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このページは 産業技術総合研究所の大山英明さん と作家の大林憲司さんが、対馬正治氏、富永浩史氏、 葛西伸哉氏、林寛之氏 の協力を得て、作成されたテレイグジスタンス・／テレプレゼンス・ロボットとマスター・スレーブ方式 のロボットに関するリンク集です。(2005年１月２３日) もともと当HPのBBSへの書き込みなどの御縁から この場で紹介させて頂くことになりました （＾＿＾）V われわれもこのリンク集の情報を参考により完成度の高いマスタースレーブシステムを作っていきたいと思っています。 |
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操縦者の動作をトレースするように人間型ロボットを動作させる方式を動作追従方式と呼ぶことにする。
さらに、ロボットに操縦者の動きをトレースさせるだけでなく、ロボットの得た感覚情報を操縦者に送り、ロボットが感覚情報を
得た状態と同じ状態で操縦者に提示することにより、操縦者があたかもロボットと一体となったかのような臨場感で操縦を行える
方式がテレイグジスタンス／テレプレゼンス方式である。この方式で操縦されるロボットをテレイグジスタンス／テレプレゼンス
・ロボットと呼ぶ。 最近では、伝統的ロボット業界（産業用ロボット業界とロボット学会）以外では、動作追従方式を指す用語としてて、「マスター ・スレーブ方式」が定着している。これに対して、伝統的ロボット業界で用いられている「マスター・スレーブ方式」の対象は、 かなり広く、必ずしも、マスター・アームとスレーブ・アームが同じ構成を取っているとは限らない。非人間型のマスター・アー ムで、人間型のスレーブ・アームを動かす方式も含まれる。伝統的ロボット業界以外で用いられる「マスター・スレーブ方式」は、 伝統的ロボット業界ではほぼ「同構造マスター・スレーブ方式」と呼ばれる方式である。業界によって用語の意味が異なるので、 注意が必要である。このリンクでは、伝統的ロボット業界以外で用いられる狭い意味での「マスター・スレーブ方式」(=動作追従 方式)で操縦されるロボットをマスター・スレーブ・ロボットと呼ぶ。 テレイグジスタンス／テレプレゼンス・ロボットに近いシステムとして、パワード・スーツがある。テレイグジスタンス／テレ プレゼンス方式では、操縦者は、ロボットに搭乗することもあるが、多くの場合、遠隔より操縦する。一方、パワード・スーツ・ システムは、必ず搭乗する。また、マスターとスレーブの間にメカニカルな拘束があるのも特徴である。 このリンクでは、架空並びに現実のテレイグジスタンス／テレプレゼンス・ロボットとマスター・スレーブ・ロボットを紹介する。 架空のロボット小説 機械が止まる (E. M. フォースター, 1909)名称は異なるがテレプレゼンスとコンピュータ・ネットワーク、ロボティック・ルーム等現代の最新技術を描写している。特に、テレプレゼンスの描写においては、遠隔地にお ける操縦者の身代わりと言えるアバターが登場している。ただし、大変救いようのない暗い未来の話である。 天国行きの乗合馬車―短篇集 Ｅ・Ｍ・フォースター 小説 代理で月へ！(J. シュロッセル, 1928) 遠隔操作によるロボット操縦、さらには遠隔制御されたロボットによる月探検が描かれる。 ・野田 昌宏著「図説ロボット」(ふくろうの本 野田ＳＦコレクション)に詳しい紹介があります。 図説 ロボット―野田SFコレクション(amazon.co.jp) 図説ロボット(ふくろうの本 野田ＳＦコレクション)(bkl) 小説 のんしゃらん記録（佐藤春夫,1929） 映像と音声に加えて、触覚を電送することにより構築された臨場感のある幻影というテレプレゼンスの原型と言うべきものが登場している。 都市と芸術 1920年代 佐藤春夫 ちくま日本文学全集(amazon) 日本SF古典集成(全3巻）(復刊ドットコム) 小説 ウォルドウ (R. A. ハインライン, 1942) 主人公は、ウォルドウという名前の天才科学者で、病気のため地球の上では暮らすとができず、地球周回軌道上に居を構えていて、地球との接触を保つために、ウォルドウ ・F・ジョーンズ式同期反復模倣具と名付けたシステムを開発した。