
これなら夢の稼動範囲３６０度が出来ちゃいます。
で、そのオムニヘッドですが６５万円くらいで売ってるらしいです。（たぶん）
次のマジンガアはオムニヘッドにアルミ箔つけてー、ってこの前じゅうぞうに｢せっそうねー！｣って言われたんだった。(^_^;
MODELA熟練度５.４％（何もしてません)。（ゆみ）

１０月１６日
昨日はロボコンマガジン売ってなかった(T_T)。
そういえばいつも１日送れて入荷するんだった。
今日は買えるかなー。
で、ちょっと最近思ってることで、モータを支持する部分で両持ちになる所ですが、片側はサーボホーンでその反対側についてです。
通常小さなローラーベアリングで支える（少なくともFREEDOMはそう）と思うのですがその周りが結構大きいんですよねー（サーボホーン側と同じくらい）。
そう思って他の人のロボット眺めたりしてるとオムニヘッドなんかめちゃくちゃ小さくしてるし他にも小さくしてるロボットいるんですよ。
ベアリング側ってトルクもかからないし構造的には２、３ｍｍもあれば十分ですよねー。
ということでマジンガアもそのへん削ってみようと思ってます。
実はそうすると配線も楽になる場合が有るんですよねー。
MODELA熟練度５.４％（何もしてません)。（ゆみ）

１０月１５日
今日はロボコンマガジン発売日。
マジンガアは出てるかなー、今回は注目度ひくかったからなー。
まあでも楽しみ楽しみ、オムニヘッドの特集もあるみたいだし。
先週末にプリンターの修理を近くの電気屋に持って行った時にまた見つけちゃいました、超極細LANケーブル。
極細モデムケーブルの更に半分の太さ、被覆を剥くともう超超極細。
電源用の配線も通販でいいの見つけたしまた配線頑張っちゃおーっと。
見えない配線は一応マジンガアの売りなので。
MODELA熟練度５.４％（何もしてません)。（ゆみ）

１０月１４日
今日はなんか仕事のテンション上がんなかったなー。
モデラーの事ばっかり考えてたわけでは無いのだが...(^_^；。
まあなんにしてもマジンガアの顔ばっかりいっぱい作ってもしょうがないので Inventorで図面描きでもはじめますかなー。
InventorのライセンスはMODELAを買えばこうじが譲ってくれそうな感じだったし... 箱もCDもあるから登録しちゃおーっと（こうじくんサンキュー！）。
こうじはこうじで、またサーキットに走りに行くみたいだし。
最近ジムカーナの成績はどうなんだろう？
こないだは結構いいとこまでいったらしい。
MODELA熟練度５.４％（ZIPPONさんのアドバイスの分UP)。（ゆみ）

１０月１３日
今日はポケモンセンターに子供連れてお買い物（家族サービス(^_T;)）。
その後東急ハンズで発泡系の材料と１mmのエンドミルを購入(^_^)。
荒削りと仕上げで刃具を替えてやってみようと思ったのだが、刃具交換後に上下方向の位置合わせをどうやってやるのかが良く分かりません？
だれか教えてー。
仕上げだけやり直そうと思ったらMODELA本体にデータが残っててUP＆DOWN押しでデータ消去出来ると書いてあるがLEDの点滅がいつまでたっても止まらないのだー。
うーーん、まだまだ修行が足りんのだー。と書いている間もまだ点滅中。
ちなみに点滅が終わるとデータ消去完了と書いてある。また、コンセント抜いてもデータは消えない(ToT)
MODELA熟練度０.４％。（ゆみ）追）LED点滅の原因は分かりました。PC側でも中止の指示をしないといけないみたいです。

１０月１２日
モデラーReport作成中でーす。
スキャンもトライ中ですが、むちゃくちゃ時間がかかるみたいですねー。
スキャンのReportも作成しまーす。
OutlookExpressがうまくメール送信できなくなっちゃったんでプーさんメール２をインストールしてメール送信出来るようになりました良かった良かった(^_^)。
MODELA熟練度０.３％。（ゆみ）

