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ROBO-ONE第９回大会へ向けての開発状況でーーす。 |
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１１月３０日 これに行ってきました。 予告通り katsuさんに声をかけて頂きましたm(_ _)m 私的には石黒先生の話がとても興味深かったです（いろんな意味で（＾＿＾；）。 Ｖｉｓｉｏｎも最後の方に少しだけ紹介されていました。 梶田さんの話はいろいろお宝映像を見せていただけました。 歩行の話はわりとあっさりと簡単な話だけだったのでちょっと がっかり．．．期待が大きすぎたか？ まーでも、こういう講演会もたまにいくと自己啓発になるかなーと．．．。 で、ＧＰの準備の方はいまひとつ気合がはいらないまま残り２日となってます。 金曜日は最終調整ですねー。 たぶん今年最後のバトルになるのでなんとか勝ちたいですねー。 あ、でそのロボ展ですが、ロボット工業会のORiNブースでＫＨＲ−１が なぜか置いてあるらしいのですが、このＫＨＲ−１は以前会社のイベント で ウッディー（０４年１０月１１日日誌）として活躍した当研九所所有のＫＨＲ−１の出張サービスです。 おなかの穴はスピーカーをしこんでいた穴で、手が青いのはＪｒ用に塗装したやつだから です（＾＿＾； なぜそこにあるかは内緒ですが、みさん見に行ったらアンケートを記入してあげて下さい。 MODELA熟練度４８．７％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月２９日 昨日はトムクルーズの宇宙戦争を観ました。 映像はこれまたすごかったです。 ストーリーが原作通りらしいのですが．．．（＾＿＾； ここんところいろいろと映画を見たんだけど スカッと気持ちよくハッピーエンドが観たいなー って感じですねー。 MODELA熟練度４８．７％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月２８日 昨日の夜に加工終わったのがこれ。 上の写真は失敗作。 左上のところにしか両面テープが付いてなくて はがれちゃって右下のところがけずれちゃった。 Φ３ｍｍで加工して、小さい穴のところだけΦ１ｍｍで 加工しました。 MODELA熟練度４８．７％(＾−＾)ｖ（ゆみ） |
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１１月２７日 今日は腕のパーツをまとめて加工する方法をいろいろ模索していた。 インベンターで配置してＳＴＬファイルで吐き出すとなんとか出来そう。 結構いろいろ手間はあるがこれが出来ればあまり手をかけずに加工が 出来そう。 ただ今加工中で既に１つのパーツの加工を失敗。 両面テープの張り方が悪かった。 あまりたくさん張ると取るのが面倒と思い少なめにしたのがまずかった。 角っこにちょっとだけしか付いてなかったパーツが加工途中ではがれちゃった（Ｔ＿Ｔ） で、今は穴の加工を実施中。 朝までかかる予定。 で、今日はスターウォーズのエピソード１〜３までを一気に観てました。 映像（ＣＧ？）がすごいなーと思った。 １と２は良かったけど３はハッピーエンドでないのでちょっとしこりが 残る感じであんまり好きなパターンではないかなー。 １，２がここへのつなぎと思うとちょっとむなしいか？ ダースベーダー誕生の秘（悲）話だからしょうがないか。 MODELA熟練度４８．７％(＾−＾)ｖ（ゆみ） |
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１１月２６日 ＨＶコンバージョンキットが着ました。 腕をＨＶ化しようと思って分解まではじめたんだけど 来週末のロボ展はやっぱり現状でソフトの変更のみ で行こうかなーと。 バッテリーが少し心配なのとブラケットを作り直した 方が良さそうなので時間がギリギリなので安全を取って ってことで。 任意方向攻撃のプログラムはなんとか形は出来てきた。 仕様をじゅうぞうに送ってロボットへ送る部分を書いて もらおーっと。 で、今日は昼過ぎまで小学校の発表会でした。 虎哲もなな子も楽しそうにやってました。 隼人はアンクルトムの奴隷商人みたいな悪役だったの ですが、以外と壺にはまってました（＾＿＾； 最後の閉会の挨拶も一部アドリブは入ってましたが 長い文章を一応覚えてたみたいです。 ってことで明日は作業がんばるぞー！ MODELA熟練度４７．５％(＾−＾)ｖ（ゆみ） |