これはは、長手袋型の操縦装置によって操縦者の動きを検出し、その通りに動く、力帰還型マスター・スレー ブ型マニピュレータである。この装置は、人々に「ウォルドウ(Waldoes)」と呼ばれることになる。主人公は、4x5フィートの立体カラーテレビを見ながら、マスター ・マニピュレータを操縦して、地上世界と接触する。また、人間型ロボットを操って、他人と応対したりする。人工知能の指導者M. Minskyは、テレプレゼンスの概念を 提案した1980年の論文において、``Waldo''に数多くの示唆を得たことを記している。 魔法株式会社(amazon) 魔法株式会社(bkl) ロバート・A・ハインライン 小説 宇宙の戦士 (R. A. ハインライン, 1959) 主人公の軍隊生活がつづられる。ハイライトは、「ただ着さえすれば、君の筋肉から直接に命令をキャッチして、筋肉がやろうとしていることをやってくれる」というパワード ・スーツを提案したことであろう。 宇宙の戦士(bkl) 宇宙の戦士について 「1/20 宇宙の戦士 パワードスーツ（スタジオぬえ版）」 小説 バーサーカー 皆殺し軍団 (F. セイバーヘーゲン, 1969) 潜水服のようなマスター・スーツと人間型ロボットからの視覚フィードバックを描写し、ほぼ完全なテレイグジスタンス・テレプレゼンス方式を提案した。足の制御を（同構 造）マスター・スレーブ方式で行うために、マスター装置を宙づりとしたのは、画期的である。個人的には、英語版の表題"Brother Assassin"或いは "Brother Berserker"の日本語訳が「バーサーカー 皆殺し軍団」という殺伐としたタイトルなのは、ちょっと無茶な気がする。 Saberhagen's Berserkers バーサーカー皆殺し軍団(amazon) Brother Assassin (Tor Horror)(amazon) Brother Assassin by Fred Saberhagen(amazon) フレッド・セイバーヘーゲン 漫画・TV特撮 ジャンボーグA (円谷プロダクション製作, 漫画・内山まもる,1970-1971, 特撮TV,1973) 簡易型の操縦者動作追従方式を提案し、ロボット操縦の様子を具体的に描写した。音声入力や通常のスイッチとの複合操縦、痛覚フィードバック等様々な技術的提案を行ってい る。 ジャンボーグＡ(銀河連邦) ジャンボーグＡこらむ(冒険玉) ジャンボーグA メモリアルDVDボックス 1 ジャンボーグA編(amazon) JPEG(amazon) 動画 勇者ライディーン (東北新社製作，富野由悠季・長浜忠夫監督, 1975-1976) マスター・アームによる力フィードバックが描写された。 勇者ライディーン(はてなダイアリー) 動画 闘将ダイモス (東映製作，長浜忠夫監督, 1978-1979) BCI(Brain Computer Interface)方式と動作追従方式の両方を組み合わせた複合型である。操縦者の筋電流を増幅して動くことになっている。ま た、脳波の情報も用いられる。さらに、操縦者の生体情報だけでは人間と同じように動けないため、それをダイモス内にある複数のコンピュータが補っているという設定があり、 「計算機支援型の操縦システム」が提案されている。 闘将ダイモス(はてなダイアリー) ANIMEX 1200シリーズ 66 闘将ダイモス(amazon) JPEG(amazon) 漫画 アイアン・マッスル（永井 豪，1983） BCI(Brain Computer Interface)方式と動作追従方式の両方を組み合わせた複合型である。主として操縦者の神経信号をやり取りすることによ り、操縦されるが、印象は、ストリング型の力フィードバック装置であるジョイ・ストリングやSPIDERを連想させる。類似の操縦装置は同じ作者が原作の「獣神ライガー」 にも登場した。 アイアンマッスル(永井豪の世界) アイアンマッスル(かとちゃんの自己満足のページ) 動画 超時空要塞マクロス／愛・おぼえていますか（ビックウェスト、毎日放送、小学館、竜の子プロダクション制作，1984） メルトランディと呼ばれる女性だけの巨人種族のバトルスーツ”クァドラン・ロー”は、操縦者の腕は直接的に外骨格を装着されているわけではなく、光学繊維などで接続され ていて、腕を動かすと外側に取り付けられた機械の腕が動く、というものであった。 