１０月１１日
バーチャルマジンガアすごいなあ。

僕もずっとこういうのを自分でつくってみたかったのですが、どうもVRMLは好きになれないし、OpenGLもなんだかややこしくて、挑戦と挫折のくりかえしだった。XVLってのは興味がある。

まあしかしとりあえず僕の役目は制御プログラムなのだ。がんばるでえ。（じゅうぞう）

１０月１１日
モデラーついに来ましたねー(^_^)V。
取りあえずみなさんの購入の参考になるようにReportで報告していきます。
既に持ってる人の参考になることはたぶん書けませんのであしからず。
今日中には箱を開けた写真だけでもUPします。
MODELA熟練度０％。（ゆみ）

１０月１０日
モデラー昨日は不在で受け取り出来なかったらしい(T_T)。
しかし！！！今日の朝にはすでに届いているらしい(^_^)。
早く帰ってご対面なのだー。
それにしても来るのがめちゃくちゃ早いですねー。ばんざい！
ここのところReportの更新が少ないので軽くモデラーの報告をします。
あと、こうじの同僚から３Dマジンガアのモデルをもらいました（Report Vマジンガア参照）。
しかし、どうもJAVAからはそのモデルを操作出来ないらしいのでHPでは画像公開のみでエクセルに貼り付けたようなのをそのうちダウンロード出来るようにします。
当初はHPで動作生成できるようにしようとがんばっていたのですが、どうもJAVAはセキュリティー管理がきびしくてうまくいかないみたいです。
そこでわれわれ研九員が使っているエクセル動作生成ツールをダウンロード出来るようにしようというわけです。
ちょっと操作方法とか準備が必要なのでしばらくおまち下さい。
MODELAきーーーーたーーーーー！！！。はやく来て欲しい度１００％。（ゆみ）

１０月９日
HPのカウンターを今はHOMEだけでカウントしてるんだけど結構他のページに直接行ってる人が多そう（パイルダーオンの画像が大きいので嫌がられてるのかな？）なのでどこのページに来てもカウントを増やすように変更する予定（TESTで一番下に表示してます）。
一回来た人はどこに行っても（日にちが変わらなければ）１カウントしかしないようになっているようです。
クッキーとかなんとかでやってくれるそうで賢いですねー。
ところでロボワンのBBSにも書いたんだけど脚の長さを決める軸って直交軸で無い時は高い方か低い方かどっちで見るのでしょうかと言う問題についてですが、上下軸を９０度回すと前後に動く軸が左右に動く軸になるので前後左右に動く軸というのは高い方と考えても問題無いのではと思っていますが、って言ってる意味わかります？
FREEDOMは前後軸と左右軸が４０ｍｍ以上オフセットが有るのでこの差が結構重要なんですよねー。
MODELAどきどき中。はやく来て欲しい度９９％。（ゆみ）

１０月８日
ロボワンカンファレンスどうしようかなー。
ちょっと行って技術レベル＆モチベーションを上げたいところだけど東京までそうそういってられないよなー。
ちょっとみんなと相談。だれか１人くらい行っときたいなー。
それはそうと、ちょっと最近軽量化したいなーとか思ってマジンガアの脚をじっくりみているが 1個３０ｇ程度のパーツを穴空けて軽量化するのもなんだなーと思ったりして。
もともとモータが６０ｇくらいあるんだからフレーム軽量化はやっぱりやめとこうかなー。
九大軍団やMAGIさんくらい徹底的に出来ればいいけど、きっと中途半端になるな。
フレームの軽量化はしない宣言だーー（たぶん）。
モデラもしかしたら今が一番楽しい瞬間なのかも、と思ったりする。
MODELAわくわく中。はやく来て欲しい度９８％。（ゆみ）