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１１月２５日 今日は会社お休みでした。 かみさんと外食でもしようかと思ってたら、虎哲が熱で帰ってきました。 かみさんが病院つれてったりしましたが、特になんでもないみたい。 明日発表会なのだが、たぶん知恵熱だろう。 幼稚園の時からわりと発表会前は調子が悪くなる。 とりあえず隼人たちが帰ってきたら元気になっていた。 明日は問題無いだろう（＾＿＾； 以外と肝っ玉が小さいんだよねー。 で、今日はうたばんとでぶやの出演シーンを Reportに追加しました。 うたばんは久しぶりに見たけどメガネかけてる自分を久しぶりに 見た感じ。 そういえば眼の方ですが、まーいいんですが、少しづつ良くなって いるのですが、まだ暗いところが苦手です。 MODELA熟練度４７．５％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月２３日 ＫＨＲ−１バージョンＵＰキット（ＨＶ化）を注文してしまった。 マジンガア用にはハンドの２個だけでいいんだけど予備とか考えると ．．．１７個は多すぎかー。 ちょっとＨＶでＪｒの改良版でも作りたいなーとか思ったりもして．．．。 まー、とりあえずロボ展までに腕を全てＨＶ化出来るかなー。 あと名古屋の様子が エルエルパレスさんにて公開されています。 ちょっとしゃがみが多いかなー（＾＿＾； 立った状態でマスタースレーブするとすぐこけちゃうんだよねー。 MODELA熟練度４７．５％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月２１日 今日は昨日の大会の動画をひとつ。 対戦相手は隊長お気に入りのオタスケジャパンさん。 ちょっとルール無用の感じのする試合ですが．．．。 みそは最後のキック？！ 隼人曰く右と左を間違っちゃった．．．。 ちょうど魔人牙唖が対面を向いていたので間違いやすいのは 確かなんですが．．．でも結構うけてました。 ウエダッチさんすみませんでしたm(_ _)m MODELA熟練度４７．５％(＾−＾)ｖ（ゆみ） |
 （MPEGファイル ４．２ＭＢ） |
１１月２０日 | |
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今日は名古屋モーターショー会場でのロボットバトルでした。 結果は３位でした（＾＿＾； 時間がギリギリなのでタイムは無しとのことで、まー大丈夫かな と思っていたら．．．やっちゃいましたー。 攻撃ダウンの後起き上がりの途中の姿勢で何故か止まってしまった。 ＰＣ側のプログラムを再起動しても駄目だったのでたぶんロボット側を 一度電源切らないと駄目な状況に．．．。 タイム無しということだったのでやむなく棄権．．．（Ｔ＿Ｔ） 決勝に上がっていたらＳＩＳＯさんとの対決が出来たのに．．．残念。 ということで優勝はＳＩＳＯさんでしたー。さすがはＪ−ｃｌａｓｓチャンピオン！ しかーし、その後のランブルでは悪役ぶりを発揮して楽しませて頂きました。 関係者及び参加者のみなさま本当にお世話様＆お疲れ様でした。 で、その合間に虎哲はあちこちで色々やってたみたいでワインを持って 帰ってきました．．．特賞だったそうです（ラッキー！）。 響鬼のバイクや電動のポケバイなど子供たちも楽しめたようです。 で、牙唖の方はあまり受けは良くなかったような気がしますが、一部の方には 結構格好いいですねーと言って頂いて（＾＿＾）Ｖ 次はＧＰ最終決戦だぞー、今回のようなトラブルの出ないようにちょっと 衝撃対策をしないといかんかなー。 任意方向攻撃とＫＯＮＤＯのサーボだけでも脱力モードを作るといった地道な ところを作りこみます。 MODELA熟練度４７．５％(＾−＾)ｖ（ゆみ） |
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１１月１９日 明日はいよいよ名古屋モーターショーでのイベントです。 牙唖くんのデビュー戦ですが、受けはどうだろう？ やっぱりマジンガアはかっこエーわーというのが正直なところ。 オリジナルデザインの難しさを痛感しました。 ＧＩＹさんはすごい。 ちなみに見てわかるように完全オリジナルではなく相変わらず（微ミョーに）パクリ君 ではあるのですが．．． 元はアギトに出てきた敵役のようです。 近所のお宝倉庫なる店でいろいろ見てて発見しました。 本当は口を開けたようなやつがいいなーと思っていたんですが、 まー元データとしてはほぼ理想的なのが見つかりました。 まずはモデラーのスキャナー機能でモデルのデータ取り。 データ取りしたものを縦横深さなどを適当に変えて加工が出来るのが モデラーのすごいところ。 とりあえず元はサイズを気にせずに探すことが出来る。 サイズもイメージもバッチリのものなんてそうそう無いですよねー。 で、いきなり本番ではなくまずは発砲スチロールで試し加工。 