超時空要塞マクロス 〜愛・おぼえていますか〜(amazon) JPEG(amazon) 漫画・動画 ファイブスター・ストーリーズ（永野護作，1986-） 登場する一群のロボット・モーターヘッドは、ファティマと呼ばれる人造人間を副操縦士に置き、音声指令、脳波指令、動作追従、打鍵操作等、ほとんどなんでもありの操縦イ ンターフェイスを用いている。 TOYSPRESS MAMORU NAGANO'S LABORATORY FSSFAQ 動画 トップをねらえ！ (GAINAX制作，1988-1989) 画像提示が立体的でないことを除けば、現在の技術で構築できそうなテレイグジスタンス型コクピットの一つの理想形と言える。(1)全身用、力フィードバック機能付きマス ター・マニピュレータ、(2)全方位ディスプレイ、(3)非テレイグジスタンス方式の操縦を行うもう一人の操縦者との協調操縦という特徴を持っている。全身用力フィード バック付きマスター装置は操縦者の動作範囲が狭くなるという問題点はあるが、下半身への運動指令生成方式の有力候補である。 トップをねらえ！(GAINAX NET) 動画 魔動王グランゾート (サンライズ制作, 1989-1990) 操縦者への通常の画像提示は立体的ではないが、操縦者の武器や相手の武器等を選択的に立体表示（或いは実物表示？）するという描写がある。ただし、全てを立体表示する方 式と比べた場合の利点については不明である。 実は、アニメーション作品では、立体的な環境提示機能を持つ操縦システムは、「魔動王グランゾート」、「機動武闘伝Ｇガンダム」にぐらいしか登場しない。これは、やはり、 効果的な表現法が開発されていないからであろうか？ 魔動王グランゾート(SUNRISE) 魔動王グランゾート(BANDAICHANNEL) 映画 ロボ・ジョックス(スチュアート・ゴードン監督，アルバート・バンド製作，チャールズ・バンド製作総指揮，1989) 操縦者は、腰を固定し、プレート上で足を滑らせることによって、下半身への運動指令を生成する。画像情報は、操縦者は直接目視によって得る。 ロボ・ジョックス "Robot Jox"(（株）ニューライン) ロボ・ジョックス(amazon) 漫画 宙球戦士アブソルト (もとはしまさひで，1990年頃) 巨大ロボットを用いて、宇宙空間で野球をプレイする漫画。特筆すべきはコクピットシステムで、球体の中に 比重を調整した液体が充填されており、その液体がパイロットを保護するショックアブソーバーと動きを読み取 るセンサーを兼ねているのである。パイロットの動作をトレースするタイプのロボットでしばしば問題になる、 跳躍や回転など全身の体勢が変わる三次元的な動きをどう処理するかを設定面での解決を試みた数少ない例のひ とつ。 動画 機動武闘伝Ｇガンダム (サンライズ制作, 1994) 操縦者の動作を計測し、素材の収縮により力フィードバックを行うスーツが描かれる。スーツの発生する力では、外力による運動量の変化は補償できないが、外力の補償法は不 明である。また、魔動王グランゾートと同様に選択的な立体表示を行う。 機動武闘伝Ｇガンダム(BANDAICHANNEL) 機動武闘伝Ｇガンダム(ガンダムパーフェクトウェブ) 漫画・動画 機動警察パトレイバー (製作者集団ヘッドギアによる企画、ゆうきまさみ作の漫画(少年サンデー,1988-1994)、 サンライズ製作のTVアニメ (1989-1990)他) ロボットによるあやとりを可能とするテレイグジスタンス型補助操縦システムが登場する。なお、通常の操縦は、レバー等による伝統的的な操縦インターフェイスにより行われ る。 ＷＸV PATLABOR THE MOVIE3 機動警察パトレイバー(はてなダイアリー) 映画 ガンヘッド（「ガンヘッド」製作委員会（サンライズ他）制作，1989） 主役ロボット、ガンヘッド･ユニット507は、部分的であり、可動範囲も狭いが、両腕は動作追従方式で操縦される。 