１０月７日
モデラーの振込み完了なのだーー。
今週中には手元に届きそうだ、やったー(^_^)v。
ところでイトーレイネツの新ロボはプレスパーツだけで売り出すのかなー？
腕のパーツを使いたいんだけどそのためだけに４０万のロボットは買えんなー。
そろそろ自分でパーツもばりばり作らんといかんかなー。
そのへんやりだすと結構はまりそう（こっちゃいそうと言う意味）。
今の（FREEDOM)の小改良で大きな不満は無いしなー。
MODELA(^_^)。はやく来て欲しい度９５％。（ゆみ）

１０月６日
風邪ってやっぱりあれですよねー、精神的な気のゆるみからひきますよねー。
いやー、じゅうぞうくん風邪早く治してプログラム書きあげてねー。
で、バーチャルマジンガアですがやはりJAVAのアプレットからユーザー側の PC上でのファイル操作は難しいらしい。
JAVAスクリプトを併用するといいかもとの情報もあり。
うーんまだまだ先は長い、エクセルがやっぱり楽チンだよなー。
そのうちエクセルのファイルも公開します。こいつは結構使えるよ。
MODELAかみさん送金今日してくれなかったー(T_T)。はやく来て欲しい度８５％。（ゆみ）

１０月５日

うう、やっぱり風邪ひいてしまった。マジンガアの新しいセンサ（まだ秘密）をちょっとやったけど、だめだ、だるいー。ソフトはまだ動いてないし。（じゅうぞう）

１０月５日
ついついバーチャルマジンガアにはまってしまっています。
そろそろハードに手をつけようと思いながらなんかパソコンに向かっています。
姿勢データのファイルからの読み込みは出来たのだが、ファイルへの書き出しがセキュリティーなんちゃらでうまくいかないぞー。
図書館から借りてきた本のサンプルの組み合わせではそろそろ限界かなー。
アニメーション表示までまだ時間がかかりそう。
Inventorもまだ登録してません。
MODELA明日送金だよーん。はやく来て欲しい度７５％。（ゆみ）

１０月４日
今日は家族サービスで近くで開かれたイベントに行ってきました（結構大きなイベントでした）。
フリーマーケットのコーナーをうろうろしている時に一番下の子供（５歳）が行方不明（迷子）になりあちこち探していたのですが見つからず迷子センターに行ったところ保護されている事がわかりホットして迷子捕獲場所に向かう途中、放送で私の名前が実名で呼ばれちょっと（実はかなり）恥ずかしい思いをした。
連絡の時間差によるものなのだろうが．．．(^_^;;;;。
そういう放送ってだいたい２回繰り返して放送するものですが、２回目の時は分かったからもう名前呼ばんといてくれーーー。って感じでした。
半日いて迷子放送は家の子ともう一件だけだったのでとにかく恥ずかしかった。
みなさんも迷子には十分気をつけましょう。
ちなみに買い物に夢中になって見失ったわけでは無く放浪癖のある子供に１００％原因があります（と思っている）。
MODELA月曜に送金しよーっと。はやく来て欲しい度７０％。（ゆみ）

１０月３日
バーチャルマジンガアのバグ対策なんとかなりそう。
あと、こうじの同僚の方がバーチャルマジンガアの表示部分を３D立体視に出来るよう検討してくれているようでとても楽しみ(^_^)。
マウスでグルグルまわしたり出来るみたいです。
MODELAはどうも入金すれば１、２日で送られて来るようだ。
遅くとも来週末にはちょっと楽しめるかも。
Inventorの使い方も覚えなくては。
MODELAメール送信出来た(^_^)。はやく来て欲しい度６０％。（ゆみ）

１０月２日
また、ちょっと仕事ではまってます。
進め方が悪いかというとそうかもしれないが、そうでもないよねと言えばそうでもない。
まーしょうがないということか。
それでも前田さんのように１７時間労働ということは無いのでそーたいした事も無いのかも。
それはそうと、５回大会のルールが決まったのでDDR計画を進めます。
KOの２３４６を入手してリチウムポリマーを搭載すればさくさく歩くに違い無い！
目標は徒競走で2325-RRRに勝つことだーーー。
じゅうぞうがんばれーー(^_^;
MODELAメール送信が出来なくてうまく発注が進まない。はやく来て欲しい度３４％。（ゆみ）