サイズは縦横比などを確認。 ちょっとでかすぎ＆横に伸ばしすぎた。 あんまり横に伸ばすと猫みたいになっちゃいますねー。 ってことで縦横比＆サイズを変更して今度は本番の木で作製開始。 まずは荒削り（Φ６＆Φ３）。 そして仕上げ削り（Φ１．６）。 でもって今度は裏側も適当に後頭部の形状を作って切削。 ちょっと大きめに削ってあとはヤスリがけということで位置決めも 適当（誤差１，２ｍｍはＯＫ）。 ここまでくるのに本番の木の切削だけでも２０時間くらいかかってます。 ちなみにスキャンは５時間くらい、発砲スチロールの加工は１０時間くらい はかかってます。 まーほっときゃ勝手に削ってくれるのですが、なかなか削ってる間って 他の事に集中できないんですよねー（＾＿＾； ほんでもって、あとはとにかくヤスリがけ。 で、ここで写真を撮るのを忘れてたのでちょっととんで下塗り して本塗り前のマスキングまで済んだ状態で顔君たちと集合写真。 で、ボデーの色に合わせて黒にしました。 マスキングを剥がして色を塗って墨入れしてほぼ完成。 真っ黒だと写真などで輪郭がはっきりしないので輪郭を白でなぞって 出来上がり。 ちょっと白をやりすぎたかな？ とりあえず今回はグレートの羽を借りて明日に望みます。 次はもうちょっと良くしたいけど、まー取りあえず今回はこんなとこで どうでしょう？ ちなみに、牙唖という名前に合わせて虎（黒豹？）風にしてみました。 で、昨日うまくいかなかった旋回ですが、足裏のすべり止めの張り方を 少し変えたらうまくいった（＾＿＾； マジンガア的には今までで一番動きがいい状態になりました（＾＿＾）Ｖ あしたはがんばるぞー！！ MODELA熟練度４７．５％(＾−＾)ｖ（ゆみ） |
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１１月１８日 いやー、無事登場しましたねー。 まー、楽しく見れたかなー？ パパイヤさんはおたく出身だそうで以前は秋葉にも 良く通っていたそうです。 次はいつテレビに出れるでしょうねー。 今日はターミネーター３をＤＶＤを借りてきて見ました。 ちょっと意外な結末でしたが、楽しめたかなー。 で、ロボットの方はイマイチうまくいかんですねー。 いろいろやってみたけど旋回がうまくいかん。 明日もう少しいろいろトライしてみよーっと。 牙唖の顔はまーいい感じで出来上がってきてはいるのですが どうなることやら．．． MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月１７日 今週末の対戦相手が決まりました。 このあいだ不知火を倒した十兵衛。 ＧＰキラーと言わせないように頑張らねば！ ＧＩＹさん仇はうっときますよー（．．．たぶん）（＾＿＾； それはそうと明日は元祖でぶや！ みなさん見てくださいねー（＾＿＾）／~~ MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月１６日 ＯＮＯさん経由で梶田さんに反応すると ここから戻ってきた（＾＿＾； 確かに これには行く予定です（＾＿＾；； 会場で気づいた方はお声かけ下さい。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月１５日 最終決戦の紹介がされたみたいですねー。 ○Ｃ入っててよかったー（＾＿＾； ちょっと気合をいれて行くどーー 旋回性能ＵＰ、と任意方向攻撃までをなんとか実装するのだー。 旋回性能は今週末に完成させて来週まつに任意方向攻撃。 なんとか大会を盛り上げてしかも優勝すれば言う事無しだー（そりゃそうだ）。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月１４日 今週末はいよいよでぶやの放映日。 楽しみである。 番組紹介とかを見るとメイドカフェがメインなのかなと思ったりも するが．．． で、今週末のイベントに向けて移動速度を向上中。 旋回の時に足が滑ってなかなか旋回出来ない。 上体の回転をうまく使えばいいのかー、と思いつつ．．． 後は操作によってドテッとこけるので、プログラムで多少の 遅れを入れると良いのかなーとか思ったりしている。 その辺はなんとか今週末までにはいれたいところ。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月１３日 今日は午前中隼人のサッカーの試合の見学。 ここんところイベントなどで休んだりしていたせいもあってか 一日ベンチウォーマーでした（＾＿＾； 来週も試合なんだけど、名古屋モーターショーの方へ 行くと本人がいうのでそうすることにするが、また試合に出して もらえなくなるかな。 それにしても結構お父さんも試合観戦にこられていてびっくり。 