ガンヘッド(SUMRISE) 「ガンヘッド新宿へ行く」2001.2.18 ガンヘッド(LEVEL390) 動画 獣神ライガー（サンライズ制作，1989） アイアンマッスルの操縦装置と同様のストリング型のマスター装置が登場する。 獣神ライガー(SUMRISE) 動画 レッドバロン（アニメーション版）(東京ムービー新社製作，1994-1995） 「レッドバロン」(東京ムービー) レッドバロン (アニメ)(ウィキペディア) アニメ版「レッドバロン」の巻(漫研) 動画 覇王大系リューナイト （サンライズ制作，1994-1995） 覇王大系リューナイト(SUNRISE) 映画 バトルフィールド（イアン・バリー監督，シリオ・サンティアゴ製作総指揮，1996) バトルフィールド【字幕版】(amazon) 動画 天空のエスカフローネ（サンライズ制作，1996） 主役ロボット、エスカフローネは、動作追従方式で操縦される。 『天空のエスカフローネ』(BANDAICHANNEL) 天空のエスカフローネ(はてなダイアリー) 天空のエスカフローネ Vision.2(amazon) JPEG(amazon) 動画 救命戦士ナノセイバー（スタジオジュニオ制作，1997） 患者の身体をスキャンしてバーチャル人体を構成し、術者はバーチャル人体に没入する、同時に、患者の体内に投入されたナノサイズのロボット・ミクロノーツが、術者とまっ たく同じ動きをして治療するという画期的なシステムが描写される。 救命戦士ナノセイバー DVD-BOX(amazon) 救命戦士ナノセイバー(1)(amazon) 小説・漫画・アニメ フルメタル・パニック！（賀東招二原作、館尾 冽画、永井朋裕画、GONZO・ディジメーション制作、1998-） 賀東 招二著「音程は哀しく、射程は遠く フルメタル・パニック!−サイドアームズ−」(富士見書房,2004)に、登場するAS（アーム・スレーブ、armored mobile master-slave systemの略だそうです。）と呼ばれるロボットは、「セミ・マスタースレーブ」操縦モードにて、動作追従方式で操縦されると いう描写がある。 フルメタル・パニック!(ウィキペディア) 戦うボーイ・ミーツ・ガール―フルメタル・パニック!(amazon) フルメタル・パニック! mission.1(amazon) フルメタル・パニック？ ふもっふ(フジテレビ) フルメタ.com 動画 GEAR戦士 電童 (サンライズ制作, 2000) 主役ロボット二人の操縦者の動作追従方式によって操縦される。 GEAR戦士 電童(SUNRISE) 動画 機巧奇傳ヒヲウ戦記（ヒヲウ製作委員会製作， 2000） 機巧奇傅ヒヲウ戦記(VAP) 動画 超重神グラヴィオン (GONZO他制作,2002-) 動画 勇者王ガオガイガーFINAL（サンライズ制作，2000-2003） ＯＶＡ版に登場するロボット、ガオファイガーは、動作追従方式で操縦される描写がある。 勇者王ガオガイガーFINAL(SUNRISE) 勇者王ガオガイガーＦＩＮＡＬ(SUNRISE) 勇者王ガオガイガーＦＩＮＡＬ(SUNRISE) 映画 マトリックス リローデッド（ウォシャウスキー兄弟監督，） 映画 マトリックス レボリューションズ（ウォシャウスキー兄弟監督，） 作品に登場するAPU(ARMORED PERSONNEL UNIT)は、操縦者の腕とロボットの腕とが機械的に拘束されていないという点で、テレイグジスタンス・テ レプレゼンス型ロボットである。 The MATRIX: RELOADED The Matrix ARMORE 番外 動画 ＵＦＯ戦士ダイアポロン（エイケン制作，1976) ロボット内部がほぼ空洞となり、搭乗者自らが巨大化してロボットと一体化する。究極のテレイグジスタンス。 UFO 戦士ダイアポロン(STUDIO-SA) UFO戦士ダイアポロン(ウィキペディア) 動画 闘士ゴーディアン(タツノコプロ制作，1979-1981) 動作追従方式という設定であるが、マトリョーシカ的な構造でそれをやるのは無茶ではないか？という疑問が出されている。 『闘士ゴーディアン』(タツノコプロ) 現実のテレイグジスタンス・ロボット実機 Mascot (伊,1960年前後)イタリアCNEN研究所のC.Manciniらは、テレイグジスタンスに非常に近い移動型遠隔制御ロボットMascotを開発した。