ロボワン、ロボカップ研究所 ROBO-ONE virtual
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２足歩行型ヒューマノイドの開発を行っています。

マジンガア開発レポート

第５回大会へ向けてのマジンガア開発状況のレポートです。



１２月


オリジナルパーツ
腕部パーツ 腕パーツの３D図です。
肘関節の部分ですが、配線の取りまわしを考えて、こんな形になりました。
腕部パーツSubAssy モーターを付けたイメージです。
肘が伸びた上体でストッパーにあたるようにしています。
逆関節も使い道があるかもしれませんが、ラリアット攻撃などでの メカストッパーの剛性感が欲しいのでこうしました。
腕部パーツAssy モーターの裏側はロングボルトを使ってベアリングを止めるボルトの 受けを作ってます。
実測で１〜２ｇの超軽量ブラケットです（Xっぽいやつの事です）。
腕部パーツ比較１ 元のFREEDOMのパーツとの比較です。
無駄な肉を削ってストッパーも付いてるところが違います。
青いサーボホーンの周りが（１８０度分）肉がないので配線を短く通す事が可能です。
組み付けた絵がないとピンとこないかな？
腕部パーツ比較２ 反対から見たところです。
下にはローラーベアリングが見えてます。
ちょっと設計ミスでローラーがはみ出しちゃってます。
腕部パーツAssy でモーターを組んだイメージがこれです。
配線のとりましは一旦左にまわして肘関節の軸に近いところを通してから 青いサーボホーンの真中を経由して上腕に回します。
これで腕の配線もすっきりするはず。
上体Assy下前から で、Modelaの方でも紹介した上体のAssyです。
腰の上下軸の上の部分です。
オレンジがバッテリー（はみ出してます）。
緑はベステクIOセットです。
上体Assy後上から 後ろ側のカバーは１ｍｍの肉厚で前側（１.５ｍｍ）より薄い板を使ってます。
横の四角い穴は腕の配線を通す穴です。
今度のマジンガアは間違い無く首太になります。
上体Assy で完成品がこれです。
腰部分は足の上下軸のモーターと腰上下軸のモーターが３つならんだ状態。
その隙間に配線をつなぐコネクタがくる予定。
上体Assy 腰板（黒いパーツ）の股の部分に４本の黒いボルトの頭がみえますが ロングボルトでケースと共締めしたものでブラケットいらずです。
まー後の部品は最悪前回のままで行けばほぼ大物は完成。
あとは配線と装飾ですねー。


アルミサーボホーンのガタ抑制
フォーマスレッド 前に買ったねじ補修材でアルミサーボホーンのガタつめに挑戦。
ホームセンターに売っていたのでつい衝動買い。
結構高かった（１８００円）。
数ヶ月前のReportで紹介したやつだけどやっと使いました。
準備 何をするかというとアルミサーボホーンをモーターに取り付けると スプラインのところで微妙にガタ（でも1degくらいはある、たぶん）があり ローラーベアリングをつけたり（強くねじをしまれない）、ねじが緩んできた 時にフラフラと結構ロボットがふらつく。
そのガタは折角アルミサーボホーンで剛性UPと思っていても実は あまり良くなっていないという問題を起こしている。
それを無くすというわけです。
剥離材 補修材はサーボホーン側につけるので相手のモーター側に引っ付くの 防止する為に剥離材をぬる。
モーター側は壊れたモーターなどから取った物を使う。
補強材 補強材は２液混合タイプ。
同量出して良く混ぜる。
混ぜるのは添付のはけ。
混ぜる １０秒以内で混ぜないといけないらしい。
混ぜたあとは固まるのでサーボホーンにぬる。
あせっていたのでぬったところの写真は無い。
合体 で剥離材をぬったギヤを突っ込む。
はみ出した分は綿棒で取る。。
で、１０分位放置する。
完成 左が補修材付き。
ガタは無くなりました、めでたしめでたし。
なんども抜き挿ししてるとだんだんはがれてくるようで 何度か抜き挿ししたらまたやらないどダメかな？
まーでも良い感じです。
大量生産 後は大量生産。
ハイパワーギヤにした時にあまったギヤがたくさんあるので それでたくさんつくれます。
合体 まーこんな感じです。
取りあえずうまく行きそうだけどまたなんかあったら報告します。


モデラで肉抜き再トライ
ドリルで穴あけ アルマイト処理のおかげでモデラで上手く削れなかった腿の部品 の加工を再トライ。
今回は切削時のきっかけを与える為にドリルで穴を開けてから切削 してみました。
ドリル加工はとりあえず手持ちでやったので位置がずれてます。
完了 音はあいからず大きいが表面をすべることもなく無事切削完了。
この削りカスの分軽量化出来たわけです。
お出かけ前にセットして様子を見てお出かけ、ということで 初めてモデラをほったらかしでお出かけしちゃいました。
２時間もうるさいの我慢できないですし。
剥離材 で、φ６で加工した後にφ３で仕上げをした結果がこれ。
苦労させられたけど、良い感じに仕上りました。
比較 このところ頑張ってやっていた軽量化の効果はいかに。
上がノーマル、下が軽量化バージョン。
のこぎりとヤスリでへとへと、一部モデラって感じです。
計量 まずはノーマル部品の重量は１２９ｇ。
実際にはあと１つ（２５ｇ）の部品で脚になります。
計量２ 今度は軽量品の軽量で９７ｇ。
その差は３２ｇ、両足で６４ｇ。
まーまーかなー。
軽量化も結構不毛だなーというのが実のところの感想です。
残骸 全部では無いが軽量化された残骸たちです。
さようならー。


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