私ももうちょっと見に行ってやらんといかんのかなーと思ったり 、試合に出ないのに見に行ってもなーと思ったり．．．。 で、午後は牙唖の顔作製。 マジンガーでないと全然見栄えしない．．．。 かみさんもマジンガアで行けばーと言っている。 今回はとりあえず牙唖でいってみてあんまり受けが悪いようだと （たぶんかなり悪いと思うが）次回からどうするか考えよーっと（＾＿＾； MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月１２日 なんか今日は気が乗らずにあまり進捗無しかな？ とりあえずは来週のイベント用の頭を作製しているが なかなか格好良いものは難しい。 あとは最近新機能を全然いれてないので何か 考えないとなーと思いいろいろ考えてみる。 対戦に役に立つものにしたいなーということで、 ジョイスティックの倒している方向に攻撃を出す というのが良いかなーと。 一歩踏み出し攻撃、しゃがみ両手攻撃、ロケットパンチ などを任意の方向に出せるようにするというもの。 これは前後左右だけではなく斜め３５度とか本当に 任意の方向に出せるようにしたい。 でもってこれが出来るようになったら距離センサ をたくさんつけて（しかもサーボで回転させながら） 相手の方向と距離を測って的確な攻撃を 出すというのをやりたいなーと。 次回大会までに間に合うようにしたいけど、どーだろう。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月１１日 隊長、 onoさん、 ななちゃんの誕生日を祝って頂いて 大変ありがとうございますm(_ _)m さそり座ロボ軍団に仲間入りしてしまったことは、まだ ななちゃんにはだまっておくことにします（＾＿＾； 飛行機は飛行機で楽しそうですねー。 ん、onoさんの奥様もさそり座ロボ軍団入り？ MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月１０日 明日はななちゃんの誕生日。 ９歳になります（＾＿＾）Ｖ MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月９日 「牙唖」のデザイン（顔だけですが）が決まらないー。 かっこいいロボットにはしたいんだけどなかなか出来そうな のが思いつかない（＾＿＾； 不知火みたいにカッコウ良くしたいんだけどねー。 ここで外すと結局マジンガーデザインでないとダサいねーと 言われそうで恐い。 や、やばいかも。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月８日 １１月２０日に ロボットバトルin名古屋に参加することにしました。 当初は韓国遠征の予定のだったのですが延期になったので参加可能になりました。 中部地区（または関西からも）の方々は対戦に来てください。 ちなみにＲＯＢＯ−ＯＮＥ正式イベントの方はダイナミック企画さんの方と 話がついたので逆にそれ以外のイベントではマジンガアとして出るのは やめようかなと思っていますで、ちょっと違ったロボットになっている かもしれません（＾＿＾； 名前は魔人「牙唖」にしようかなー。 かっこいいロボットにはしたいとは思っているのだがなかなかいいデザインが 思いつきません（＾＿＾； そんな「牙唖」ですが、応援おねがいします。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月７日 みなさんお疲れ様でしたー。 富山はぎりぎりのところで優勝できましたー！ それと今回は下の子達もつれていったのですが、 たくみくんをはじめいろいろな方々になつきまくって いて色々ご迷惑をおかけしましたm(_ _)m あとは懺悔を１つ．．．決勝戦でリング際にいた時に 目の前でマジンガアが倒れたので無意識に手で起こして しまいました（＾＿＾； マジンガアがダウンを奪われた直後で、アリキオンが上 にかぶさっていたのでレフリーが手でどけて、マジンガアが 起き上がったあとに数歩歩いてずてっとこけたのが私の 目の前だったので無意識にやってしまいましたｍ(_ _)ｍ |
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会場の空気を察して（？）我に返ったのですが．．．
「あれっ、今僕何やったっ」て感じで
帰ってかみさんの撮ったビデオを見るまでその場の状況