スレーブ・ロボットは一見人間型であ るが、そのアームは人間とは異構造である。操縦者の目と手の位置関係とロボットのカメラとエンドエフェクタの位置関係は大きく異なっており、テレイグジスタンス方式とは言 えないが、非常に近い所に到達していたと言える。テレプレゼンス／テレイグジスタンスの工学的提案の20年前であることを考慮すると、Mascotの先進性は驚異的であ る。 漫画家・大野安之氏は、B-CLUB 142号（97年9月号）にて、ロボットの操縦方式として、ミニュチュア・サイズのロボット模型を動かすという、操縦方式を提案し た。この方式を採用したロボットは、Robo-ONEにも登場している。Mascotはマスター装置として、スレーブ・ロボットとほぼ同型のシステムを用いており、言わば 実物大の模型を利用した操縦方式とも言える。 JPEG 実機 Greenman (米,1983-1988) Hightowerらは、1983年から1988年にかけて、NOSC(Naval Ocean Systems Center, 現Space and Naval Warfare SystemsCenter (SSC), San Diego or SPAWAR)にて、史上初のテレイグジスタンス方式の人間型ロボット RPDS(the Remote Presence Demonstration System)を開発した。このロボットはGreenmanというニックネームで知られ ている。当時既に、頭部だけのテレイグジスタンス・テレプレゼンス型のシステムは存在していたが、腕を持ち作業が可能なシステムとしては、Greenmanが史上初のテレ イグジスタンス・テレプレゼンス・ロボットと言って良いであろう。SSC, San Diegoでは、Greenmanシステムのハンドには力フィードバックや触覚フィー ドバックが無く、ディスプレイも低解像度であったが、初心者が訓練無しに色々な作業をこなせたことを高く評価している。ただし、本研究は軍事研究であり、詳細は不明であ る。 Greenman 実機 TOPS (米,1988-) TOPS( TeleOperator/telePresence System) はGreenmanの後継機として開発された。TOPSは力帰還型の9自由度のハン ドと7自由度のアーム、3自由度の胴体、ステレオカメラを搭載した3自由度のヘッドを持つ人間型ロボットと外骨格型の操縦システムから成る。高機能のハンドにより、様々な 道具を使うことができた。操縦者は音声入力とロボットからのカメラ画像に情報を重ねて提示する技術により、様々なモードや機能を利用できた。ただし、本研究も軍事研究であ り、不明な点も多い。 TOPS 実機 Robosaurus (米，1988-) トラベル・モードというトレーラー型の移動用形態に変形する機能を持つ巨大エンタテイメントロボット。 操縦システムは、ハインラインのウォルドウ(Waldo)に帰することが述べられている。 Robosaurus Robosaurusコントロール Robosaurus運搬 実機 TELESAR -テレイグジスタンス実験システム- (日,1986-) TELESARシステムの特徴は、操縦者とロボットの間にVR環境を介在させた拡張型テレイグジスタンスが導入され、作業訓練のための作業シミュレータや不可視情報の提 示等の機能の提供が行われていることである。ブルーバック合成により、実画像にVR環境画像を混在させて描画する機能やVR環境のキャリブレーション機能も付加されてい た。この技術は現在、拡張／複合現実感(Augmented/Mixed Reality)に発展し、活発な研究が行われている。スレーブ・アームはインピーダンス制御に よって制御され、VR環境と実環境との間のミスマッチに対して、制限はあるが対応できた。 東大−舘研究室 実機 極限作業ロボット (日,1983-1990) 通産省により、1983年から1990年の8年間に渡って推進された「極限作業ロボットプロジェクト」では、4足歩行を行うケンタウロス型の極限作業ロボットの操縦のた めに、力フィードバック機能を持つ多本指マニピュレータを備えたコクピットが開発された。スレーブと同構造のマスター・マニピュレータの指には、エアシリンダとてこを利用 した圧覚発生機構が付加された。非テレイグジスタンス方式の操縦モードにおいては、必要な情報を画面に提示し、メニュー方式のコマンドを音声で選択出来た。カクテルグラス の把持、スパナによるボルト回し、ロープハンドリング、弁蓋の持ち上げ等の様々な作業に成功している。ただし、当時のロボットの性能は極めて低く、スパナによるボルト回し の作業では、特別に簡単に回転するボルトを用いていた。 日立のロボット 極限作業ロボット―そのメカニズムと設計技術(amazon) 実機 テムザックIV号機 [TMSUK04]（日,1999年発表) （株）テムザックは、PHS回線を使って遠隔地からコントロールできるヒューマノイド型超遠隔操作ロボットTMSUK04を開発した。PHSを用いた遠隔制御技術と、何 処にでも持っていける簡易なコクピットシステムの提案、現実の市街地でのロボット利用への挑戦等、ロボット学とロボット産業への貢献は大きい。 テムザック テムザックロボット開発の歴史 実機 テムザックV号機 [T-5](日,2000年発表) コンセプトモデルではあるが、全高2.5メートル、全幅1.8メートルという大型のロボットである。上半身の動作に使用する駆動部は、環境面に配慮して水圧駆動を採用し ている。 テムザック テムザックロボット開発の歴史 実機 HRP スーパーコクピット (日, 1998-) ロボットの二足歩行技術を革命的に進歩させたHONDAのロボットP3をベースとする人間型ロボットを標準的なプラットホームとして、人間型ロボットの自律機能並びに操 縦技術の高度化を図り、その実用化を目指す国家プロジェクト『HRP(Humanoid Robotics Project):「人間協調・共存型ロボットシステム」プロ ジェクト』が1998年より開始された。東京大学、松下電工（株）、川崎重工（株）の開発したP3のためのコクピットが、スーパーコクピットである。その大きな特徴は、 (1)没入型立体ディスプレイ、(2)本格的な力フィードバックが可能なマスターアーム、(3)浮動椅子、(4)音声入力や３次元マウスによる下半身への運動指示等であ る。 没入型ディスプレイの問題点の一つは、操縦者の身体やマスター装置によって、映像が隠れてしまい、ロボットによる作業が困難になってしまうことである。HRPスーパーコ クピットでは、対象に近接して作業を行う場合のためのHMDを併用している。スクリーンの跳ね上げ機構を持つHMDにより、没入型ディスプレイとHMDの切り替えは容易に 行うことが可能である。 HRPスーパーコクピットは、脚部へのマスター装置を持っておらず、「移動と作業時にバランスを取ることはロボットに任せる。」という方策を採用している。操縦者は、ロ ボットの下半身の状態を反映するように動く浮動椅子に座っており、ロボットの下半身の状況に応じて、適切な上半身運動を生成し、作業を行う。すなわち、操縦者は乗馬して作 業を行っているような状態にある。没入型ディスプレイには、ディスプレイを見ていると不快感を感じるVR酔いという問題点もある。浮動椅子による前庭感覚（加速度や重力に 関係する感覚）のシミュレートによって、VR酔いを軽減させることが可能となっている。 研究プロジェクトの公式の目標であった様々な、ぬいぐるみの箱からの持ち出しやフォークリフトの操作等に成功している。しかしながら、複雑な環境における没入型ディスプ レイの効果や浮動椅子の効果等、重要な研究トピックが検証される前に、廃棄処分となった。 MSTC、人間協調・共存型ロボットの研究プロジェクトのプラットフォームを公開(ASCII24) ＨＲＰ PDF 実機 NASA Robonnaut (米,1990年代-） 現在世界最強の宇宙開発組織である米国航空宇宙局NASAは、宇宙開発用ロボットRobonaut（ROBOtロボット＋astroNAUT宇宙飛行士）を開発してい る。各関節に16個ものセンサを内蔵して、さまざまな情報を取得できるようにしており、白い宇宙服の中に数多くの力センサを組み込んで、外力を計測し、接触を検知できる。 それにより、様々な外界の変化に柔軟に対応できるようになっている。