が分からないくらい動転しました。 あそこで手をだしちゃいかんだろーというタイミングでし た（Ｔ＿Ｔ） まー、アリキオンは遠くにいたので勝敗には直接関係しな いと思ってはいるのですが．．． 一瞬の沈黙の後に何事もなかったかのように試合は続いて いったのですが、みんな気づいてたよねー（＾＿＾； 今後はリング際に近づかないことにします。 で、写真はランドウォーカーが子供達に大接近する様子。 マジでちょっとこわかったですが、みなさんまったく気に してないようでした。 機械をそんなに信用しちゃーいかんですよー。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月５日夜 例によって２次会。 多方面にご迷惑をかけつつ２次会終了。 めずらしく（？）ビックボスが途中で退席。 まーいろいろありますわなー。 そんなこんなでつっち−＆チューリップさん他と楽しく お話、明日（実は既に今日）の調整は．．．んーなんとかなるだろー。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月５日 マジンガアはなんとか直りましたが、２時までかかりました眠い。 心配なので左右とも交換しました。 で、朝は６時にわが家に集合だったのですが、起きたのは６時３分．．．。 じゅうぞうくんごめんなさいm(_ _)m それでも富山には１０時ごろには着きました。 途中世界遺産の白川郷というわらぶき（？）屋根の集落とかも見学しました。 紅葉も結構きれいでした。 完全に旅行気分で楽しかったです。 デモの方はマジンガアは特にトラブルなくデモ、ダイナマイザ-との対戦、 ランブルとこなせました。 お客さんも満員で、結構盛り上がりました。 明日は本番で新型ダイナマイザーと一回戦です。 これに負けるとＧＰ優勝の望みがなくなるのでなんとしてでも勝たないといかん！ で、その他の展示ですが、ランドウォーカーを見ました。 すごい迫力でしたが、それよりも見ている子供達が足先を触れるくらいまで 近づくのはやめましょう（＾＿＾； 見ててかなり寒かったです。 万が一、部品が壊れて倒れたりしたら少なくとも十数人の子供達が間違い無く 下敷きになるくらいに近づいていました。（写真はまた明日）（＾＿＾；； いやー、それにしても迫力は凄かったです！！ 明日もまたあんなに近づいちゃうのかなー（＾＿＾； そんなことよりマジンガアの整備をちゃんとしなくちゃね。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月４日 あちゃー、マジンガア壊れたー（Ｔ＿Ｔ） 今夜は徹夜で修理かー。 隊長の補給物資があるのでなんとか直りそうだけど．．．。 明日は朝６時に富山に向けて出発なのだーー．．．やば。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） |
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１１月３日 昨日はプールで泳いでサウナして帰ったのでビールが たくさん飲んでその勢いで日本酒のんだら飲みすぎた（＾＿＾； 会社の子にビールの後の日本酒は危険だからやめましょうと 言われた（＾＿＾；； あと、今朝昨日は日誌書くの忘れてたなーと思ってたら 書いてあった（＾＿＾；；； 今日は子供達は休み（世間も休み？）だったのだが私の会社は 普通にお仕事でした。 富山の方は今日からのようですが、盛り上がってるのかなー？ 今日はもう寝るので明日最終調整をしよーっと。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月２日 今日から新入社員が教育から帰ってきました。 いやー、教育長すぎでしょー。 さっさと現場に配属して下さいよー。 ってことで新人の皆さん今後は死ぬ気でがんばって仕事しましょう！ Ｈ社のあなたもうかれてないで死ぬ気でやって下さいよーー。 ってことで例のＴＢＳの特番の続きの収録があるらしいとの情報あり。 放映は来年らしい。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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１１月１日 富山の準備はわりと順調。 今まではいろいろと調整代をもうけていたのだが、 実際の試合の最中に調整してるひまなんてないので 今回はある程度条件を絞ってチューニングしたら歩行も 安定して出来る感じになった。 うーん、はやくよーしときゃよかった（＾＿＾； ちなみにどんな調整が出来たかというと１歩時間が可変だったり、 腰の位置が前後上下に調整できたりしてました。 １歩時間は0.2秒とちょっとはやめにしました。 技もそれなりにチューニングが出来た。 ＨＶも結構速くて、トルクもあるので良い感じです。 よーし、もう一息がんばるぞー。 MODELA熟練度４６．１％(＾−＾)ｖ（ゆみ） | |
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