また、できるだけスレーブ側でそれを処理して、オペレータに返す情報は最小限に留め、時間遅れに対応 し、またオペレータの負担を小さくしている。現時点では、スレーブ・ロボットの開発に注力しているとのことである。マスターシステムとしては、現時点では、磁気式のモー ションキャプチャ装置により腕の姿勢を計測し、振動を使って触覚を提示する「サイバータッチ」により指の接触情報を提示する。 ＮＡＳＡ ROBONAUT 実機 テムザック援竜[T-52] (日, 2004年発表) 援龍は、災害現場におけるレスキュー活動を目指した大型ロボットであり、通常、両腕は、搭乗者によりジョイスティックを用いて操作されるが、マスター・スレーブ方式の遠 隔制御操縦システムも備えている。両腕は油圧によって駆動され、両腕で１トンの物体を持ち上げることが可能である。野外で作業実験を行うことにより、本格的な野外レス キュー作業ロボットの様々問題点を明らかにしつつあり、現在その改良が続けられている。2004年12月9日には、援竜・改が登場した。驚くようなスピードで、次々とロ ボットを開発する（株）テムザックには、正直驚かざるを得ない。 なお、援竜は少年サンデーに連載中の皆川亮二作「D-LIVE」に登場し、コミックス第8巻の表紙を飾っている。 テムザック T-52 援竜ホームページ Ｄ−ＬＩＶＥ JPEG(amazon) 剛王丸 (日, 2003年の第3回Robo-ONEにてマスター・スレーブ型操縦システムが登場） 1983年に少年チャンピオン牛次郎原作、神矢みのる画「プラレス３四郎」(1983)に連載され、東宝株式会社・旭通信社製作の同名のアニメーションが放映された。プ ラレスラーと呼ばれる小型格闘用ロボット（マイコンを内蔵したプラモデル）が登場し、ロボットによる格闘大会が描写された。類似の設定の漫画にCLAMP作の 「ANGELIC LAYER」(角川書店・少年エース、1999-2001) 並びにそのTVアニメ版で、テレビ東京、電通、ボンズ製作の「機動天使エンジェリックレイ ヤー」(2001)がある。 「プラレス３四郎」から20年近くの時が過ぎ、2001年より始まった二足歩行ロボットによる格闘競技大会Robo-Oneは、多くの注目を集め、有力なエンタテイメン トとして成長した。多数の参加者による、小型ロボットの製作と、大会競技を通じての切磋琢磨を通じて、ロボット学の視点から見ても重要な成果も生まれつつある。 「プラレス３四郎」の主役ロボット・柔王丸への敬意を込めて剛王丸と名付けられたロボットは、両腕マスター・マニピュレータから構成される（同構造）マスター・スレーブ 型の操縦装置により操縦され、一躍注目を集めた。下半身はマスター・マニュピレータ先端にあるコントローラー類によって操作される。 剛王丸！セットアップ！ 総勢93機が出場した2足歩行ロボット競技大会「ROBO-ONE」第3回開催(PC-WATCH) 3rd ROBO-ONE リポート(BROKEN's AVL) マジンガア (日, 2004年の第4回Robo-ONEにてマスター・スレーブ型操縦システムが登場） ４０代の人間にとっては、最も有名なロボットである永井 豪原作「マジンガーZ」から名を受け継いだ小型格闘競技用ロボット「マジンガア」は、両腕マスター・マニピュ レータから構成される（同構造）マスター・スレーブ型の操縦装置により操縦される。下半身の操作は両手のコントローラー類によって操縦される。ダンス・ダンス・レボリュー ションのパッドを用いた、下半身用の運動指令生成用インターフェイスもある。 操縦者の器用さを有効に生かすことのできるマスター・スレーブ方式により、２倍近くも大きなロボットの巴投げに成功したシーンが ビデオ[MPEG]に収録されている。 光子力研九所 大技も次々飛び出す第4回「ROBO-ONE」決勝戦(1)(PC-WEB) JPEG(光子力研九所) 宣伝： 期待しているオープン・ソフトウェア・プロジェクト Springhead：オープンでリアルタイムな応答性を重視した物理シミュレータ Springhead 参加者募集中！ |
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